本發(fā)明涉及通信技術領域，尤其涉及一種可切換導航模式的控制方法。

背景技術：

變電站是輸電網(wǎng)的樞紐，變電站站設備巡檢工作在保證變電站正常生產(chǎn)，安全運行方面占有及其重要的地位，通過巡檢機器人可克服現(xiàn)有的人工巡檢模式帶來的工作量大以及效率較低的缺陷，而巡檢機器人在執(zhí)行巡檢任務時導航系統(tǒng)是保證巡檢機器人能夠正常進行巡檢任務的重要環(huán)節(jié)，現(xiàn)有的導航系統(tǒng)包括磁條導航模式，無反射激光導航模式等，但是這些導航模式其導航方式各不相同，巡檢機器人通常只能選擇其中的一種導航模式進行導航，而無法在提供的多個導航模式中實現(xiàn)切換，因此亟需一種適用性和兼容性更好且制成導航模式切換的控制方法。

技術實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術中巡檢機器人在導航模式上存在的上述問題，現(xiàn)提供一種旨在實現(xiàn)于多種導航模式中切換導航模式，并且克服現(xiàn)有導航系統(tǒng)適用性以及兼容性較差的可切換導航模式的控制方法。

具體技術方案如下：

一種可切換導航模式的控制方法，應用于巡檢機器人的導航系統(tǒng)中，其中，

提供復數(shù)個導航裝置，每個所述導航裝置均對應提供一導航模式以及每個所述導航模式對應的導航地圖；

包括以下步驟：

步驟S1、根據(jù)每個所述導航模式對應的所述導航地圖，構建一標準導航信息圖；

步驟S2、根據(jù)選擇的所述導航模式，于對應所述導航模式的所述導航地圖中獲取所述巡檢機器人當前的相對位置坐標；

步驟S3、將所述巡檢機器人當前的所述相對位置坐標轉換為適配所述標準導航信息圖的第一絕對坐標；

步驟S4、將所述巡檢機器人的所述第一絕對坐標導入所述標準導航信息圖中，并結合所述巡檢機器人需要巡檢的變電站的坐標獲取所述巡檢機器人當前的導航路徑。

優(yōu)選的，在所述步驟S2中，獲取所述相對位置坐標包括以下步驟：

步驟S21、于當前選擇的所述導航地圖中將巡檢的變電站確定為第一零點坐標；

步驟S22、根據(jù)所述巡檢機器人的當前位置，獲取所述當前位置相對于所述第一零點坐標的位置坐標，并將所述位置坐標定義為所述相對位置坐標。

優(yōu)選的，在所述步驟S1中，構建所述標準導航信息圖的方法包括：

步驟S11、將所要巡檢的變電站確定為第一零點坐標；

步驟S12、根據(jù)每個所述導航模式，于對應的所述導航地圖中獲取所有參照物的特征點；

步驟S13、以所述第一零點坐標為基準點，獲取所述特征點相對于所述零點坐標的相對坐標；

步驟S14、根據(jù)所有所述相對坐標構建一相對位置圖；

步驟S15、根據(jù)所述相對位置圖構建一二維數(shù)字化點云分布圖；

步驟S16、提供一無線導航設備實時獲取所述巡檢機器人于運行路徑的導航位置圖；

步驟S17、所述無線導航設備實時獲取所述巡檢機器人于所述導航位置圖中的位置坐標，并將所述位置坐標定義為第二絕對坐標，根據(jù)所述第二絕對坐標構建所述巡檢機器人的運行路徑的點云數(shù)據(jù)圖；

步驟S18、于所述二維數(shù)字化點云分布圖中獲取所有所述相對坐標，并將所有所述相對坐標轉換為適配所述點云數(shù)據(jù)圖中的第三絕對坐標；

步驟S19、根據(jù)獲取的所述第三絕對坐標以及所述第二絕對坐標構建成所述標準信息圖。

優(yōu)選的，所述無線導航設備為GPS導航單元或者北斗導航單元。

優(yōu)選的，所述導航模式包括：

無反射激光導航模式，所述導航裝置為激光雷達其設置于所述巡檢機器人上，通過所述激光雷達對巡檢位置進行掃描以構成一二維導航地圖，并根據(jù)于所述二維導航地圖預先規(guī)劃的位置進行巡檢定位。

