本發(fā)明涉及車體位置檢測技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車體位置檢測方法及裝置。

背景技術(shù)：

車體在噴涂操作之前，通常裝設(shè)在輸送裝置上、并由輸送裝置夾持并輸送至噴涂工位。當(dāng)車體被輸送至噴涂工位的實際位置與基準(zhǔn)位置之間具有較大偏差時，機器人在對車體進行噴涂過程中，極容易出現(xiàn)車體噴涂嚴(yán)重不良現(xiàn)象，以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞以至于車門報廢、噴槍折斷的不良現(xiàn)象。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

基于此，有必要克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，提供一種車體位置檢測方法及裝置，它能夠較好地避免出現(xiàn)噴涂不良現(xiàn)象、以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞的不良現(xiàn)象。

其技術(shù)方案如下：一種車體位置檢測方法，包括如下步驟：在車體上確定激光檢測位；當(dāng)所述車體在基準(zhǔn)位置時，識別所述車體上的激光檢測位，將激光投影至所述激光檢測位得到基準(zhǔn)激光投影，并獲取所述車體在基準(zhǔn)位置時的基準(zhǔn)圖像信息；根據(jù)基準(zhǔn)圖像信息獲取基準(zhǔn)激光投影在基準(zhǔn)圖像中的基準(zhǔn)投影位置；當(dāng)所述車體在實際位置時，識別所述車體上的激光檢測位，將激光投影至所述激光檢測位得到實際激光投影，并同一拍攝角度獲取所述車體在實際位置時的實際圖像信息；根據(jù)實際圖像信息獲取實際激光投影在實際圖像中的實際投影位置；將所述實際投影位置與所述基準(zhǔn)投影位置進行對比得到所述激光檢測位的偏移量，當(dāng)判斷到所述激光檢測位的偏移量不在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)時，則進行第一報警動作。

一種車體位置檢測裝置，包括：檢測位識別模塊，所述檢測位識別模塊用于識別車體上所確定的激光檢測位；激光發(fā)射模塊，所述激光發(fā)射模塊用于將激光投影至所述激光檢測位；圖像擷取模塊，所述圖像擷取模塊用于獲取所述車體在基準(zhǔn)位置時的基準(zhǔn)圖像信息、在實際位置時實際圖像信息；激光投影位置獲取模塊，所述激光投影位置獲取模塊用于獲取基準(zhǔn)激光投影在基準(zhǔn)圖像中的基準(zhǔn)投影位置、實際激光投影在實際圖像中的實際投影位置；偏移量獲取模塊，所述偏移量獲取模塊用于將所述實際投影位置與所述基準(zhǔn)投影位置進行對比得到所述激光檢測位的偏移量；及第一報警動作模塊，所述第一報警動作模塊用于在判斷所述激光檢測位的偏移量不在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)時進行第一報警動作。

上述的車體位置檢測方法及裝置，車體的位置偏移量可以通過車體上激光檢測位的偏移量來表征，如此可以獲取到車體的實際位置相對于基準(zhǔn)位置的偏移量，并相應(yīng)判斷偏移量是否在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)，如果偏移量在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則可以對車體進行噴涂操作；如果偏移量不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則進行第一報警動作，從而便防止進行下一步的噴涂操作，如此便能夠較好地避免出現(xiàn)噴涂不良現(xiàn)象、以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞的不良現(xiàn)象。

在其中一個實施例中，所述激光檢測位為所述車體上長度為5cm～15cm的直線段。該直線段能夠被儀器快速識別到，并可以控制激光發(fā)射裝置發(fā)射長度為5cm～15cm激光投影至直線段上。圖像擷取裝置進行拍照后，5cm～15cm的直線段在照片中比較凸出明顯，這樣便可以將實際投影位置與基準(zhǔn)投影位置進行對比得到激光檢測位的偏移量。

在其中一個實施例中，所述激光檢測位設(shè)置在所述車體的車門上。一方面，車門較為光滑平整，如此便于在車門上找到長度為5cm～15cm的直線段，即能夠快速選定激光檢測位。另一方面，實際噴涂過程中，若車體的偏移量不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，噴槍容易碰撞車門，本實施例通過將激光檢測位設(shè)置在車門上，從而便能夠保證車門的偏移量在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，即能夠避免出現(xiàn)噴槍碰撞車門的不良現(xiàn)象。

