本發(fā)明涉及精確定位領(lǐng)域，特別是涉及一定區(qū)域內(nèi)的差分全球定位系統(tǒng)，以及該差分全球定位系統(tǒng)的定位方法。

背景技術(shù)：

隨著全球定位系統(tǒng)(gps、北斗等)的技術(shù)的日趨發(fā)展，為了尋求更為精確的定位，人們?cè)絹碓蕉嗟拈_始應(yīng)用差分全球定位系統(tǒng)(dgps)來實(shí)現(xiàn)對(duì)移動(dòng)物體的精確定位。

差分全球定位系統(tǒng)(dgps)是將一臺(tái)gps接收機(jī)安置在基準(zhǔn)站上進(jìn)行觀測(cè)。根據(jù)基準(zhǔn)站已知精密坐標(biāo)，計(jì)算出基準(zhǔn)站到衛(wèi)星的偏差修正數(shù)，并由基準(zhǔn)站實(shí)時(shí)將這一數(shù)據(jù)發(fā)送出去。用戶接收機(jī)在進(jìn)行g(shù)ps觀測(cè)的同時(shí)，也接收到基準(zhǔn)站發(fā)出的改正數(shù)，并對(duì)其定位結(jié)果進(jìn)行改正，從而提高定位精度。

目前在機(jī)器上應(yīng)用差分全球定位系統(tǒng)(dgps)一般有兩種方式。一種是自建基站，通過基站傳輸差分校正數(shù)據(jù)來校正測(cè)量誤差實(shí)現(xiàn)高精度定位。但是這種方式，對(duì)于個(gè)體用戶而言，一個(gè)機(jī)器就要建立一個(gè)基站，成本太高，且每個(gè)基站所需空間也較大。另一種方式，是通過使用連續(xù)運(yùn)行衛(wèi)星定位服務(wù)綜合系統(tǒng)(continuouslyoperatingreferencestations，縮寫為cors)，使得機(jī)器通過與cors基站間的數(shù)據(jù)傳輸實(shí)現(xiàn)高精度定位。但是對(duì)于個(gè)體用戶而言，使用cors基站的cors信號(hào)需額外付費(fèi)，使用成本較高。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要針對(duì)上述使用差分全球定位成本較高的問題，提供一種差分全球定位系統(tǒng)以及一種差分全球定位系統(tǒng)的定位方法。

一種差分全球定位系統(tǒng)，包括基站和至少一個(gè)智能設(shè)備，所述基站配置為在固定地點(diǎn)設(shè)置時(shí)設(shè)定自身的第一定位數(shù)據(jù)，所述基站包括第一信號(hào)接收器，所述第一信號(hào)接收器接收衛(wèi)星系統(tǒng)發(fā)出的衛(wèi)星定位信號(hào)以得到所述基站的第二定位數(shù)據(jù)，所述基站根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)與所述第二定位數(shù)據(jù)之間的測(cè)量誤差得出差分校正數(shù)據(jù)，所述基站可與至少兩個(gè)智能設(shè)備進(jìn)行通訊連接，以將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給至少兩個(gè)智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，至少一個(gè)智能設(shè)備包括編碼模塊，所述編碼模塊用于對(duì)相應(yīng)的智能設(shè)備進(jìn)行編碼，所述基站根據(jù)所述編碼是否與所述基站預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息相匹配來判斷是否將所述差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基站包括發(fā)送模塊，用于將所述差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給智能設(shè)備；以及控制模塊，用于存儲(chǔ)智能設(shè)備的編碼，并根據(jù)智能設(shè)備提供的編碼控制所述發(fā)送模塊是否將所述差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給所述智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述差分全球定位系統(tǒng)包括至少兩路傳輸路徑，所述各路傳輸路徑用于將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備，當(dāng)所述基站接收到相應(yīng)的智能設(shè)備發(fā)出索取差分校正數(shù)據(jù)的請(qǐng)求指令時(shí)，所述基站可指示相應(yīng)的智能設(shè)備通過相應(yīng)的傳輸路徑獲取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，各智能設(shè)備均包括殼體和連接于殼體的移動(dòng)站，所述基站與智能設(shè)備通過所述移動(dòng)站進(jìn)行通訊連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，各智能設(shè)備均包括分開設(shè)置的第二信號(hào)接收器和第三信號(hào)接收器，所述第二信號(hào)接收器接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的衛(wèi)星定位信號(hào)以得到相應(yīng)的智能設(shè)備當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)，所述第三信號(hào)接收器用于接收所述基站發(fā)出的差分校正數(shù)據(jù)，所述第二信號(hào)接收器與所述第三信號(hào)接收器均集成于各智能設(shè)備的移動(dòng)站上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備為自移動(dòng)設(shè)備或智能機(jī)器人。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備與所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)之間的距離等于所述基站與所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)之間的距離。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基站與所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)之間的連線和所述智能設(shè)備與所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)之間的連線形成的夾角小于等于0.3度。

