本發(fā)明涉及汽車領(lǐng)域，特別涉及一種定位系統(tǒng)及方法、智能汽車。

背景技術(shù)：

隨著科技的發(fā)展，尤其是智能計(jì)算的飛速發(fā)展，智能汽車的研究成為各大車企聚焦的熱點(diǎn)，具有較大的市場(chǎng)前景和經(jīng)濟(jì)、社會(huì)效益。智能汽車按照智能程度由低到高依次為：輔助駕駛、半自動(dòng)駕駛、自動(dòng)駕駛、高度自動(dòng)駕駛和無(wú)人駕駛，智能化程度越高，要求智能汽車的定位越精確。

傳統(tǒng)的定位方式為gps定位，由于在智能汽車行駛過(guò)程中可能出現(xiàn)gps信號(hào)丟失的情形，當(dāng)gps信號(hào)丟失時(shí)，智能汽車無(wú)法準(zhǔn)確定位，也就無(wú)法根據(jù)其位置做出正確的行駛決策，可能導(dǎo)致智能汽車出現(xiàn)走錯(cuò)路，在十字路口闖紅燈等狀況，安全性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決現(xiàn)有技術(shù)中通過(guò)gps定位，在gps信號(hào)丟失時(shí)無(wú)法對(duì)智能汽車進(jìn)行精確定位，導(dǎo)致智能汽車無(wú)法根據(jù)其位置做出正確的行駛決策，可能導(dǎo)致智能汽車出現(xiàn)走錯(cuò)路，在十字路口闖紅燈等狀況，安全性較低的問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位系統(tǒng)及方法、智能汽車。所述技術(shù)方案如下：

第一方面，提供了一種定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

gps全球定位系統(tǒng)定位模塊，用于通過(guò)gps信號(hào)對(duì)智能汽車進(jìn)行定位；

輔助定位控制模塊，與所述gps定位模塊連接，用于獲取所述gps定位模塊的定位信息，并根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻gps定位模塊的定位信息，判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失；

行車距離獲取模塊，與所述輔助定位控制模塊連接，用于在所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)，對(duì)所述智能汽車行駛的距離進(jìn)行計(jì)算；

交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊，與所述輔助定位控制模塊連接，用于在所述gps定位模塊使用的gps信號(hào)丟失時(shí)，獲取所述智能汽車所在道路前方的交通信號(hào)燈與所述智能汽車的相對(duì)位置；

輔助定位模塊，與所述輔助定位控制模塊、所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊和所述行車距離獲取模塊連接，用于在所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)，根據(jù)所述智能汽車行駛的距離對(duì)所述智能汽車進(jìn)行初步定位，且在所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，結(jié)合所述交通信號(hào)燈與所述智能汽車的相對(duì)位置以及所述初步定位的結(jié)果，對(duì)所述智能汽車進(jìn)行精確定位。

進(jìn)一步地，所述系統(tǒng)還包括：

斑馬線/停止線信息檢測(cè)模塊，與所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊和所述輔助定位模塊連接，用于在所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，獲取所述智能汽車所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車的相對(duì)位置。

具體地，所述斑馬線/停止線信息檢測(cè)模塊包括：

第一攝像頭，設(shè)置在所述智能汽車前部，與所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊連接，用于在所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，拍攝所述智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含斑馬線/停止線信息的圖像；

第一圖像處理單元，與所述第一攝像頭和所述輔助定位模塊連接，用于根據(jù)所述包含斑馬線/停止線信息的圖像，獲取所述智能汽車所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車的相對(duì)位置。

具體地，所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊包括：

第二攝像頭，設(shè)置在所述智能汽車的前部，與所述輔助定位控制模塊連接，用于在所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)，拍攝位于所述智能汽車前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的包含交通信號(hào)燈信息的圖像；

第二圖像處理單元，與所述第二攝像頭和所述輔助定位模塊連接，用于根據(jù)所述包含交通信號(hào)燈信息的圖像，獲取所述智能汽車與所述交通信號(hào)燈的相對(duì)位置。

