本發(fā)明涉及圖像識別領(lǐng)域，尤其涉及一種定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

椰子分為高種椰子和矮種椰子，其中高種椰子是目前世界上最大量種植的商品性椰子。高種椰子植株高15-30米，基部膨大，異株授粉，7-8年開始結(jié)果，含油率高，經(jīng)濟(jì)壽命長達(dá)70-80年。矮種椰子按果實(shí)和葉片顏色分為紅矮、黃矮和綠矮三類。植株僅高5-15米，自花授粉，3-4年開始結(jié)果，果小而多，椰肉薄、軟，含油率低。經(jīng)濟(jì)壽命30-40年。主要作水果、雜交親本和觀賞用。

由于高種椰子是椰子種植最多的品種，因而一般椰子的生長位置較高，采用人工的采摘方式很困難，尤其對于椰林中大片椰樹的采摘，人工方式費(fèi)時(shí)費(fèi)力。因此，需要一種新的椰林椰子采摘機(jī)制，能夠準(zhǔn)確判斷可采摘的椰子的位置，通過自動(dòng)化的方式進(jìn)行電子式采摘，從而提高椰林椰子采摘效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了解決上述問題，本發(fā)明提供了一種椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)及方法，通過當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置之間的距離，確定采摘平臺(tái)的用于前往目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置的驅(qū)動(dòng)控制信號，確定當(dāng)前椰樹高度，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍，對椰子進(jìn)行圖像識別，基于顏色分析判斷椰子的可采摘程度，基于椰子子圖像在椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置，并驅(qū)動(dòng)采摘設(shè)備前往椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置進(jìn)行椰子的電子采摘。

根據(jù)本發(fā)明的一方面，提供了一種椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，用于預(yù)先存儲(chǔ)椰林椰樹分布圖，所述椰林椰樹分布圖中提供椰林中各株椰樹的切割信息，椰樹的切割信息包括椰樹坐標(biāo)位置和椰樹已采摘標(biāo)記，其中，如椰樹已被采摘過，則對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為1，否則，對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為0；

導(dǎo)航定位設(shè)備，用于接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，以確定所述系統(tǒng)的當(dāng)前導(dǎo)航位置；

椰樹搜索設(shè)備，用于接收預(yù)設(shè)椰林椰樹分布圖和當(dāng)前導(dǎo)航位置，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置確定椰林椰樹分布圖中距離椰林椰樹分布圖最近的且椰樹已采摘標(biāo)記為0的椰樹作為目標(biāo)椰樹，并輸出目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置；

驅(qū)動(dòng)設(shè)備，用于接收當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置，并基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置之間的距離，確定用于前往目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置的驅(qū)動(dòng)控制信號；

其中，導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)為北斗星導(dǎo)航衛(wèi)星、伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星或gps導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)。

更具體地，在所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中，還包括：

椰樹高度檢測設(shè)備，用于在到達(dá)目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置后，對目標(biāo)椰樹進(jìn)行高度檢測以獲得當(dāng)前椰樹高度；

其中，對目標(biāo)椰樹進(jìn)行高度檢測包括：采用激光掃描方式獲取椰樹最高點(diǎn)位置，基于椰樹最高點(diǎn)位置確定當(dāng)前椰樹高度。

更具體地，在所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中，還包括：

頂部確定設(shè)備，用于在接收到當(dāng)前椰樹高度時(shí)，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍，預(yù)設(shè)椰樹比例為椰樹頂部長度占據(jù)整株椰樹長度的百分比，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍包括：將當(dāng)前椰樹高度乘以預(yù)設(shè)椰樹比例以獲得當(dāng)前椰樹頂部長度，并將椰樹最高點(diǎn)位置以下達(dá)當(dāng)前椰樹頂部長度的范圍確定為當(dāng)前椰樹頂部范圍；

高清攝像設(shè)備，用于向當(dāng)前椰樹頂部范圍進(jìn)行高清圖像拍攝以獲得高清椰頂圖像；

椰子識別設(shè)備，用于接收高清椰頂圖像，并基于各種椰子類型的基準(zhǔn)椰子圖案對高清椰頂圖像進(jìn)行椰子識別以獲得椰子類型以及多個(gè)椰子子圖像；