上述差分全球定位系統(tǒng)，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)智能設(shè)備的精確定位，并且由于基站能夠和多個(gè)智能設(shè)備建立通訊，從而使得該差分全球定位系統(tǒng)具有可拓展性，能夠根據(jù)實(shí)際情況接入或加入多個(gè)智能設(shè)備，從而相當(dāng)于能夠組建一個(gè)區(qū)域差分全球定位網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)而無需每個(gè)智能設(shè)備都必須建立一個(gè)基站，大大節(jié)省了成本，并且可以根據(jù)需要，添加或減少智能設(shè)備的數(shù)量，或者調(diào)整基站的覆蓋范圍，使得差分定位更為靈活方便。

一種差分全球定位系統(tǒng)，包括基站，所述基站配置為在固定地點(diǎn)設(shè)置時(shí)設(shè)定自身的第一定位數(shù)據(jù)，所述基站包括第一信號(hào)接收器，所述第一信號(hào)接收器接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的衛(wèi)星定位信號(hào)以得到所述基站的第二定位數(shù)據(jù)，所述基站根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)與所述第二定位數(shù)據(jù)之間的測(cè)量誤差得出差分校正數(shù)據(jù)，所述基站可與至少兩個(gè)智能設(shè)備進(jìn)行通訊連接，以將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給至少兩個(gè)智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，至少兩個(gè)智能設(shè)備中的至少一個(gè)包括編碼模塊，所述編碼模塊用于對(duì)相應(yīng)的智能設(shè)備進(jìn)行編碼，所述基站根據(jù)所述編碼是否與所述基站預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息相匹配來判斷是否將所述差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述差分全球定位系統(tǒng)包括至少兩路傳輸路徑，所述各路傳輸路徑用于將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備，當(dāng)所述基站接收到相應(yīng)的智能設(shè)備發(fā)出索取差分校正數(shù)據(jù)的請(qǐng)求指令時(shí)，所述基站可指示至少兩個(gè)智能設(shè)備通過不同的傳輸路徑獲取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，各智能設(shè)備均包括殼體和連接于殼體的移動(dòng)站，所述基站與智能設(shè)備通過所述移動(dòng)站進(jìn)行通訊連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備為自移動(dòng)設(shè)備或智能機(jī)器人。

一種差分全球定位系統(tǒng)的定位方法，所述差分全球定位系統(tǒng)包括基站，所述基站配置為在固定地點(diǎn)設(shè)置時(shí)設(shè)定自身的第一定位數(shù)據(jù)，所述基站可與至少一個(gè)智能設(shè)備進(jìn)行通訊連接，所述基站還包括分析模塊，各智能設(shè)備包括處理模塊，所述定位方法至少包括如下步驟：

步驟1：采集數(shù)據(jù)：根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的衛(wèi)星定位信號(hào)得到所述基站的第二定位數(shù)據(jù)，將所述第一定位數(shù)據(jù)與所述第二定位數(shù)據(jù)傳輸給所述基站的分析模塊；