具體地，所述第一攝像頭和所述第二攝像頭分別設(shè)置在所述智能汽車的前擋風(fēng)玻璃上。

具體地，所述行車距離獲取模塊為輪速傳感器。

第二方面，提供了一種定位方法，應(yīng)用于所述定位系統(tǒng)，所述方法包括：

通過(guò)gps定位模塊對(duì)智能汽車進(jìn)行定位；

輔助定位控制模塊獲取所述gps定位模塊的定位信息，根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻gps定位模塊的定位信息，判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失；

若所述gps定位模塊的gps信號(hào)沒(méi)有丟失，則依據(jù)所述gps定位模塊的定位信息確定所述智能汽車的位置；

若所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失，則對(duì)所述智能汽車行駛的距離進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)所述智能汽車行駛的距離對(duì)所述智能汽車進(jìn)行初步定位，而后獲取所述智能汽車所在道路前方的交通信號(hào)燈與所述智能汽車的相對(duì)位置，并結(jié)合所述交通信號(hào)燈與所述智能汽車的相對(duì)位置以及所述初步定位的結(jié)果，對(duì)所述智能汽車進(jìn)行精確定位，并依據(jù)所述精確定位的定位信息確定所述智能汽車的位置。

具體地，所述根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻gps定位模塊的定位信息，判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失，包括：

若所述智能汽車行駛過(guò)程中，相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲取的gps定位模塊的定位信息未發(fā)生變化，則所述輔助定位控制模塊可判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失；

若所述智能汽車行駛過(guò)程中，相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲取的gps定位模塊的定位信息發(fā)生變化，則所述輔助定位控制模塊可判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)未丟失。

具體地，若所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失，所述方法還包括：

獲取所述智能汽車所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車的相對(duì)位置。

第三方面，提供了一種智能汽車，所述智能汽車包括所述自動(dòng)定位系統(tǒng)。

本發(fā)明實(shí)施例提供的技術(shù)方案帶來(lái)的有益效果是：

本發(fā)明通過(guò)輔助定位控制模塊根據(jù)gps定位模塊相鄰兩個(gè)時(shí)刻的定位信息，判斷gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失，且在gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)，對(duì)智能汽車行駛的距離進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)智能汽車行駛的距離對(duì)智能汽車進(jìn)行初步定位，而后獲取智能汽車所在道路前方的交通信號(hào)燈與智能汽車的相對(duì)位置，并結(jié)合交通信號(hào)燈與智能汽車的相對(duì)位置以及初步定位的結(jié)果，對(duì)智能汽車進(jìn)行精確定位，保證在gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)也能對(duì)智能汽車進(jìn)行精確定位，保證智能汽車行駛過(guò)程中能夠根據(jù)其位置做出相應(yīng)的行駛決策，按照正確的路線行駛，保證智能汽車的安全性。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例提供的定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)框圖；

圖2是本發(fā)明又一實(shí)施例提供的智能汽車的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3本發(fā)明又一實(shí)施例提供的定位方法的流程圖。

其中：

1gps定位模塊，

2輔助定位控制模塊，

3行車距離獲取模塊，

4交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊，41第二攝像頭，42第二圖像處理單元，

5輔助定位模塊，

6斑馬線/停止線信息獲取模塊，61第一攝像頭，62第一圖像處理單元

10智能汽車。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明實(shí)施方式作進(jìn)一步地詳細(xì)描述。

實(shí)施例一

如圖1所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

gps定位模塊1，用于通過(guò)gps信號(hào)對(duì)智能汽車10進(jìn)行定位；

輔助定位控制模塊2，與所述gps定位模塊1連接，用于獲取所述gps定位模塊1的定位信息，并根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻gps定位模塊1的定位信息，判斷所述gps定位模塊1的gps信號(hào)是否丟失；

行車距離獲取模塊3，與所述輔助定位控制模塊2連接，用于在所述gps定位模塊1的gps信號(hào)丟失時(shí)，對(duì)所述智能汽車10行駛的距離進(jìn)行計(jì)算；

交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4，與所述輔助定位控制模塊2連接，用于在所述gps定位模塊1使用的gps信號(hào)丟失時(shí)，獲取所述智能汽車10所在道路前方的交通信號(hào)燈與所述智能汽車10的相對(duì)位置；