顏色分析設(shè)備，用于基于椰子子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰子子圖像的顏色，并基于椰子子圖像的顏色和椰子識別設(shè)備確定的椰子類型判斷椰子子圖像對應(yīng)的椰子的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出椰子采摘信號，否則，發(fā)出椰子保留信號，繼續(xù)對高清椰頂圖像識別到的下一個(gè)椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

椰子位置分析設(shè)備，用于在接收到椰子采摘信號時(shí)，基于椰子子圖像在高清椰樹圖像中的相對位置確定當(dāng)前椰子位置；

切割點(diǎn)分析設(shè)備，用于基于椰子子圖像檢測出椰子的生長枝條，并將生長枝條與椰子連接點(diǎn)作為生長點(diǎn)，將在生長枝條上、生長點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為椰子切割點(diǎn)，基于椰子子圖像在高清椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置；

切割執(zhí)行設(shè)備，用于接收椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置，并基于椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置和切割執(zhí)行設(shè)備的本身位置驅(qū)動(dòng)切割執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置執(zhí)行切割操作，并在每執(zhí)行完一次切割操作后，發(fā)出切割完成信號；

其中，顏色分析設(shè)備在接收到切割完成信號之后，繼續(xù)對高清椰頂圖像中識別到的下一個(gè)椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

其中，顏色分析設(shè)備中，在高清椰頂圖像中識別到的多個(gè)椰子子圖像已執(zhí)行完顏色分析，且之后接收到切割完成信號或椰子保留信號時(shí)，發(fā)出椰子清空信號；

其中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備還用于在接收到椰子清空信號之后，將目標(biāo)椰樹的切割信息中的椰樹已采摘標(biāo)記由0修改為1，同時(shí)更新椰林椰樹分布圖。

更具體地，在所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中，還包括：zigbee通信設(shè)備，用于獲取更新后的椰林椰樹分布圖，并將更新后的椰林椰樹分布圖發(fā)送給椰林管理中心。

更具體地，在所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中：椰樹搜索設(shè)備還用于在椰林椰樹分布圖中所有椰樹的椰樹已采摘標(biāo)記都為1時(shí)，發(fā)送停止切割信號；驅(qū)動(dòng)設(shè)備還用于在接收到停止切割信號時(shí)，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和預(yù)設(shè)機(jī)房位置之間的距離，確定用于前往預(yù)設(shè)機(jī)房位置的驅(qū)動(dòng)控制信號；其中，預(yù)設(shè)機(jī)房位置被預(yù)先存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備中。

附圖說明

以下將結(jié)合附圖對本發(fā)明的實(shí)施方案進(jìn)行描述，其中：

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的椰子切割點(diǎn)定位方法的步驟流程圖。

附圖標(biāo)記：1數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備；2導(dǎo)航定位設(shè)備；3椰樹搜索設(shè)備；4驅(qū)動(dòng)設(shè)備；s101預(yù)先存儲(chǔ)椰林椰樹分布圖，所述椰林椰樹分布圖中提供椰林中各株椰樹的切割信息，椰樹的切割信息包括椰樹坐標(biāo)位置和椰樹已采摘標(biāo)記，其中，如椰樹已被采摘過，則對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為1，否則，對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為0；s102接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，以確定所述系統(tǒng)的當(dāng)前導(dǎo)航位置；s103接收預(yù)設(shè)椰林椰樹分布圖和當(dāng)前導(dǎo)航位置，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置確定椰林椰樹分布圖中距離椰林椰樹分布圖最近的且椰樹已采摘標(biāo)記為0的椰樹作為目標(biāo)椰樹，并輸出目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置；s104接收當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置，并基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置之間的距離，確定用于前往目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置的驅(qū)動(dòng)控制信號

具體實(shí)施方式

下面將參照附圖對本發(fā)明的椰子切割點(diǎn)定位方法的實(shí)施方案進(jìn)行詳細(xì)說明。

椰子原產(chǎn)于亞洲東南部、印度尼西亞至太平洋群島，中國廣東南部諸島及雷州半島、海南、臺(tái)灣及云南南部熱帶地區(qū)均有栽培。椰子為重要的熱帶木本油料作物。具有極高的經(jīng)濟(jì)價(jià)值，全株各部分都有用途。