步驟2：分析數(shù)據(jù)：所述基站的分析模塊接收步驟1的第一定位數(shù)據(jù)與第二定位數(shù)據(jù)，分析得出所述基站的差分校正數(shù)據(jù)，并可將獲得的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給至少一個(gè)智能設(shè)備的處理模塊。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述定位方法還包括步驟3：處理數(shù)據(jù)：智能設(shè)備的處理模塊接收所述差分校正數(shù)據(jù)，并根據(jù)該差分校正數(shù)據(jù)對(duì)相應(yīng)的智能設(shè)備接收衛(wèi)星定位信號(hào)，而得到的相應(yīng)的智能設(shè)備當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能設(shè)備還包括指令模塊，所述定位方法還包括步驟4：發(fā)出指令：將智能設(shè)備修正后的定位數(shù)據(jù)反饋給所述指令模塊，所述指令模塊控制智能設(shè)備的行進(jìn)軌跡并發(fā)出執(zhí)行指令。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述智能設(shè)備還包括執(zhí)行模塊，所述定位方法進(jìn)一步包括步驟5：執(zhí)行指令：所述執(zhí)行模塊接收到所述指令模塊發(fā)出的指令，觸發(fā)智能設(shè)備根據(jù)得到的行進(jìn)軌跡行進(jìn)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，至少一個(gè)智能設(shè)備包括編碼模塊，所述編碼模塊用于對(duì)相應(yīng)的智能設(shè)備進(jìn)行編碼，所述步驟2進(jìn)一步包括：當(dāng)所述基站的分析模塊分析得出所述基站的差分校正數(shù)據(jù)時(shí)，所述基站可根據(jù)所述編碼是否與所述基站預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息相匹配來判斷是否將所述差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述基站包括發(fā)送模塊，用于將所述差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給智能設(shè)備；以及控制模塊，用于存儲(chǔ)智能設(shè)備的編碼，并根據(jù)智能設(shè)備提供的編碼控制所述發(fā)送模塊是否將所述差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給所述智能設(shè)備。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述差分全球定位系統(tǒng)包括用于將所述差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備的至少兩路傳輸路徑，所述步驟2和所述步驟3之間還包括相應(yīng)的智能設(shè)備向所述基站發(fā)出索取所述差分校正數(shù)據(jù)的指令，所述基站接收該指令并指示相應(yīng)的智能設(shè)備通過相應(yīng)的傳輸路徑獲取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述傳輸路徑的數(shù)量小于等于所述智能設(shè)備的數(shù)量。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能設(shè)備均包括殼體和連接于殼體的移動(dòng)站，所述基站與智能設(shè)備通過所述移動(dòng)站進(jìn)行通訊連接。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能設(shè)備的處理模塊、指令模塊和執(zhí)行模塊均集成于各智能設(shè)備的移動(dòng)站上。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述第二定位數(shù)據(jù)隨著所述衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的衛(wèi)星定位信號(hào)的時(shí)間的不同而產(chǎn)生變化。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，智能設(shè)備通過接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送的衛(wèi)星定位信號(hào)得到的定位數(shù)據(jù)隨著衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送定位信號(hào)的時(shí)間的不同而產(chǎn)生變化。

由于在上述的差分全球定位系統(tǒng)的定位方法中，一個(gè)基站可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)智能設(shè)備的定位，從而大大降低了對(duì)智能設(shè)備進(jìn)行定位的成本。

附圖說明

圖1為一實(shí)施例的差分全球定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為一實(shí)施例的配備有差分全球定位系統(tǒng)的智能設(shè)備結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為圖2所示實(shí)施例的差分全球定位系統(tǒng)的工作示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式做詳細(xì)的說明。

請(qǐng)參見圖1，為本發(fā)明一實(shí)施例的差分全球定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。如圖所示，該差分全球定位系統(tǒng)100包括基站110。當(dāng)然在本實(shí)施例中，該差分全球定位系統(tǒng)還包括至少一個(gè)智能設(shè)備。該基站110可與至少一個(gè)智能設(shè)備進(jìn)行通訊連接。具體的，該智能設(shè)備為自移動(dòng)設(shè)備200。當(dāng)然在其他實(shí)施方式中，該自移動(dòng)設(shè)備還可以為智能機(jī)器人等。自移動(dòng)設(shè)備200和基站110均可接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的衛(wèi)星定位信號(hào)，實(shí)現(xiàn)定位。在本實(shí)施方式中，衛(wèi)星定位系統(tǒng)為gps衛(wèi)星300，基站110和自移動(dòng)設(shè)備200接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的gps定位信號(hào)，實(shí)現(xiàn)gps定位。當(dāng)然，衛(wèi)星定位系統(tǒng)也可以為伽利略衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、或北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)、或glonass等。