輔助定位模塊5，與所述輔助定位控制模塊2、所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4和所述行車距離獲取模塊3連接，用于在所述gps定位模塊1的gps信號(hào)丟失時(shí)，根據(jù)所述智能汽車10行駛的距離對(duì)所述智能汽車10進(jìn)行初步定位，且在所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，結(jié)合所述交通信號(hào)燈與所述智能汽車10的相對(duì)位置以及所述初步定位的結(jié)果，對(duì)所述智能汽車10進(jìn)行精確定位。

在本發(fā)明實(shí)施例中，由于gps定位模塊1的定位通常比較精準(zhǔn)，在gps信號(hào)未丟失時(shí)，都采用gps定位模塊1的定位信息為智能汽車10定位。如果在智能汽車10行駛過(guò)程中，輔助定位控制模塊2在相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲取的gps定位模塊1的定位信息沒(méi)有變化，則輔助定位控制模塊2可判斷gps定位模塊1的gps信號(hào)丟失，行車距離獲取模塊3開始記錄智能汽車10行駛的距離，輔助定位模塊5根據(jù)該距離，初步確定智能汽車10行駛到某個(gè)路段。待交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4獲取到智能汽車10所在道路前方的交通信號(hào)燈與智能汽車10的相對(duì)位置后，輔助定位模塊5將該交通信號(hào)燈與初步定位的路段相匹配，并根據(jù)交通信號(hào)燈與智能汽車10的相對(duì)位置，對(duì)智能汽車10進(jìn)行精確定位。

其中，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，由于gps信號(hào)不僅可能丟失，也有可能出現(xiàn)延遲，故在gps定位模塊1進(jìn)行定位時(shí)，也可通過(guò)交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4和輔助定位模塊5獲取智能汽車10的位置，以與gps定位模塊1的定位信息進(jìn)行比較，確定gps定位模塊1的gps信號(hào)是否延遲。

本發(fā)明通過(guò)輔助定位控制模塊2根據(jù)gps定位模塊1相鄰兩個(gè)時(shí)刻的定位信息，判斷gps定位模塊1的gps信號(hào)是否丟失，且在gps定位模塊1的gps信號(hào)丟失時(shí)，對(duì)智能汽車10行駛的距離進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)智能汽車10行駛的距離對(duì)智能汽車10進(jìn)行初步定位，而后獲取智能汽車10所在道路前方的交通信號(hào)燈與智能汽車10的相對(duì)位置，并結(jié)合交通信號(hào)燈與智能汽車10的相對(duì)位置以及初步定位的結(jié)果，對(duì)智能汽車10進(jìn)行精確定位，保證在gps定位模塊1的gps信號(hào)丟失時(shí)也能對(duì)智能汽車10進(jìn)行精確定位，保證智能汽車10行駛過(guò)程中能夠根據(jù)其位置做出相應(yīng)的行駛決策，按照正確的路線行駛，保證智能汽車10的安全性。

當(dāng)然，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解，為了避免智能汽車10與交通信號(hào)燈的距離較近時(shí)gps定位模塊的gps信號(hào)丟失，智能汽車10來(lái)不及根據(jù)輔助定位模塊5獲取的定位結(jié)果作出相應(yīng)的決策，在智能汽車10距離每一個(gè)十字路口100米左右時(shí)，可通過(guò)行車距離獲取模塊3獲取智能汽車10行駛的距離，并通過(guò)交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4檢測(cè)智能汽車10與位于其所在道路前方的交通信號(hào)燈的相對(duì)位置，并通過(guò)輔助定位模塊5獲取智能汽車10的具體位置并儲(chǔ)存。若在智能汽車10通過(guò)該交通信號(hào)燈的過(guò)程中沒(méi)有g(shù)ps定位模塊的gps信號(hào)丟失，則立即調(diào)用通過(guò)輔助定位模塊5獲取的智能汽車10的位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述行車距離獲取模塊3為輪速傳感器，設(shè)置在汽車車輪上，檢測(cè)結(jié)果較為精確。