在其中一個實施例中，所述車體的車門上設(shè)置有兩個以上激光檢測位，在獲取到所述激光檢測位的偏移量之后還包括步驟：獲取其中兩個所述激光檢測位的偏移量之間的差值，當(dāng)判斷到所述差值不在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則進行第二報警動作。通過將兩個激光檢測位的偏移量之間的差值進行判斷，當(dāng)差值較大、不在第二預(yù)設(shè)范圍時，即表示出現(xiàn)了誤檢測現(xiàn)象，則進行第二報警動作，以避免出現(xiàn)誤檢測現(xiàn)象。

在其中一個實施例中，所述的車體位置檢測方法還包括步驟：在判斷到所述差值在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則獲取所述激光檢測位的偏移量的平均值，判斷所述平均值是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，當(dāng)判斷到所述平均值不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則進行第一報警動作。

在其中一個實施例中，在所述車體的各個車門上均設(shè)置有兩個以上激光檢測位。如此，可以將車體的各個車門的激光檢測位的實際位置與基準(zhǔn)位置均進行比對，能判斷到車體的各個車門的偏移量是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，只要任意一個車門的偏移量不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則進行第一報警動作，便可以較好地避免出現(xiàn)噴涂不良現(xiàn)象、以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞的不良現(xiàn)象。

在其中一個實施例中，所述的車體位置檢測裝置還包括偏移量差值獲取模塊與第二報警動作模塊，所述偏移量差值獲取模塊用于獲取兩個所述激光檢測位的偏移量之間的差值，所述第二報警動作模塊用于判斷到所述差值不在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時進行第二報警動作。通過將兩個激光檢測位的偏移量之間的差值進行判斷，當(dāng)差值較大、不在第二預(yù)設(shè)范圍時，即表示出現(xiàn)了誤檢測現(xiàn)象，則進行第二報警動作，以避免誤檢測所帶來的不利后果。

在其中一個實施例中，所述的車體位置檢測裝置還包括偏移量平均值獲取模塊，所述偏移量平均值獲取模塊用于獲取所述激光檢測位的偏移量的平均值，所述第一報警動作模塊用于在判斷所述激光檢測位的偏移量的平均值不在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)時進行第一報警動作。

在其中一個實施例中，所述車體的各個車門均設(shè)有激光檢測位，所述激光發(fā)射模塊與所述圖像擷取模塊均為多個，所述激光發(fā)射模塊、所述圖像擷取模塊均與所述車門一一相應(yīng)設(shè)置。

附圖說明

圖1為本發(fā)明其中一個實施例所述的車體位置檢測方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明另一個實施例所述的車體位置檢測方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明其中一個實施例所述的車體位置檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明另一個實施例所述的車體位置檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明又一個實施例所述的車體位置檢測裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

10、檢測位識別模塊，20、激光發(fā)射模塊，30、圖像擷取模塊，40、激光投影位置獲取模塊，50、偏移量獲取模塊，60、第一報警動作模塊，70、偏移量差值獲取模塊，80、第二報警動作模塊，90、控制模塊。

具體實施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式做詳細的說明。在下面的描述中闡述了很多具體細節(jié)以便于充分理解本發(fā)明。但是本發(fā)明能夠以很多不同于在此描述的其它方式來實施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本發(fā)明內(nèi)涵的情況下做類似改進，因此本發(fā)明不受下面公開的具體實施例的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要理解的是，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括至少一個該特征。在本發(fā)明的描述中，“多個”的含義是至少兩個，例如兩個，三個等，除非另有明確具體的限定。

需要說明的是，以上所述實施例中，當(dāng)一個元件被認為是“連接”另一個元件，可以是直接連接到另一個元件或者可能同時存在中間元件。相反，當(dāng)元件為稱作“直接”與另一元件連接時，不存在中間元件。

如圖1所示，一種車體位置檢測方法，包括如下步驟：

s110、在車體上確定激光檢測位；

s120、當(dāng)所述車體在基準(zhǔn)位置時，識別所述車體上的激光檢測位；

s130、將激光投影至所述激光檢測位得到基準(zhǔn)激光投影，并獲取所述車體在基準(zhǔn)位置時的基準(zhǔn)圖像信息；可以理解的是，將激光投影至激光檢測位指的是激光發(fā)射裝置所發(fā)射的激光發(fā)射至車體的激光檢測位，激光與激光檢測位的交點便為激光投影，拍攝至預(yù)設(shè)圖像中后，預(yù)設(shè)圖像中的激光檢測位的激光投影較為凸顯，能便于進行圖像分析處理。另外，基準(zhǔn)位置為車體噴涂時的最佳設(shè)置位置，車體在基準(zhǔn)位置時，噴槍不會碰撞到車門。