基站110可向自移動(dòng)設(shè)備200發(fā)送差分校正信息，實(shí)現(xiàn)差分衛(wèi)星定位。具體的，基站110配置為在固定地點(diǎn)設(shè)置時(shí)，其具有固定的自身精確位置，將該位置定義為基站110的第一定位數(shù)據(jù)，在本實(shí)施方式中，第一定位數(shù)據(jù)用坐標(biāo)值來表示，具體為(x1，y1)。基站110包括第一信號(hào)接收器(未圖示)，該第一信號(hào)接收器接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的衛(wèi)星定位信號(hào)以得到基站110的第二定位數(shù)據(jù)，在本實(shí)施方式中，第二定位數(shù)據(jù)用坐標(biāo)值來表示，具體為(x2，y2)。其中該第一信號(hào)接收器為gps信號(hào)接收器。并可根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)(x1，y1)與第二定位數(shù)據(jù)(x2，y2)之間的測(cè)量誤差得出差分校正數(shù)據(jù)e。該基站110可與至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200進(jìn)行通訊連接，以將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)e傳輸給至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200。需要說明的是，通常情況下，基站110接收到的衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的gps定位信號(hào)得到的第二定位數(shù)據(jù)是個(gè)變量，其可隨著衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)送gps定位信號(hào)時(shí)間的不同而產(chǎn)生變化，以實(shí)自移動(dòng)設(shè)備在工作過程中，基站不斷地將差分校正數(shù)據(jù)e發(fā)送給自移動(dòng)設(shè)備200，從而自移動(dòng)設(shè)備根據(jù)獲得的差分校正數(shù)據(jù)，對(duì)其接收的衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的gps定位信號(hào)得到的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行及時(shí)修正。

各自移動(dòng)設(shè)備200均包括分開設(shè)置的第二信號(hào)接收器(未圖示)和第三信號(hào)接收器(未圖示)，第二信號(hào)接收器用于接收衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的gps定位信號(hào)以得到相應(yīng)的自移動(dòng)設(shè)備200的定位數(shù)據(jù)，第三信號(hào)接收器用于接收基站110發(fā)出的差分校正數(shù)據(jù)。自移動(dòng)設(shè)備200還包括殼體(未標(biāo)號(hào))及連接于殼體的移動(dòng)站120，基站110與自移動(dòng)設(shè)備200通過該移動(dòng)站120建立通訊連接。上述第二信號(hào)發(fā)射器與第三信號(hào)發(fā)射器均集成于各自移動(dòng)設(shè)備200的移動(dòng)站120上。在本實(shí)施方式中，移動(dòng)站120與自移動(dòng)設(shè)備200為可拆卸的連接。移動(dòng)站120收容于殼體內(nèi)，當(dāng)移動(dòng)站120安裝于自移動(dòng)設(shè)備200的殼體內(nèi)時(shí)，可根據(jù)接收到的gps定位信號(hào)輸出自移動(dòng)設(shè)備200當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)。當(dāng)然在其他實(shí)施方式中，移動(dòng)站120也可位于自移動(dòng)設(shè)備200的殼體外，可以由用戶移動(dòng)相應(yīng)的移動(dòng)站120，移動(dòng)至特定位置以獲得特定位置的位置數(shù)據(jù)。

