本發(fā)明涉及無人機技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

配電系統(tǒng)是電力系統(tǒng)的重要組成部分，配電系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)故障的預(yù)防和維護十分重要。為了盡早發(fā)現(xiàn)配電系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)的缺陷并有效地規(guī)劃所需的維護活動，需要定期檢查配電網(wǎng)絡(luò)。

由于配電網(wǎng)絡(luò)中傳輸線路分布區(qū)域廣泛，傳統(tǒng)的人工檢查方式具有很大的勞動強度，但檢查效率較低。直升機檢查也是對配電網(wǎng)絡(luò)輸電線路檢查和維護的現(xiàn)有方式之一。直升機檢查方式具有較高的檢測精度，但維護成本高，且存在安全問題。

針對上述輸電線路缺陷檢查方式工作量大且效率低的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明的目的在于提供一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法、裝置和系統(tǒng)，以高效準確地實現(xiàn)輸電線路的缺陷檢查，避免人工進行輸電線路巡檢的工作量大且效率較低的問題。

第一方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法，該方法由與無人機通信連接的地面控制器執(zhí)行，該方法包括：根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置無人機的飛行指令，該飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；將飛行指令發(fā)送給無人機，以使無人機按照飛行指令飛行；監(jiān)測無人機，當監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令，以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；在無人機攝像過程中，多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)；根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第一種可能的實施方式，其中，上述多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，包括：獲取無人機當前拍攝的影像數(shù)據(jù)；判斷影像數(shù)據(jù)中，輸電線路的圖像尺寸與背景圖像尺寸的比例是否在預(yù)設(shè)的比例范圍內(nèi)；如果否，再次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，直至比例在預(yù)設(shè)的比例范圍內(nèi)；其中，調(diào)整指令包括調(diào)整無人機飛行狀態(tài)中的飛行方向、飛行速度或飛行高度、無人機上設(shè)置的攝像頭旋轉(zhuǎn)角度或攝像頭放大倍率中至少一項的調(diào)整參數(shù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第二種可能的實施方式，其中，上述多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，包括：獲取無人機當前拍攝的影像數(shù)據(jù)；判斷影像數(shù)據(jù)中，輸電線路的圖像在整幅圖像中的位置是否滿足預(yù)設(shè)的拍攝要求；如果否，再次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，直至輸電線路的圖像在整幅圖像中的位置滿足預(yù)設(shè)的拍攝要求；其中，調(diào)整指令包括調(diào)整無人機飛行狀態(tài)中的飛行方向、飛行速度或飛行高度、無人機上設(shè)置的攝像頭旋轉(zhuǎn)角度或攝像頭放大倍率中至少一項的調(diào)整參數(shù)。

結(jié)合第一方面，本發(fā)明實施例提供了第一方面的第三種可能的實施方式，其中，上述根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷，包括：對影像數(shù)據(jù)進行圖像處理，識別并提取輸電線路的缺陷圖像；采用機器學(xué)習(xí)的方法，確定缺陷圖像中顯示的輸電線路的缺陷類型；其中，輸電線路包括傳輸線和輸電塔；缺陷類型包括輸電線路破損、沉降、上拔、坑口回填不夠、雜物堆積中的一種或多種。

第二方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法，該方法由與地面控制器通信連接的無人機執(zhí)行，該方法包括：接收地面控制器發(fā)送的飛行指令，按照飛行指令飛行；其中，該飛行指令為地面控制器根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置；該飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；接收地面控制器發(fā)送的啟動攝像的指令，根據(jù)指令拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；其中，該指令為地面控制器監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時向無人機發(fā)送的；在攝像過程中，接收地面控制器發(fā)送的調(diào)整指令，根據(jù)調(diào)整指令多次調(diào)整運行狀態(tài)，以從多角度多方位拍攝輸電線路；將影像數(shù)據(jù)傳輸至地面控制器，以使地面控制器根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