s140、根據(jù)基準(zhǔn)圖像信息獲取基準(zhǔn)激光投影在基準(zhǔn)圖像中的基準(zhǔn)投影位置；

s150、當(dāng)所述車體在實際位置時，識別所述車體上的激光檢測位；

s160、將激光投影至所述激光檢測位得到實際激光投影，并同一拍攝角度獲取所述車體在實際位置時的實際圖像信息；

s170、根據(jù)實際圖像信息獲取實際激光投影在實際圖像中的實際投影位置；

s180、將所述實際投影位置與所述基準(zhǔn)投影位置進行對比得到所述激光檢測位的偏移量；

s190、當(dāng)判斷到所述激光檢測位的偏移量不在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)時，則進行第一報警動作?？梢岳斫獾氖牵谝换鶞?zhǔn)范圍可以根據(jù)實際需要進行相應(yīng)設(shè)置，例如可以為-30mm～+30mm。

上述的車體位置檢測方法，車體的位置偏移量可以通過車體上激光檢測位的偏移量來表征，如此可以獲取到車體的實際位置相對于基準(zhǔn)位置的偏移量，并相應(yīng)判斷偏移量是否在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)，如果偏移量在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則可以對車體進行噴涂操作；如果偏移量不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則進行第一報警動作，從而便防止進行下一步的噴涂操作，如此便能夠較好地避免出現(xiàn)噴涂不良現(xiàn)象、以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞的不良現(xiàn)象。

本實施例中，所述激光檢測位為所述車體上長度為5cm～15cm的直線段。該直線段能夠被儀器快速識別到，并可以控制激光發(fā)射裝置發(fā)射長度為5cm～15cm激光投影至直線段上。圖像擷取裝置進行拍照后，5cm～15cm的直線段在照片中比較凸出明顯，這樣便可以將實際投影位置與基準(zhǔn)投影位置進行對比得到激光檢測位的偏移量。在其它實施例中，激光檢測位也可以選定為車體上的安裝孔、凸塊等。

此外，所述激光檢測位設(shè)置在所述車體的車門上。一方面，車門較為光滑平整，如此便于在車門上找到長度為5cm～15cm的直線段，即能夠快速選定激光檢測位。另一方面，實際噴涂過程中，若車體的偏移量不在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，噴槍容易碰撞車門，本實施例通過將激光檢測位設(shè)置在車門上，從而便能夠保證車門的偏移量在預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，即能夠避免出現(xiàn)噴槍碰撞車門的不良現(xiàn)象。

一般地，將激光檢測位設(shè)置在車門的門外鈑金上后，激光發(fā)射裝置所發(fā)射的激光穿過門玻璃會同步投影在車門的門內(nèi)鈑金上，這樣圖像擷取裝置所拍攝的圖像中包括門外鈑金上的激光投影與門內(nèi)鈑金上的激光投影，使得在圖像分析處理時，容易將門內(nèi)鈑金上的激光投影誤檢測為激光檢測位的實際位置。

為了解決這一問題，進一步地，如圖2所示，所述車體的車門上設(shè)置有兩個以上激光檢測位，在獲取到所述激光檢測位的偏移量之后還包括步驟：

s181、獲取其中兩個所述激光檢測位的偏移量之間的差值；

例如：兩個偏移量分別為10mm與15mm，那么偏移量間的差值則為5mm。

s182、當(dāng)判斷到所述差值不在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則進行第二報警動作?？梢岳斫獾氖?，第二預(yù)設(shè)范圍可以根據(jù)實際情況相應(yīng)設(shè)置，例如可以為-20mm～+20mm。如此，本實施例通過將兩個激光檢測位的偏移量之間的差值進行判斷，當(dāng)差值較大、不在第二預(yù)設(shè)范圍時，即表示出現(xiàn)了誤檢測現(xiàn)象，則進行第二報警動作，以避免誤檢測所帶來的不利后果。

另外，所述的車體位置檢測方法還包括步驟：在判斷到所述差值在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則獲取所述激光檢測位的偏移量的平均值，判斷所述平均值是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，當(dāng)判斷到所述平均值不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時，則進行第一報警動作。

本實施例中，在所述車體的各個車門上均設(shè)置有兩個以上激光檢測位。如此，可以將車體的各個車門的激光檢測位的實際位置與基準(zhǔn)位置均進行比對，能判斷到車體的各個車門的偏移量是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，只要任意一個車門的偏移量不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則進行第一報警動作，便可以較好地避免出現(xiàn)噴涂不良現(xiàn)象、以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞的不良現(xiàn)象。

如圖3所示，一種車體位置檢測裝置，包括：檢測位識別模塊10、激光發(fā)射模塊20、圖像擷取模塊30、激光投影位置獲取模塊40、偏移量獲取模塊50及第一報警動作模塊60。