這樣的差分全球定位系統(tǒng)100，僅需建立一個(gè)基站110，并通過一個(gè)基站110和至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200進(jìn)行通訊，來實(shí)現(xiàn)對(duì)自移動(dòng)設(shè)備200的精確定位。由于一個(gè)基站110能夠和多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200建立通訊，從而使得該差分全球定位系統(tǒng)100具有可拓展性，能夠根據(jù)實(shí)際情況接入或加入多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200，從而相當(dāng)于能夠組建一個(gè)區(qū)域差分全球定位網(wǎng)絡(luò)，進(jìn)而無需每個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200都必須建立一個(gè)基站120，大大節(jié)省了成本，并且可以根據(jù)需要，添加或減少自移動(dòng)設(shè)備200的數(shù)量，或者調(diào)整基站120的覆蓋范圍，使得差分定位更為靈活方便。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，基站110與自移動(dòng)設(shè)備200之間的差分校正數(shù)據(jù)信息的傳輸不需要任何額外的操作程序?qū)崿F(xiàn)，只要基站110存在，自移動(dòng)設(shè)備200設(shè)置在基站110可覆蓋的范圍內(nèi)，自移動(dòng)設(shè)備200上的移動(dòng)站120即可時(shí)時(shí)的或者在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)接收到差分校正數(shù)據(jù)并根據(jù)相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)對(duì)相應(yīng)的自移動(dòng)設(shè)備200接收到的gps定位信號(hào)得出的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正，以確保時(shí)時(shí)的或者在預(yù)設(shè)時(shí)間段內(nèi)對(duì)相應(yīng)的自移動(dòng)設(shè)備當(dāng)前的位置進(jìn)行精確定位。下面針對(duì)此實(shí)施例進(jìn)行舉例示意說明，基站110得出的相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)可理解為通過電臺(tái)發(fā)文或廣播的形式進(jìn)行時(shí)時(shí)的向外發(fā)射，在基站110覆蓋范圍內(nèi)的，自移動(dòng)設(shè)備200可進(jìn)行時(shí)時(shí)的或在預(yù)設(shè)的時(shí)間段內(nèi)無中間程序的接收基站110發(fā)出的差分校正數(shù)據(jù)，并根據(jù)接收到的差分校正數(shù)據(jù)對(duì)自移動(dòng)設(shè)備200當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，至少兩個(gè)移動(dòng)設(shè)備200中的至少一個(gè)與基站110的通訊連接需要密鑰程序。具體的，如圖1所示，至少一個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200包括編碼模塊111，該編碼模塊111用于對(duì)相應(yīng)的自移動(dòng)設(shè)備200進(jìn)行編碼，基站110根據(jù)該編碼是否與基站110預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息相匹配來判斷是否將基站110的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給該自移動(dòng)設(shè)備200。進(jìn)一步的，基站110包括發(fā)送模塊113及控制模塊114，該發(fā)送模塊113用于將差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給自移動(dòng)設(shè)備200，該控制模塊114用于將存儲(chǔ)自移動(dòng)設(shè)備的編碼，并根據(jù)自移動(dòng)設(shè)備200提供的編碼控制發(fā)送模塊是否將差分校正數(shù)據(jù)傳輸給自移動(dòng)設(shè)備200。在本實(shí)施例中，自移動(dòng)設(shè)備200的編碼模塊設(shè)置在移動(dòng)站120上。當(dāng)然在其他實(shí)施方式中，編碼模塊也可以與移動(dòng)站120彼此獨(dú)立的設(shè)置在自移動(dòng)設(shè)備200上。下面針對(duì)此實(shí)施例進(jìn)行舉例說明，比如當(dāng)有兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200，兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200均設(shè)有一個(gè)移動(dòng)站，具體的，一個(gè)自移動(dòng)設(shè)備設(shè)有移動(dòng)站120a，另一個(gè)自移動(dòng)設(shè)備設(shè)有移動(dòng)站120b。基站110可以根據(jù)移動(dòng)站120的編碼是否正確來決定是否與移動(dòng)站120a和120b建立通訊，當(dāng)基站110接收到移動(dòng)站120a的編碼是正確的，即將差分校正數(shù)據(jù)傳輸給移動(dòng)站120a；反之，則移動(dòng)站120a就不會(huì)獲得相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)或者獲得錯(cuò)誤的亂碼。同理，當(dāng)基站110接收到移動(dòng)站120b的編碼是正確的，即將差分校正數(shù)據(jù)傳輸給移動(dòng)站120b；反之，移動(dòng)站120b就不會(huì)獲得相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)或者獲得錯(cuò)誤的亂碼。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，對(duì)于同一個(gè)基站110覆蓋范圍內(nèi)的移動(dòng)站120，其編碼都是唯一識(shí)別的，以確保通訊建立的安全性和可靠性。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，該差分全球定位系統(tǒng)100包括至少兩路傳輸路徑，各傳輸路徑用于將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的自移動(dòng)設(shè)備200。其中傳輸路徑的數(shù)量小于等于自移動(dòng)設(shè)備200的數(shù)量。當(dāng)基站110接收到自移動(dòng)設(shè)備200發(fā)出的索取差分校正數(shù)據(jù)請(qǐng)求指令時(shí)，基站110指令自移動(dòng)設(shè)備200通過相應(yīng)的傳輸路徑獲取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)。進(jìn)一步的，當(dāng)至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200均需要獲取差分校正數(shù)據(jù)時(shí)，且至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200獲取的差分校正數(shù)據(jù)的格式相同時(shí)，基站110接收到自移動(dòng)設(shè)備200發(fā)出的索取差分校正數(shù)據(jù)的請(qǐng)求指令，基站110可指令至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200均可通過任意一路傳輸路徑來獲取相應(yīng)差分校正數(shù)據(jù)；當(dāng)至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200均需要獲取差分校正數(shù)據(jù)時(shí)，且有至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備獲取差分校正數(shù)據(jù)的格式不相同時(shí)，該基站110可分別指示至少兩個(gè)自移動(dòng)設(shè)備通過不同的傳輸路徑獲取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)。進(jìn)一步的，基站110還包括辨別模塊，當(dāng)自移動(dòng)設(shè)備200將索取差分校正數(shù)據(jù)的請(qǐng)求指令發(fā)送給基站110時(shí)，基站110可辨別該自移動(dòng)設(shè)備是否滿足接收差分校正數(shù)據(jù)的條件，具體的，該條件可以為該自移動(dòng)設(shè)備200是否已經(jīng)與基站110達(dá)成差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸許可協(xié)議。若辨別模塊判定自移動(dòng)設(shè)備200與基站110達(dá)成差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸許可，則基站110可順利的將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給該自移動(dòng)設(shè)備200；若辨別模塊判定自移動(dòng)設(shè)備200未與基站110達(dá)成差分?jǐn)?shù)據(jù)傳輸許可，則基站110不能順利的將相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給該自移動(dòng)設(shè)備200，即該路傳輸路徑會(huì)被自動(dòng)切斷。下面針對(duì)此實(shí)施例進(jìn)行舉例示意說明，基站110得出的相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)可理解為通過電臺(tái)發(fā)文或廣播的形式向外發(fā)送，上述至少兩路傳輸路徑可以理解為不同的頻段，當(dāng)多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200向基站110發(fā)出索取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)的請(qǐng)求時(shí)，基站110接收請(qǐng)求并告知相應(yīng)的自移動(dòng)設(shè)備200其可以在哪一個(gè)頻段的傳輸路徑上去獲取。