然而，對于人們來說，由于椰子生長的位置較高，采摘椰子是一個(gè)艱難的工種，當(dāng)前，還采用原始的竹竿進(jìn)行采摘，對于椰林內(nèi)的椰子的采摘尤其要注意，因?yàn)椋謨?nèi)的椰樹眾多，地段復(fù)雜，用人工方式采摘將會(huì)疲于奔命。為了克服上述不足，本發(fā)明搭建了一種椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)及方法，能夠?qū)σ謨?nèi)的椰子實(shí)現(xiàn)基于椰子生長狀況的自適應(yīng)采摘。

圖1為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)方框圖，所述系統(tǒng)包括：

數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備，用于預(yù)先存儲(chǔ)椰林椰樹分布圖，所述椰林椰樹分布圖中提供椰林中各株椰樹的切割信息，椰樹的切割信息包括椰樹坐標(biāo)位置和椰樹已采摘標(biāo)記，其中，如椰樹已被采摘過，則對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為1，否則，對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為0；

導(dǎo)航定位設(shè)備，用于接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，以確定所述系統(tǒng)的當(dāng)前導(dǎo)航位置；

椰樹搜索設(shè)備，用于接收預(yù)設(shè)椰林椰樹分布圖和當(dāng)前導(dǎo)航位置，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置確定椰林椰樹分布圖中距離椰林椰樹分布圖最近的且椰樹已采摘標(biāo)記為0的椰樹作為目標(biāo)椰樹，并輸出目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置；

驅(qū)動(dòng)設(shè)備，用于接收當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置，并基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置之間的距離，確定用于前往目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置的驅(qū)動(dòng)控制信號；

其中，導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)為北斗星導(dǎo)航衛(wèi)星、伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星或gps導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)。

接著，繼續(xù)對本發(fā)明的椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)的具體結(jié)構(gòu)進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中還可以包括：椰樹高度檢測設(shè)備，用于在到達(dá)目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置后，對目標(biāo)椰樹進(jìn)行高度檢測以獲得當(dāng)前椰樹高度；

其中，對目標(biāo)椰樹進(jìn)行高度檢測包括：采用激光掃描方式獲取椰樹最高點(diǎn)位置，基于椰樹最高點(diǎn)位置確定當(dāng)前椰樹高度。

所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中還可以包括：

頂部確定設(shè)備，用于在接收到當(dāng)前椰樹高度時(shí)，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍，預(yù)設(shè)椰樹比例為椰樹頂部長度占據(jù)整株椰樹長度的百分比，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍包括：將當(dāng)前椰樹高度乘以預(yù)設(shè)椰樹比例以獲得當(dāng)前椰樹頂部長度，并將椰樹最高點(diǎn)位置以下達(dá)當(dāng)前椰樹頂部長度的范圍確定為當(dāng)前椰樹頂部范圍；

高清攝像設(shè)備，用于向當(dāng)前椰樹頂部范圍進(jìn)行高清圖像拍攝以獲得高清椰頂圖像；

椰子識別設(shè)備，用于接收高清椰頂圖像，并基于各種椰子類型的基準(zhǔn)椰子圖案對高清椰頂圖像進(jìn)行椰子識別以獲得椰子類型以及多個(gè)椰子子圖像；

顏色分析設(shè)備，用于基于椰子子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰子子圖像的顏色，并基于椰子子圖像的顏色和椰子識別設(shè)備確定的椰子類型判斷椰子子圖像對應(yīng)的椰子的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出椰子采摘信號，否則，發(fā)出椰子保留信號，繼續(xù)對高清椰頂圖像識別到的下一個(gè)椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

椰子位置分析設(shè)備，用于在接收到椰子采摘信號時(shí)，基于椰子子圖像在高清椰樹圖像中的相對位置確定當(dāng)前椰子位置；

切割點(diǎn)分析設(shè)備，用于基于椰子子圖像檢測出椰子的生長枝條，并將生長枝條與椰子連接點(diǎn)作為生長點(diǎn)，將在生長枝條上、生長點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為椰子切割點(diǎn)，基于椰子子圖像在高清椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置；