第三方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置，該裝置設(shè)置于與無人機通信連接的地面控制器，該裝置包括：設(shè)置模塊，用于根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置無人機的飛行指令，該飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；發(fā)送模塊，用于將飛行指令發(fā)送給無人機，以使無人機按照飛行指令飛行；監(jiān)測模塊，用于監(jiān)測無人機，當監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令，以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；第一調(diào)整模塊，用于在無人機攝像過程中，多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，以使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；獲取模塊，用于獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)；確定模塊，用于根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

第四方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置，該裝置設(shè)置于與地面控制器通信連接的無人機，該裝置包括：飛行模塊，用于接收地面控制器發(fā)送的飛行指令，按照飛行指令飛行；其中，飛行指令為地面控制器根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置；飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；拍攝模塊，用于接收地面控制器發(fā)送的啟動攝像的指令，根據(jù)指令拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；其中，該指令為地面控制器監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時向無人機發(fā)送的；第二調(diào)整模塊，用于在攝像過程中，接收地面控制器發(fā)送的調(diào)整指令，根據(jù)調(diào)整指令多次調(diào)整運行狀態(tài)，以從多角度多方位拍攝輸電線路；傳輸模塊，用于將影像數(shù)據(jù)傳輸至地面控制器，以使地面控制器根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

第五方面，本發(fā)明實施例提供了一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括無人機和地面控制器，還包括遠端服務(wù)器；該遠端服務(wù)器與地面控制器通信連接；遠端服務(wù)器用于接收并保存地面控制器發(fā)送的影像數(shù)據(jù)和確定出的輸電線路的缺陷。

結(jié)合第五方面，本發(fā)明實施例提供了第五方面的第一種可能的實施方式，其中，上述遠端服務(wù)器還用于對地面控制器發(fā)送的輸電線路的缺陷進行聚類處理和統(tǒng)計處理，生成輸電線路的缺陷分析和缺陷預(yù)防報告；其中，缺陷分析和缺陷預(yù)防報告包括輸電線路的缺陷易發(fā)位置、缺陷易發(fā)時間以及合理的缺陷檢查周期。

結(jié)合第五方面，本發(fā)明實施例提供了第五方面的第二種可能的實施方式，其中，上述系統(tǒng)還包括供電設(shè)備；供電設(shè)備與無人機電連接，用于對無人機進行供電。

本發(fā)明實施例帶來了以下有益效果：

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法、裝置和系統(tǒng)，當?shù)孛婵刂破鞅O(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；在無人機攝像過程中，地面控制器多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；地面控制器獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)后，根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。該方式通過多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路，可以高效準確地實現(xiàn)輸電線路的缺陷檢查，避免了人工進行輸電線路巡檢的工作量大且效率較低的問題。

本發(fā)明的其他特征和優(yōu)點將在隨后的說明書中闡述，并且，部分地從說明書中變得顯而易見，或者通過實施本發(fā)明而了解。本發(fā)明的目的和其他優(yōu)點在說明書、權(quán)利要求書以及附圖中所特別指出的結(jié)構(gòu)來實現(xiàn)和獲得。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點能更明顯易懂，下文特舉較佳實施例，并配合所附附圖，作詳細說明如下。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明實施例提供的另一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明實施例提供的另一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明實施例提供的另一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

為使本發(fā)明實施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點更加清楚，下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本發(fā)明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護的范圍。

針對輸電線路缺陷檢查方式工作量大且效率低的問題，本發(fā)明實施例提供了一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法、裝置和系統(tǒng)；該技術(shù)可以應(yīng)用于電力生產(chǎn)部門或者電力運營管理部門進行輸電線路巡查中，還可以應(yīng)用于對輸電線路的缺陷識別分析和管理相關(guān)系統(tǒng)中；該技術(shù)可以采用相應(yīng)的軟件或硬件實現(xiàn)，下面通過實施例進行描述。