這樣設(shè)計(jì)的差分全球定位系統(tǒng)100，基站可以對(duì)不同的自移動(dòng)設(shè)備200定義不同的接收格式，可及時(shí)對(duì)未獲得許可的自移動(dòng)設(shè)備200的傳輸路徑進(jìn)行切斷，且同時(shí)其它獲得許可的自移動(dòng)設(shè)備200的可以正常接收差分校正數(shù)據(jù)信息。因此，該實(shí)施例可以滿足不同型號(hào)、不同規(guī)格的自移動(dòng)設(shè)備都能順利接收到正確的差分校正數(shù)據(jù)。另一方面，可實(shí)現(xiàn)基站110通過設(shè)立多個(gè)傳輸路徑，保證基站110與自移動(dòng)設(shè)備200數(shù)據(jù)傳輸?shù)陌踩裕壹词鼓骋宦窂降膫鬏敱磺袛嘁膊粫?huì)對(duì)其它傳輸路徑造成干擾，實(shí)現(xiàn)基站110更安全的管理。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，自移動(dòng)設(shè)備200為智能割草機(jī)。每個(gè)智能割草機(jī)設(shè)有一個(gè)移動(dòng)站120。每個(gè)智能割草機(jī)均具有獨(dú)立的工作區(qū)域。比如在一個(gè)小區(qū)里建立一個(gè)基站110，每戶人家均有一臺(tái)自移動(dòng)設(shè)備，優(yōu)選地，這些自移動(dòng)設(shè)備為智能機(jī)器人或智能動(dòng)力設(shè)備，比如智能除草機(jī)、智能割草機(jī)等。這樣這個(gè)小區(qū)里每戶人家的自移動(dòng)設(shè)備均可和該基站110建立通訊，從而實(shí)現(xiàn)差分全球定位。這樣可以有效實(shí)現(xiàn)區(qū)域內(nèi)的自移動(dòng)設(shè)備的定位，并且極大的降低了成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，如圖2所示，基站110還可以包括接收天線112，用于接收gps定位信號(hào)；發(fā)送模塊113，用于將差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給移動(dòng)站120；以及控制模塊114，該控制模塊114用于計(jì)算差分校正數(shù)據(jù)，并儲(chǔ)存多個(gè)移動(dòng)站120的編碼，然后根據(jù)編碼控制發(fā)送模塊113將差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給不同的移動(dòng)站120。優(yōu)選地，該基站的覆蓋范圍在半徑50公里內(nèi)，以確保對(duì)每個(gè)智能設(shè)備的精確定位。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在基站110的覆蓋范圍內(nèi)設(shè)置的智能設(shè)備120的數(shù)量不多于1000臺(tái)，以避免在基站110的覆蓋范圍內(nèi)有過多的智能設(shè)備，造成通訊阻塞，從而可以保證基站110的工作穩(wěn)定性，以及確保每個(gè)自移動(dòng)設(shè)備100的定位準(zhǔn)確性。