優(yōu)選的，所述導航模式包括：

磁條導航模式；

所述導航裝置包括，導航磁條以及磁性傳感器；

所述導航磁條鋪設于所述巡檢機器人的巡檢路線上

所述磁性傳感器設置于所述巡檢機器人的底部，所述磁性傳感器用以實時檢測所述導航磁條的位置，并隨著所述導航磁條的鋪設路徑構建巡檢路線的磁條導航地圖。

優(yōu)選的，所述導航模式包括：

無線信號基點導航模式，所述導航裝置包括無線信號接收單元以及定位基站；

所述無線接收單元設置于所述巡檢機器人上；

所述定位基站設置于所述巡檢器人的巡檢位置處；

所述巡檢機器人的無線信號接收裝置根據(jù)所述無線信號發(fā)射的無線信號進行定位，進而構成巡檢路線的無線導航圖。

優(yōu)選的，所述導航模式包括：

衛(wèi)星導航，所述導航裝置為設置于所述巡檢機器人上的北斗導航單元或者GPS導航單元，通過GPS導航單元或者北斗導航單元獲取所述巡檢機器人的坐標導航圖。

上述技術方案具有如下優(yōu)點或有益效果：通過構建的標準導航信息圖，可實現(xiàn)對不同的導航模式進行切換，進而實現(xiàn)對不同的導航模式均能提供統(tǒng)一的導航，克服現(xiàn)有導航系統(tǒng)適用性以及兼容性較差的問題。

附圖說明

參考所附附圖，以更加充分的描述本發(fā)明的實施例。然而，所附附圖僅用于說明和闡述，并不構成對本發(fā)明范圍的限制。

圖1為本發(fā)明一種可切換導航模式的控制方法實施例的流程圖；

圖2為本發(fā)明一種可切換導航模式的控制方法實施例中，關于獲取巡檢機器人的相對坐標的流程圖；

圖3為本發(fā)明一種可切換導航模式的控制方法實施例中，關于構建標準導航信息圖的流程圖。

具體實施方式

下面將結合本發(fā)明實施例中的附圖，對本發(fā)明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動的前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

需要說明的是，在不沖突的情況下，本發(fā)明中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

下面結合附圖和具體實施例對本發(fā)明作進一步說明，但不作為本發(fā)明的限定。

本發(fā)明的技術方案中包括一種可切換導航模式的控制方法。

一種可切換導航模式的控制方法的實施例，應用于巡檢機器人的導航系統(tǒng)中，其中，

提供復數(shù)個導航裝置，每個導航裝置均對應提供一導航模式以及每個導航模式對應的導航地圖；

如圖1所示，包括以下步驟：

步驟S1、根據(jù)每個導航模式對應的導航地圖，構建一標準導航信息圖；

步驟S2、根據(jù)選擇的導航模式，于對應導航模式的導航地圖中獲取巡檢機器人的當前相對位置坐標；

步驟S3、將巡檢機器人當前的相對位置坐標轉換為適配標準導航信息圖的第一絕對坐標；

步驟S4、將巡檢機器人的第一絕對坐標導入標準導航信息圖中，并結合巡檢機器人需要巡檢的變電站的坐標，以獲取巡檢機器人當前的導航路徑。

上述技術方案中，針對不同的導航模式提供的導航地圖，構建一統(tǒng)一標準導航信息圖，其中標準導航信息圖可適配每個導航模式，具體適配過程通過使用者選擇的導航模式，獲取該導航模式的導航地圖中當前巡檢機器人的相對位置坐標；

巡檢機器人可通過提供的數(shù)據(jù)處理器將當前機器人的相對位置坐標轉換為適配標準導航信息圖的第一絕對坐標；

巡檢機器人可通過將形成的第一絕對坐標導入標準導航信息圖中，進而于標準導航信息圖中獲取當前巡檢機器人的導航路徑。

在一種較優(yōu)的實施方式中，如圖2所示，在步驟S2中，獲取相對位置坐標包括以下步驟：

步驟S21、于當前選擇的導航地圖中將巡檢的變電站確定為第一零點坐標；

步驟S22、根據(jù)巡檢機器人的當前位置，獲取當前位置相對于第一零點坐標的位置坐標，并將位置坐標定義為相對位置坐標。

上述技術方案中，使用者選擇的每個導航模式均將使當前的巡檢機器人的當前位置參考第一零點坐標形成巡檢機器人對應第一零點的位置坐標，此位置坐標作為當前相對位置坐標導入標準導航信息圖中，以最終獲取該巡檢機器人的導航路徑。