實施例一：

參見圖1所示的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法的流程圖，該方法由與無人機通信連接的地面控制器執(zhí)行，該方法包括如下步驟：

步驟s102，根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置無人機的飛行指令，該飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；

步驟s104，將飛行指令發(fā)送給無人機，以使無人機按照飛行指令飛行；

在實際實現(xiàn)時，用戶可以通過地面控制器上的人機交互接口輸入輸電線路的位置信息，還可以用戶通過遠端的服務(wù)器輸入輸電線路的位置信息，再由服務(wù)器發(fā)送至地面控制器；該輸電線路的位置信息可以包括輸電線路的身份信息和地理位置信息(例如，經(jīng)緯度等)；地面控制器接收到位置信息后，再根據(jù)無人機當前的位置信息，生成無人機的飛行指令。

通常，上述航線可以根據(jù)輸電線路的位置信息和無人機當前的位置信息確定；上述飛行姿態(tài)包括根據(jù)航線確定的無人機的飛行方向、轉(zhuǎn)向時間和轉(zhuǎn)向角度、以及飛行高度等信息。

步驟s106，監(jiān)測無人機，當監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令，以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；

在無人機飛行過程中，地面控制器實時監(jiān)控無人機的飛行位置、飛行狀態(tài)等信息；在實際實現(xiàn)時，為了獲取較高質(zhì)量的影像數(shù)據(jù)，上述設(shè)定的閾值，可以為10米；當監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離大于設(shè)定閾值時，可以繼續(xù)發(fā)送飛行指令，使無人機向前或向后移動，直至無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值。

步驟s108，在無人機攝像過程中，多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；

例如，當對傳輸線路的傳輸線塔進行攝像時，無人機可以以傳輸線塔為中心，螺旋上升的方式進行攝像；還可以在特定的位置，無人機的攝像裝置對準傳輸線塔，以垂直上升的方式進行攝像；另外，無人機還可以以傳輸線塔為中心，在傳輸線塔的頂部盤旋的方式進行攝像；不同攝像的方式可以根據(jù)線路巡查的具體任務(wù)設(shè)定。

步驟s110，獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)；

無人機可以在飛行攝像過程中，主動將影像數(shù)據(jù)發(fā)送至地面控制器；還可以在飛行攝像過程中，根據(jù)地面控制器的指令發(fā)送影像數(shù)據(jù)至地面控制器；也可以在無人機執(zhí)行任務(wù)完畢后，地面控制器主動向無人機的存儲裝置獲取影像數(shù)據(jù)。

步驟s112，根據(jù)上述影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

地面控制器通過對影像數(shù)據(jù)進行圖像處理、識別等，獲取記載有輸電線路缺陷的圖片，進而根據(jù)圖片，識別輸電線路的缺陷類別、位置等信息。

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法，該方法中，當?shù)孛婵刂破鞅O(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；在無人機攝像過程中，地面控制器多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；地面控制器獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)后，根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。該方式通過多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路，可以高效準確地實現(xiàn)輸電線路的缺陷檢查，避免了人工進行輸電線路巡檢的工作量大且效率較低的問題。

為了提高無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)的有效性，上述多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，包括如下步驟：

(1)獲取無人機當前拍攝的影像數(shù)據(jù)；

(2)判斷上述影像數(shù)據(jù)中，輸電線路的圖像尺寸與背景圖像尺寸的比例是否在預(yù)設(shè)的比例范圍內(nèi)；

該步驟中，地面控制器可以通過圖像識別的方式，識別影像數(shù)據(jù)中的輸電線路圖像，并計算輸電線路圖像尺寸與背景圖像尺寸的比例；如果該比例在預(yù)設(shè)的比例范圍，則說明該影像數(shù)據(jù)可以較為準確地記載輸電線路的狀態(tài)；如果該比例過小，則無法識別輸電線路本身的缺陷；如果比例過大，則無法識別輸電線路周圍環(huán)境的缺陷；當然，需要查看輸電線路的細節(jié)圖像，則輸電線路的圖像尺寸可以較大，甚至輸電線路可以充滿整個圖像。