切割執(zhí)行設(shè)備，用于接收椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置，并基于椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置和切割執(zhí)行設(shè)備的本身位置驅(qū)動(dòng)切割執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置執(zhí)行切割操作，并在每執(zhí)行完一次切割操作后，發(fā)出切割完成信號；

其中，顏色分析設(shè)備在接收到切割完成信號之后，繼續(xù)對高清椰頂圖像中識別到的下一個(gè)椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

其中，顏色分析設(shè)備中，在高清椰頂圖像中識別到的多個(gè)椰子子圖像已執(zhí)行完顏色分析，且之后接收到切割完成信號或椰子保留信號時(shí)，發(fā)出椰子清空信號；

其中，數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備還用于在接收到椰子清空信號之后，將目標(biāo)椰樹的切割信息中的椰樹已采摘標(biāo)記由0修改為1，同時(shí)更新椰林椰樹分布圖。

所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中還可以包括：

zigbee通信設(shè)備，用于獲取更新后的椰林椰樹分布圖，并將更新后的椰林椰樹分布圖發(fā)送給椰林管理中心。

另外，所述椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)中：椰樹搜索設(shè)備還用于在椰林椰樹分布圖中所有椰樹的椰樹已采摘標(biāo)記都為1時(shí)，發(fā)送停止切割信號；

驅(qū)動(dòng)設(shè)備還用于在接收到停止切割信號時(shí)，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和預(yù)設(shè)機(jī)房位置之間的距離，確定用于前往預(yù)設(shè)機(jī)房位置的驅(qū)動(dòng)控制信號；

其中，預(yù)設(shè)機(jī)房位置被預(yù)先存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備中。

圖2為根據(jù)本發(fā)明實(shí)施方案示出的椰子切割點(diǎn)定位方法的步驟流程圖，所述方法包括：

預(yù)先存儲(chǔ)椰林椰樹分布圖，所述椰林椰樹分布圖中提供椰林中各株椰樹的切割信息，椰樹的切割信息包括椰樹坐標(biāo)位置和椰樹已采摘標(biāo)記，其中，如椰樹已被采摘過，則對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為1，否則，對應(yīng)的椰樹已采摘標(biāo)記為0；

接收導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)，以確定所述系統(tǒng)的當(dāng)前導(dǎo)航位置；

接收預(yù)設(shè)椰林椰樹分布圖和當(dāng)前導(dǎo)航位置，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置確定椰林椰樹分布圖中距離椰林椰樹分布圖最近的且椰樹已采摘標(biāo)記為0的椰樹作為目標(biāo)椰樹，并輸出目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置；

接收當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置，并基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置之間的距離，確定用于前往目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置的驅(qū)動(dòng)控制信號；

其中，導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)為北斗星導(dǎo)航衛(wèi)星、伽利略導(dǎo)航衛(wèi)星或gps導(dǎo)航衛(wèi)星發(fā)送的定位數(shù)據(jù)。

接著，繼續(xù)對本發(fā)明的椰子切割點(diǎn)定位方法的具體步驟進(jìn)行進(jìn)一步的說明。

所述椰子切割點(diǎn)定位方法中還可以包括：在到達(dá)目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置后，對目標(biāo)椰樹進(jìn)行高度檢測以獲得當(dāng)前椰樹高度；

其中，對目標(biāo)椰樹進(jìn)行高度檢測包括：采用激光掃描方式獲取椰樹最高點(diǎn)位置，基于椰樹最高點(diǎn)位置確定當(dāng)前椰樹高度。

所述椰子切割點(diǎn)定位方法中還可以包括：

在接收到當(dāng)前椰樹高度時(shí)，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍，預(yù)設(shè)椰樹比例為椰樹頂部長度占據(jù)整株椰樹長度的百分比，基于預(yù)設(shè)椰樹比例確定當(dāng)前椰樹頂部范圍包括：將當(dāng)前椰樹高度乘以預(yù)設(shè)椰樹比例以獲得當(dāng)前椰樹頂部長度，并將椰樹最高點(diǎn)位置以下達(dá)當(dāng)前椰樹頂部長度的范圍確定為當(dāng)前椰樹頂部范圍；