請(qǐng)參見圖2，為本發(fā)明一實(shí)施例的配備有差分全球定位系統(tǒng)的自移動(dòng)設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖。自移動(dòng)設(shè)備200上設(shè)置有移動(dòng)站120，自移動(dòng)設(shè)備200還包括接收天線210，該接收天線210用于接收gps定位信號(hào)，該gps定位信號(hào)為全球衛(wèi)星定位信號(hào)，比如gps、北斗或伽利略等，主要用于獲取全球定位信息。此外，移動(dòng)站120還包括通訊模塊122和處理模塊121，通訊模塊122用于和基站110建立通訊，接收差分校正數(shù)據(jù)。處理模塊121連接接收天線210和通訊模塊122，用于處理接收到的gps定位信號(hào)和差分校正數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)高精度定位。由于在這樣的差分全球定位系統(tǒng)中，一個(gè)基站110可以實(shí)現(xiàn)對(duì)多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備的定位，從而大大減小了對(duì)自移動(dòng)設(shè)備進(jìn)行定位的成本。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，自移動(dòng)設(shè)備200還可以包括慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，用于在有遮擋、衛(wèi)星信號(hào)不佳時(shí)輸出準(zhǔn)確定位數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)導(dǎo)航。該慣性導(dǎo)航系統(tǒng)通過測(cè)量自移動(dòng)設(shè)備200在慣性參考系的加速度和角速度，將它對(duì)時(shí)間進(jìn)行積分，且把它變換到導(dǎo)航坐標(biāo)系中，從而得到在導(dǎo)航坐標(biāo)系中的速度、偏航角和位置等信息。從而在山區(qū)，或者林區(qū)等非空曠地區(qū)，通訊信號(hào)較弱，條件較差的情況下，可以通過慣性導(dǎo)航系統(tǒng)對(duì)自移動(dòng)設(shè)備200進(jìn)行精確定位，從而使得該差分全球定位系統(tǒng)的適用范圍更廣，精確度更好。

可以理解的是，進(jìn)一步地，該自移動(dòng)設(shè)備200可以是智能割草機(jī)、智能打草機(jī)、智能除草機(jī)等。但不限于上述列舉的機(jī)器。

請(qǐng)參見圖3，為差分全球定位系統(tǒng)的工作示意圖。如圖所示，基站110和自移動(dòng)設(shè)備200分別接收gps衛(wèi)星300的gps定位信號(hào)，確定其gps定位位置。基站110根據(jù)其自身精確位置和gps定位位置之間的測(cè)量誤差計(jì)算出差分校正數(shù)據(jù)e，并將該差分校正數(shù)據(jù)e傳輸給自移動(dòng)設(shè)備200。自移動(dòng)設(shè)備200根據(jù)其接收到的gps衛(wèi)星信號(hào)以及接收到的差分校正數(shù)據(jù)e計(jì)算出其精確的定位位置。由于通常情況下基站110和自移動(dòng)設(shè)備200和gps衛(wèi)星之間的夾角α不超過0.3度，因此自移動(dòng)設(shè)備200根據(jù)由基站110發(fā)送的差分校正數(shù)據(jù)e進(jìn)行處理，其誤差很小，是在可接受范圍內(nèi)的。進(jìn)一步的，基站與gps衛(wèi)星之間的距離等于自移動(dòng)設(shè)備與gps衛(wèi)星之間的距離，此時(shí)自移動(dòng)設(shè)備修正后的定位數(shù)據(jù)是最精確的。