(3)如果否，再次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，直至比例在預(yù)設(shè)的比例范圍內(nèi)；其中，該調(diào)整指令包括調(diào)整無人機飛行狀態(tài)中的飛行方向、飛行速度或飛行高度、無人機上設(shè)置的攝像頭旋轉(zhuǎn)角度或攝像頭放大倍率中至少一項的調(diào)整參數(shù)。

在實際實現(xiàn)時，還可以通過調(diào)整上述調(diào)整參數(shù)，調(diào)節(jié)輸電線路的拍攝角度，例如，正視、側(cè)視、俯視、仰視等，以獲取拍攝角度滿足拍攝要求的影像數(shù)據(jù)。

上述方式可以獲得輸電線路較為清晰、準確地圖像，提高了無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)的有效性。

同樣是為了提高無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)的有效性，上述多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，包括如下步驟：

(1)獲取無人機當前拍攝的影像數(shù)據(jù)；

(2)判斷影像數(shù)據(jù)中，輸電線路的圖像在整幅圖像中的位置是否滿足預(yù)設(shè)的拍攝要求；該步驟中，地面控制器可以通過圖像識別的方式，識別影像數(shù)據(jù)中的輸電線路圖像，并判斷輸電線路圖像占據(jù)整個圖像的位置；如果輸電線路圖像的位置位于整個圖像的邊緣，則需要進行調(diào)整；如果輸電線路圖像的位置位于整個圖像的非邊緣的位置，則不需要進行調(diào)整。

(3)如果否，再次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，直至輸電線路的圖像在整幅圖像中的位置滿足預(yù)設(shè)的拍攝要求；其中，調(diào)整指令包括調(diào)整無人機飛行狀態(tài)中的飛行方向、飛行速度或飛行高度、無人機上設(shè)置的攝像頭旋轉(zhuǎn)角度或攝像頭放大倍率中至少一項的調(diào)整參數(shù)。

上述方式可以獲得輸電線路較為清晰、準確地圖像，提高了無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)的有效性。

為了降低輸電線路的缺陷檢查的工作量，同時提高輸電線路的缺陷檢查的準確性，上述根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷，包括如下步驟：

(1)對影像數(shù)據(jù)進行圖像處理，識別并提取輸電線路的缺陷圖像；

在實際實現(xiàn)時，可以預(yù)先存儲輸電線路各個傳輸線和輸電塔在無缺陷的情況下圖像；在進行缺陷識別時，將獲取到的影像數(shù)據(jù)與預(yù)先存儲的圖像進行比對，從而識別并提取輸電線路的缺陷圖像。

(2)采用機器學(xué)習(xí)的方法，確定缺陷圖像中顯示的輸電線路的缺陷類型；其中，該輸電線路包括傳輸線和輸電塔；該缺陷類型包括輸電線路破損、沉降、上拔、坑口回填不夠、雜物堆積中的一種或多種。輸電線路的缺陷類型不限于上述范圍，可以包括其他多種缺陷。

在實際實現(xiàn)時，可以預(yù)先獲取具有特定類型的缺陷的圖片，進行機器學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，根據(jù)學(xué)習(xí)訓(xùn)練結(jié)果，對當前的影像數(shù)據(jù)進行識別，從而確定輸電線路的缺陷類型。

通過上述方式可以自動提取出輸電線路的缺陷圖像并自動識別缺陷類型，降低了輸電線路的缺陷檢查的工作量，提高了輸電線路的缺陷檢查的準確性。

實施例二：

參見圖2所示的另一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法的流程圖，該方法由與地面控制器通信連接的無人機執(zhí)行，該方法包括如下步驟：

步驟s202，接收地面控制器發(fā)送的飛行指令，按照飛行指令飛行；其中，該飛行指令為地面控制器根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置；該飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；