如圖1所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述系統(tǒng)還包括：

斑馬線/停止線信息檢測(cè)模塊6，與所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4和所述輔助定位模塊5連接，用于在所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，獲取所述智能汽車10所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車10的相對(duì)位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，在交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，通過(guò)斑馬線/停止線信息檢測(cè)模塊6檢測(cè)智能汽車10所在道路前方的斑馬線/停止線與智能汽車10的相對(duì)位置，保證智能汽車10能夠準(zhǔn)確獲知其與斑馬線/停止線的距離，進(jìn)而在合適的時(shí)間點(diǎn)采取變道或減速等行駛策略。

如圖1所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，第一攝像頭61，設(shè)置在所述智能汽車10前部，與所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4連接，用于在所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，拍攝所述智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含斑馬線/停止線信息的圖像；

第一圖像處理單元62，與所述第一攝像頭61和所述輔助定位模塊5連接，用于根據(jù)所述包含斑馬線/停止線信息的圖像，獲取所述智能汽車10所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車10的相對(duì)位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4檢測(cè)到交通信號(hào)燈時(shí)，通過(guò)第一攝像頭61實(shí)時(shí)拍攝智能汽車10所在道路前方的地面，獲取智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含斑馬線/停止線信息的圖像，第一圖像處理單元62對(duì)包含斑馬線/停止線信息的圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理，并采用自適應(yīng)二值化算法提取斑馬線/停止線，而后根據(jù)第一攝像頭61在智能汽車10上的安裝參數(shù)以及第一攝像頭61的攝像參數(shù)，通過(guò)計(jì)算獲取智能汽車10與斑馬線/停止線的相對(duì)位置。

如圖1所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述交通信號(hào)燈信息檢測(cè)模塊4包括：

第二攝像頭41，設(shè)置在所述智能汽車10的前部，與所述輔助定位控制模塊2連接，用于在gps定位模塊1的gps信號(hào)丟失時(shí)，拍攝位于所述智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)的包含交通信號(hào)燈信息的圖像；

第二圖像處理單元42，與所述第二攝像頭41和所述輔助定位模塊5連接，用于根據(jù)所述包含交通信號(hào)燈信息的圖像，獲取所述智能汽車10與所述交通信號(hào)燈的相對(duì)位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，通過(guò)第二攝像頭41實(shí)時(shí)拍攝智能汽車10所在道路前方的畫面，獲取智能汽車10前方預(yù)設(shè)范圍內(nèi)包含交通信號(hào)燈信息的圖像，第二圖像處理單元42根據(jù)第二攝像頭41在智能汽車10上的安裝參數(shù)、第二攝像頭41的攝像參數(shù)以及交通信號(hào)燈的安裝參數(shù)，通過(guò)計(jì)算獲取智能汽車10與交通信號(hào)燈的相對(duì)位置。

如圖2所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，所述第一攝像頭61和所述第二攝像頭41分別設(shè)置在所述智能汽車10的前擋風(fēng)玻璃上，安裝較為簡(jiǎn)單，拍攝范圍合適。且在本發(fā)明實(shí)施例中，優(yōu)選地，第一攝像頭61和第二攝像頭41安裝在智能汽車10的前擋風(fēng)玻璃的中央。

實(shí)施例二

如圖3所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種定位方法，應(yīng)用于實(shí)施例一中所述的定位系統(tǒng)，該定位方法包括：

在步驟201中，通過(guò)gps定位模塊對(duì)智能汽車進(jìn)行定位。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)gps定位模塊的gps信號(hào)未丟失時(shí)，智能汽車均以gps定位模塊對(duì)其進(jìn)行定位的定位信息作為智能汽車的具體位置，保證定位結(jié)果的精確性。

在步驟202中，輔助定位控制模塊獲取所述gps定位模塊的定位信息，根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻gps定位模塊的定位信息，判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失。

在本發(fā)明實(shí)施例中，具體地，所述根據(jù)相鄰兩個(gè)時(shí)刻gps定位模塊的定位信息，判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失，包括：

若所述智能汽車行駛過(guò)程中，相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲取的gps定位模塊的定位信息未發(fā)生變化，則輔助定位控制模塊可判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)丟失；