進(jìn)一步地，該基站110可以同時(shí)和多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200進(jìn)行通訊，這樣，當(dāng)有多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200在同時(shí)工作時(shí)，可以實(shí)現(xiàn)同時(shí)對(duì)多個(gè)自移動(dòng)設(shè)備200的精確定位，從而極大減少了精確定位成本。

進(jìn)一步的，下面進(jìn)行介紹本發(fā)明差分全球定位系統(tǒng)的定位方法，該差分全球定位系統(tǒng)包括基站110，該基站配置為在固定地點(diǎn)設(shè)置時(shí)設(shè)定自身的第一定位數(shù)據(jù)及分析模塊，該基站110可與至少一個(gè)智能設(shè)備進(jìn)行通訊連接，各自移動(dòng)設(shè)備包括處理模塊，該差分全球定位系統(tǒng)的定位方法至少包括如下步驟：

步驟1：采集數(shù)據(jù)：根據(jù)衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的gps定位信號(hào)得到基站的第二定位數(shù)據(jù)，將第一定位數(shù)據(jù)與第二定位數(shù)據(jù)傳輸給基站的分析模塊；

步驟2：分析數(shù)據(jù)：基站的分析模塊接收步驟1的第一定位數(shù)據(jù)與第二定位數(shù)據(jù)，分析得出基站的差分校正數(shù)據(jù)，并將獲得的差分校正數(shù)據(jù)傳輸給智能設(shè)備的處理模塊。

進(jìn)一步的，該定位方法包括步驟3：處理數(shù)據(jù)：智能設(shè)備的處理模塊接收差分校正數(shù)據(jù)，并根據(jù)該差分校正數(shù)據(jù)對(duì)相應(yīng)的智能設(shè)備接收的衛(wèi)星定位系統(tǒng)發(fā)出的定位信號(hào)得到相應(yīng)的智能設(shè)備當(dāng)前位置的定位數(shù)據(jù)進(jìn)行修正。

進(jìn)一步的，至少一個(gè)智能設(shè)備包括編碼模塊，編碼模塊用于對(duì)相應(yīng)的智能設(shè)備進(jìn)行編碼，步驟2進(jìn)一步包括：當(dāng)基站的分析模塊分析得出所述基站的差分校正數(shù)據(jù)時(shí)，基站根據(jù)編碼是否與基站預(yù)設(shè)的數(shù)據(jù)信息相匹配來判斷是否將差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備。

進(jìn)一步的，基站包括發(fā)送模塊，用于將差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給智能設(shè)備；以及控制模塊，用于存儲(chǔ)智能設(shè)備的編碼，并根據(jù)智能設(shè)備提供的編碼控制所述發(fā)送模塊是否將差分校正數(shù)據(jù)發(fā)送給智能設(shè)備。

進(jìn)一步的，智能設(shè)備包括控制模塊，上述定位方法還包括步驟4：發(fā)出指令：將智能設(shè)備修正后的定位數(shù)據(jù)反饋給指令模塊，指令模塊控制智能設(shè)備的行進(jìn)軌跡并發(fā)出執(zhí)行指令。

進(jìn)一步的，智能設(shè)備包括執(zhí)行模塊，上述定位方法還包括步驟5：執(zhí)行指令：執(zhí)行模塊接收到指令模塊發(fā)出的指令，觸發(fā)智能設(shè)備根據(jù)得到的行進(jìn)軌跡行進(jìn)。

進(jìn)一步的，該差分全球定位系統(tǒng)包括用于將差分校正數(shù)據(jù)傳輸給相應(yīng)的智能設(shè)備的至少兩路傳輸路徑，上述步驟2和上述步驟3之間還包括相應(yīng)的智能設(shè)備向基站發(fā)出索取相應(yīng)的差分校正數(shù)據(jù)的指令，基站接收到指令并根據(jù)不同的自移動(dòng)設(shè)備指示相應(yīng)的智能設(shè)備通過相應(yīng)的傳輸路徑獲取正確的差分校正數(shù)據(jù)。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。