步驟s204，接收地面控制器發(fā)送的啟動攝像的指令，根據(jù)指令拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；其中，該指令為地面控制器監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時向無人機發(fā)送的；

步驟s206，在攝像過程中，接收地面控制器發(fā)送的調(diào)整指令，根據(jù)調(diào)整指令多次調(diào)整運行狀態(tài)，以從多角度多方位拍攝輸電線路；

步驟s208，將影像數(shù)據(jù)傳輸至地面控制器，以使地面控制器根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法，該方法中，當?shù)孛婵刂破鞅O(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，無人機接收并根據(jù)地面控制器發(fā)送的啟動攝像的指令，以拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；無人機在攝像過程中，接收并根據(jù)地面控制器發(fā)送的調(diào)整指令，多次調(diào)整運行狀態(tài)，以從多角度多方位拍攝輸電線路；無人機將影像數(shù)據(jù)傳輸至地面控制器，以使地面控制器根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。該方式通過多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路，可以高效準確地實現(xiàn)輸電線路的缺陷檢查，避免了人工進行輸電線路巡檢的工作量大且效率較低的問題。

實施例三：

對應(yīng)于上述方法實施例，參見圖3所示的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置的結(jié)構(gòu)示意圖，該裝置設(shè)置于與無人機通信連接的地面控制器，該裝置包括如下部分：

設(shè)置模塊300，用于根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置無人機的飛行指令，該飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；

發(fā)送模塊301，用于將飛行指令發(fā)送給無人機，以使無人機按照飛行指令飛行；

監(jiān)測模塊302，用于監(jiān)測無人機，當監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令，以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；

第一調(diào)整模塊303，用于在無人機攝像過程中，多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，以使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；

獲取模塊304，用于獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)；

確定模塊305，用于根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置，當?shù)孛婵刂破鞅O(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，向無人機發(fā)送啟動攝像的指令以使無人機拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；在無人機攝像過程中，地面控制器多次向無人機發(fā)送調(diào)整指令，以多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路；地面控制器獲取無人機拍攝的影像數(shù)據(jù)后，根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。該方式通過多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路，可以高效準確地實現(xiàn)輸電線路的缺陷檢查，避免了人工進行輸電線路巡檢的工作量大且效率較低的問題。

參見圖4所示的另一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；該裝置設(shè)置于與地面控制器通信連接的無人機，該裝置包括如下部分：

飛行模塊400，用于接收地面控制器發(fā)送的飛行指令，按照飛行指令飛行；其中，該飛行指令為地面控制器根據(jù)用戶輸入的輸電線路的位置信息設(shè)置；飛行指令包括與位置信息對應(yīng)的航線和飛行姿態(tài)；

拍攝模塊401，用于接收地面控制器發(fā)送的啟動攝像的指令，根據(jù)指令拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；其中，該指令為地面控制器監(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時向無人機發(fā)送的；

第二調(diào)整模塊402，用于在攝像過程中，接收地面控制器發(fā)送的調(diào)整指令，根據(jù)調(diào)整指令多次調(diào)整運行狀態(tài)，以從多角度多方位拍攝輸電線路；

傳輸模塊403，用于將影像數(shù)據(jù)傳輸至地面控制器，以使地面控制器根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置，當?shù)孛婵刂破鞅O(jiān)測到無人機與輸電線路的距離小于設(shè)定閾值時，無人機接收并根據(jù)地面控制器發(fā)送的啟動攝像的指令，以拍攝輸電線路的影像數(shù)據(jù)；無人機在攝像過程中，接收并根據(jù)地面控制器發(fā)送的調(diào)整指令，多次調(diào)整運行狀態(tài)，以從多角度多方位拍攝輸電線路；無人機將影像數(shù)據(jù)傳輸至地面控制器，以使地面控制器根據(jù)影像數(shù)據(jù)確定輸電線路的缺陷。該方式通過多次調(diào)整無人機的運行狀態(tài)，使無人機從多角度多方位拍攝輸電線路，可以高效準確地實現(xiàn)輸電線路的缺陷檢查，避免了人工進行輸電線路巡檢的工作量大且效率較低的問題。