在一種較優(yōu)的實施方式中，如圖3所示，在步驟S1中，構建標準導航信息圖的方法包括：

步驟S11、將所要巡檢的變電站確定為第一零點坐標；

步驟S12、根據(jù)每個導航模式，于對應的導航地圖中獲取所有參照物的特征點；

步驟S13、以第一零點坐標為基準點，獲取特征點相對于零點坐標的相對坐標；

步驟S14、根據(jù)所有相對坐標構建一相對位置圖；

步驟S15、根據(jù)相對位置圖構建一二維數(shù)字化點云分布圖；

步驟S16、提供一無線導航設備實時獲取巡檢機器人于運行路徑的導航位置圖；

步驟S17、無線設備用以實時獲取巡檢機器人于導航位置圖中的經(jīng)緯度坐標，并將經(jīng)緯度坐標定義為第二絕對坐標，根據(jù)第二絕對坐標構建巡檢機器人的運行路徑的點云數(shù)據(jù)圖；

步驟S18、于二維數(shù)字化點云分布圖中獲取所有相對坐標，并將所有相對坐標轉換為適配點云數(shù)據(jù)圖中的第三絕對坐標；

步驟S19、根據(jù)獲取的第三絕對坐標以及第二絕對坐標構建成標準信息圖。

上述技術方案中，在構建標準導航信息圖中，需要說明的是上述的參照物對應的特征點可為變電站中需要巡檢的物體，如變壓器等；

通過將每個導航模式對應的導航地圖中的關于特征點與第一零點坐標構成相對坐標，進而形成相對位置圖；

根據(jù)相對位置圖結合變電站的障礙物形成數(shù)字化點云分布圖，進一步結合現(xiàn)場場景構建準確的二維數(shù)字化點云分布圖，其中二維數(shù)字化點云分布圖包含障礙物以及需要巡檢物體的相對坐標；

進一步的通過無線導航設備獲取巡檢區(qū)域內的可運行的路徑的第二絕對坐標圖即經(jīng)緯度坐標，根據(jù)獲取的經(jīng)緯度坐標構建運行路徑的點云數(shù)據(jù)圖；

將二維數(shù)字化點云分布圖中獲取的所有相對坐標轉換為適配適配點云數(shù)據(jù)圖中的第三絕對坐標；

結合無線導航設備獲取的衛(wèi)星照片集合第三絕對坐標以及第二絕對坐標以及障礙物的絕對坐標構建三維的導航的標準導航信息圖，需要說明的是相對坐標最終轉化為絕對坐標即經(jīng)緯度坐標。

在一種較優(yōu)的實施方式中，無線導航設備為GPS導航單元或者北斗導航單元。

在一種較優(yōu)的實施方式中，導航模式包括：

無反射激光導航模式，導航裝置為激光雷達其設置于巡檢機器人上，通過激光雷達對巡檢位置進行掃描以構成一二維導航地圖，并根據(jù)于二維導航地圖預先規(guī)劃的位置進行巡檢定位。

在一種較優(yōu)的實施方式中，導航模式包括：

磁條導航模式；

導航裝置包括，導航磁條以及磁性傳感器；

導航磁條鋪設于巡檢機器人的巡檢路線上

磁性傳感器設置于巡檢機器人的底部，磁性傳感器用以實時檢測導航磁條的位置，并隨著導航磁條的鋪設路徑構建巡檢路線的磁條導航地圖。

在一種較優(yōu)的實施方式中，導航模式包括：

無線信號基點導航模式，導航裝置包括無線信號接收單元以及定位基站；

無線接收單元設置于巡檢機器人上；

定位基站設置于巡檢器人的巡檢位置處；

巡檢機器人的無線信號接收裝置根據(jù)無線信號發(fā)射的無線信號進行定位，進而構成巡檢路線的無線導航圖。

需要說明的是，無線接收信號可為射頻設備或者藍牙設備。

在一種較優(yōu)的實施方式中，導航模式包括：

衛(wèi)星導航，導航裝置為設置于巡檢機器人上的北斗導航單元或者GPS導航單元，通過GPS導航單元或者北斗導航單元獲取巡檢機器人的坐標導航圖。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實施例，并非因此限制本發(fā)明的實施方式及保護范圍，對于本領域技術人員而言，應當能夠意識到凡運用本發(fā)明說明書及圖示內容所作出的等同替換和顯而易見的變化所得到的方案，均應當包含在本發(fā)明的保護范圍內。