所述檢測位識別模塊10用于識別車體上所確定的激光檢測位。所述激光發(fā)射模塊20與所述檢測位識別模塊10電性連接，所述激光發(fā)射模塊20用于將激光投影至所述激光檢測位。所述圖像擷取模塊30用于獲取所述車體在基準(zhǔn)位置時的基準(zhǔn)圖像信息、在實際位置時實際圖像信息。所述激光投影位置獲取模塊40與所述圖像擷取模塊30電性連接，所述激光投影位置獲取模塊40用于獲取基準(zhǔn)激光投影在基準(zhǔn)圖像中的基準(zhǔn)投影位置、實際激光投影在實際圖像中的實際投影位置。所述偏移量獲取模塊50與所述激光投影位置獲取模塊40電性連接，所述偏移量獲取模塊50用于將所述實際投影位置與所述基準(zhǔn)投影位置進行對比得到所述激光檢測位的偏移量。所述第一報警動作模塊60與所述偏移量獲取模塊50電性連接，所述第一報警動作模塊60用于在判斷所述激光檢測位的偏移量不在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)時進行第一報警動作。

上述車體位置檢測裝置所產(chǎn)生的效果與上述的車體位置檢測方法所產(chǎn)生的效果相同，不進行贅述。

本實施例中，請參閱圖4，所述的車體位置檢測裝置還包括偏移量差值獲取模塊70與第二報警動作模塊80。所述偏移量差值獲取模塊70與所述第二報警動作模塊80電性連接，所述偏移量差值獲取模塊70用于獲取兩個所述激光檢測位的偏移量之間的差值。所述第二報警動作模塊80用于判斷到所述差值不在第二預(yù)設(shè)范圍內(nèi)時進行第二報警動作。通過將兩個激光檢測位的偏移量之間的差值進行判斷，當(dāng)差值較大、不在第二預(yù)設(shè)范圍時，即表示出現(xiàn)了誤檢測現(xiàn)象，則進行第二報警動作，以避免誤檢測所帶來的不利后果。

此外，所述的車體位置檢測裝置還包括偏移量平均值獲取模塊。所述偏移量平均值獲取模塊用于獲取所述激光檢測位的偏移量的平均值。所述第一報警動作模塊60與所述偏移量平均值獲取模塊電性連接，所述第一報警動作模塊60用于在判斷所述激光檢測位的偏移量的平均值不在第一基準(zhǔn)范圍內(nèi)時進行第一報警動作。

另外，所述車體的各個車門均設(shè)有激光檢測位。所述激光發(fā)射模塊20與所述圖像擷取模塊30均為多個，所述激光發(fā)射模塊20、所述圖像擷取模塊30均與所述車門一一相應(yīng)設(shè)置。如此，可以將車體的各個車門的激光檢測位的實際位置與基準(zhǔn)位置均進行比對，能判斷到車體的各個車門的偏移量是否在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，只要任意一個車門的偏移量不在第一預(yù)設(shè)范圍內(nèi)，則進行第一報警動作，便可以較好地避免出現(xiàn)噴涂不良現(xiàn)象、以及出現(xiàn)噴槍與車門碰撞的不良現(xiàn)象。

在又一個實施例中，請參閱圖5，所述的車體位置檢測裝置還包括控制模塊90?？刂颇K90與檢測位識別模塊10、激光發(fā)射模塊20、圖像擷取模塊30、激光投影位置獲取模塊40、偏移量獲取模塊50、第一報警動作模塊60、偏移量差值獲取模塊70及第二報警動作模塊80均電性連接。如此，控制模塊90可以控制各模塊按照預(yù)設(shè)程序依次進行工作。

應(yīng)該說明的是，上述裝置實施例中，所包括的各個模塊只是按照功能邏輯進行劃分的，但并不局限于上述的劃分，只要能夠?qū)崿F(xiàn)相應(yīng)的功能即可；另外，各功能模塊的具體名稱也只是為了便于相互區(qū)分，并不用于限制本發(fā)明的保護范圍。

另外，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員可以理解實現(xiàn)上述各實施例方法中的全部或部分步驟是可以通過程序來指令相關(guān)的硬件來完成，相應(yīng)的程序可以存儲于可讀取存儲介質(zhì)中。

以上所述實施例的各技術(shù)特征可以進行任意的組合，為使描述簡潔，未對上述實施例中的各個技術(shù)特征所有可能的組合都進行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認為是本說明書記載的范圍。

以上所述實施例僅表達了本發(fā)明的幾種實施方式，其描述較為具體和詳細，但并不能因此而理解為對發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進，這些都屬于本發(fā)明的保護范圍。因此，本發(fā)明專利的保護范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。