實施例四：

對應(yīng)于上述方法實施例和裝置實施例，參見圖5所示的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖，該系統(tǒng)包括無人機500和地面控制器501，還包括遠端服務(wù)器502；該遠端服務(wù)器502與地面控制器501通信連接；該遠端服務(wù)器502用于接收并保存地面控制器發(fā)送的影像數(shù)據(jù)和確定出的輸電線路的缺陷。

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析系統(tǒng)，與上述實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法和裝置具有相同的技術(shù)特征，所以也能解決相同的技術(shù)問題，達到相同的技術(shù)效果。

進一步地，上述遠端服務(wù)器還用于對地面控制器發(fā)送的輸電線路的缺陷進行聚類處理和統(tǒng)計處理，生成輸電線路的缺陷分析和缺陷預(yù)防報告；其中，該缺陷分析和缺陷預(yù)防報告包括輸電線路的缺陷易發(fā)位置、缺陷易發(fā)時間以及合理的缺陷檢查周期。

例如，上述遠端服務(wù)器通過對影像數(shù)據(jù)進行實現(xiàn)分析，可以得到缺陷圖像的時間序列，包括缺陷的周期和位置；通過聚類分析可以獲得發(fā)生缺陷可能性較高的位置；進而結(jié)合上述多種分析方式，用戶可以獲得確定時間和地點下，可能出現(xiàn)的缺陷，從而生成輸電線路檢查的密度，檢查周期建議。

上述系統(tǒng)還包括供電設(shè)備；供電設(shè)備與無人機電連接，用于對無人機進行供電。該供電設(shè)備可以為現(xiàn)場變電站。

進一步地，上述系統(tǒng)還包括分布式數(shù)據(jù)庫；面對大量檢測生成的圖像和飛行控制數(shù)據(jù)，單數(shù)據(jù)庫服務(wù)器不能滿足高效、準確的處理要求。通過使用分布式數(shù)據(jù)庫，在地面控制站部署mysql本地數(shù)據(jù)庫，在遠端服務(wù)器部署遠端數(shù)據(jù)庫，還可以在云端設(shè)置云端數(shù)據(jù)庫；通過設(shè)置分布式數(shù)據(jù)庫可以高效，準確地處理數(shù)據(jù)。

本發(fā)明實施例提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析系統(tǒng)中，通過設(shè)置遠端服務(wù)器可以對輸電線路的影像數(shù)據(jù)和缺陷進行再處理，生成輸電線路的缺陷分析和缺陷預(yù)防報告，對輸電線路的缺陷情況進行了更深層次的分析和管理，可以使用戶更加全面準確地了解輸電線路的缺陷狀況，進而可以及時采取相關(guān)的缺陷補救和缺陷預(yù)防的措施，提高了輸電線路管理的高效性。

本發(fā)明實施例所提供的一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析方法、裝置和系統(tǒng)的計算機程序產(chǎn)品，包括存儲了程序代碼的計算機可讀存儲介質(zhì)，所述程序代碼包括的指令可用于執(zhí)行前面方法實施例中所述的方法，具體實現(xiàn)可參見方法實施例，在此不再贅述。

參見圖6所示的另一種基于影像處理的輸電線路缺陷分析裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；該裝置包括：處理器60，存儲器61，總線62和通信接口63，所述處理器60、通信接口63和存儲器61通過總線62連接；處理器60用于執(zhí)行存儲器61中存儲的可執(zhí)行模塊，例如計算機程序。