若所述智能汽車行駛過(guò)程中，相鄰兩個(gè)時(shí)刻獲取的gps定位模塊的定位信息發(fā)生變化，則輔助定位控制模塊可判斷所述gps定位模塊的gps信號(hào)未丟失。

在本發(fā)明實(shí)施例中，如果相鄰兩個(gè)時(shí)刻輔助定位控制模塊獲取到的gps定位模塊的定位信息沒(méi)有發(fā)生變化，而智能汽車處于行駛狀態(tài)，則輔助定位控制模塊可判斷gps定位模塊的gps信號(hào)丟失，進(jìn)入步驟203；而如果智能汽車處于行駛狀態(tài)時(shí)相鄰兩個(gè)時(shí)刻輔助定位控制模塊獲取到的gps定位模塊的定位信息發(fā)生了變化，則輔助定位控制模塊可判斷gps定位模塊的gps信號(hào)未丟失，進(jìn)入步驟204。

在步驟203中，依據(jù)所述gps定位模塊的定位信息確定所述智能汽車的位置。

如前所述，在gps定位模塊的gps信號(hào)未丟失時(shí)，均以gps定位模塊的定位信息為確定智能汽車的位置。

在步驟204中，對(duì)所述智能汽車行駛的距離進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)所述智能汽車行駛的距離對(duì)所述智能汽車進(jìn)行初步定位，而后獲取所述智能汽車所在道路前方的交通信號(hào)燈與所述智能汽車的相對(duì)位置，并結(jié)合所述交通信號(hào)燈與所述智能汽車的相對(duì)位置以及所述初步定位的結(jié)果，對(duì)所述智能汽車進(jìn)行精確定位，并依據(jù)所述精確定位的定位信息確定所述智能汽車的位置。

在本發(fā)明實(shí)施例中，當(dāng)gps定位模塊的gps信號(hào)丟失后，通過(guò)行車距離獲取模塊、交通信號(hào)燈信息采集模塊和輔助定位模塊對(duì)智能汽車進(jìn)行定位，保證智能汽車行車過(guò)程中均能進(jìn)行精準(zhǔn)定位。

如圖3所示，在本發(fā)明實(shí)施例中，為了獲得對(duì)智能汽車更加精確的定位，且保證gps定位模塊的gps信號(hào)丟失后智能汽車能夠在斑馬線/停止線之前準(zhǔn)確停車，該定位方法還包括：

獲取所述智能汽車所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車的相對(duì)位置，通過(guò)獲取所述智能汽車所在道路前方的斑馬線/停止線與所述智能汽車的相對(duì)位置進(jìn)一步精確對(duì)所述智能汽車的定位。

實(shí)施例三

如圖2所示，本發(fā)明實(shí)施例提供了一種智能汽車，該智能汽車包括實(shí)施例一中所述的定位系統(tǒng)。

本發(fā)明通過(guò)輔助定位控制模塊根據(jù)gps定位模塊相鄰兩個(gè)時(shí)刻的定位信息，判斷gps定位模塊的gps信號(hào)是否丟失，且在gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)，對(duì)智能汽車行駛的距離進(jìn)行計(jì)算，根據(jù)智能汽車行駛的距離對(duì)智能汽車進(jìn)行初步定位，而后獲取智能汽車所在道路前方的交通信號(hào)燈與智能汽車的相對(duì)位置，并結(jié)合交通信號(hào)燈與智能汽車的相對(duì)位置以及初步定位的結(jié)果，對(duì)智能汽車進(jìn)行精確定位，保證在gps定位模塊的gps信號(hào)丟失時(shí)也能對(duì)智能汽車進(jìn)行精確定位，保證智能汽車行駛過(guò)程中能夠根據(jù)其位置做出相應(yīng)的行駛決策，按照正確的路線行駛，保證智能汽車的安全性。

上述本發(fā)明實(shí)施例序號(hào)僅僅為了描述，不代表實(shí)施例的優(yōu)劣。

以上所述僅為本發(fā)明的較佳實(shí)施例，并不用以限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。