其中，存儲器61可能包含高速隨機存取存儲器(ram：randomaccessmemory)，也可能還包括非不穩(wěn)定的存儲器(non-volatilememory)，例如至少一個磁盤存儲器。通過至少一個通信接口63(可以是有線或者無線)實現(xiàn)該系統(tǒng)網(wǎng)元與至少一個其他網(wǎng)元之間的通信連接，可以使用互聯(lián)網(wǎng)，廣域網(wǎng)，本地網(wǎng)，城域網(wǎng)等。

總線62可以是isa總線、pci總線或eisa總線等。所述總線可以分為地址總線、數(shù)據(jù)總線、控制總線等。為便于表示，圖6中僅用一個雙向箭頭表示，但并不表示僅有一根總線或一種類型的總線。

其中，存儲器61用于存儲程序，所述處理器60在接收到執(zhí)行指令后，執(zhí)行所述程序，前述本發(fā)明實施例任一實施例揭示的流過程定義的裝置所執(zhí)行的方法可以應(yīng)用于處理器60中，或者由處理器60實現(xiàn)。

處理器60可能是一種集成電路芯片，具有信號的處理能力。在實現(xiàn)過程中，上述方法的各步驟可以通過處理器60中的硬件的集成邏輯電路或者軟件形式的指令完成。上述的處理器60可以是通用處理器，包括中央處理器(centralprocessingunit，簡稱cpu)、網(wǎng)絡(luò)處理器(networkprocessor，簡稱np)等；還可以是數(shù)字信號處理器(dsp)、專用集成電路(asic)、現(xiàn)成可編程門陣列(fpga)或者其他可編程邏輯器件、分立門或者晶體管邏輯器件、分立硬件組件?？梢詫崿F(xiàn)或者執(zhí)行本發(fā)明實施例中的公開的各方法、步驟及邏輯框圖。通用處理器可以是微處理器或者該處理器也可以是任何常規(guī)的處理器等。結(jié)合本發(fā)明實施例所公開的方法的步驟可以直接體現(xiàn)為硬件譯碼處理器執(zhí)行完成，或者用譯碼處理器中的硬件及軟件模塊組合執(zhí)行完成。軟件模塊可以位于隨機存儲器，閃存、只讀存儲器，可編程只讀存儲器或者電可擦寫可編程存儲器、寄存器等本領(lǐng)域成熟的存儲介質(zhì)中。該存儲介質(zhì)位于存儲器61，處理器60讀取存儲器61中的信息，結(jié)合其硬件完成上述方法的步驟。

所述功能如果以軟件功能單元的形式實現(xiàn)并作為獨立的產(chǎn)品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質(zhì)中?；谶@樣的理解，本發(fā)明的技術(shù)方案本質(zhì)上或者說對現(xiàn)有技術(shù)做出貢獻的部分或者該技術(shù)方案的部分可以以軟件產(chǎn)品的形式體現(xiàn)出來，該計算機軟件產(chǎn)品存儲在一個存儲介質(zhì)中，包括若干指令用以使得一臺計算機設(shè)備(可以是個人計算機，服務(wù)器，或者網(wǎng)絡(luò)設(shè)備等)執(zhí)行本發(fā)明各個實施例所述方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質(zhì)包括：u盤、移動硬盤、只讀存儲器(rom，read-onlymemory)、隨機存取存儲器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質(zhì)。

最后應(yīng)說明的是：以上所述實施例，僅為本發(fā)明的具體實施方式，用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對其限制，本發(fā)明的保護范圍并不局限于此，盡管參照前述實施例對本發(fā)明進行了詳細的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當理解：任何熟悉本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員在本發(fā)明揭露的技術(shù)范圍內(nèi)，其依然可以對前述實施例所記載的技術(shù)方案進行修改或可輕易想到變化，或者對其中部分技術(shù)特征進行等同替換；而這些修改、變化或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明實施例技術(shù)方案的精神和范圍，都應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的保護范圍之內(nèi)。因此，本發(fā)明的保護范圍應(yīng)所述以權(quán)利要求的保護范圍為準。