向當(dāng)前椰樹頂部范圍進(jìn)行高清圖像拍攝以獲得高清椰頂圖像；

接收高清椰頂圖像，并基于各種椰子類型的基準(zhǔn)椰子圖案對高清椰頂圖像進(jìn)行椰子識別以獲得椰子類型以及多個(gè)椰子子圖像；

基于椰子子圖像中各個(gè)像素點(diǎn)的顏色分量確定椰子子圖像的顏色，并基于椰子子圖像的顏色和椰子識別設(shè)備確定的椰子類型判斷椰子子圖像對應(yīng)的椰子的水分甜度，當(dāng)判斷的水分甜度大于等于預(yù)設(shè)甜度閾值時(shí)，發(fā)出椰子采摘信號，否則，發(fā)出椰子保留信號，繼續(xù)對高清椰頂圖像識別到的下一個(gè)椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

在接收到椰子采摘信號時(shí)，基于椰子子圖像在高清椰樹圖像中的相對位置確定當(dāng)前椰子位置；

基于椰子子圖像檢測出椰子的生長枝條，并將生長枝條與椰子連接點(diǎn)作為生長點(diǎn)，將在生長枝條上、生長點(diǎn)下方預(yù)設(shè)距離的位置作為椰子切割點(diǎn)，基于椰子子圖像在高清椰頂圖像中的相對位置確定椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置；

接收椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置，并基于椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置和切割執(zhí)行設(shè)備的本身位置驅(qū)動(dòng)切割執(zhí)行機(jī)構(gòu)前往椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置執(zhí)行切割操作，并在每執(zhí)行完一次切割操作后，發(fā)出切割完成信號；

其中，在發(fā)出切割完成信號之后，繼續(xù)對高清椰頂圖像中識別到的下一個(gè)椰子子圖像執(zhí)行顏色分析操作；

其中，在高清椰頂圖像中識別到的多個(gè)椰子子圖像已執(zhí)行完顏色分析，且之后發(fā)出切割完成信號或椰子保留信號時(shí)，發(fā)出椰子清空信號；

其中，在發(fā)出椰子清空信號之后，將目標(biāo)椰樹的切割信息中的椰樹已采摘標(biāo)記由0修改為1，同時(shí)更新椰林椰樹分布圖。

所述椰子切割點(diǎn)定位方法中還可以包括：獲取更新后的椰林椰樹分布圖，并將更新后的椰林椰樹分布圖通過zigbee通信鏈路發(fā)送給椰林管理中心。

另外，所述椰子切割點(diǎn)定位方法中：在椰林椰樹分布圖中所有椰樹的椰樹已采摘標(biāo)記都為1時(shí)，發(fā)送停止切割信號；

在發(fā)送停止切割信號之后，基于當(dāng)前導(dǎo)航位置和預(yù)設(shè)機(jī)房位置之間的距離，確定用于前往預(yù)設(shè)機(jī)房位置的驅(qū)動(dòng)控制信號；

其中，預(yù)設(shè)機(jī)房位置被預(yù)先存儲(chǔ)。

另外，gps是英文globalpositioningsystem(全球定位系統(tǒng))的簡稱。gps起始于1958年美國軍方的一個(gè)項(xiàng)目，1964年投入使用。20世紀(jì)70年代，美國陸?？杖娐?lián)合研制了新一代衛(wèi)星定位系統(tǒng)gps。主要目的是為陸海空三大領(lǐng)域提供實(shí)時(shí)、全天候和全球性的導(dǎo)航服務(wù)，并用于情報(bào)搜集、核爆監(jiān)測和應(yīng)急通訊等一些軍事目的，經(jīng)過20余年的研究實(shí)驗(yàn)，耗資300億美元，到1994年，全球覆蓋率高達(dá)98％的24顆gps衛(wèi)星星座己布設(shè)完成。

gps導(dǎo)航系統(tǒng)的基本原理是測量出已知位置的衛(wèi)星到用戶接收機(jī)之間的距離，然后綜合多顆衛(wèi)星的數(shù)據(jù)就可知道接收機(jī)的具體位置。要達(dá)到這一目的，衛(wèi)星的位置可以根據(jù)星載時(shí)鐘所記錄的時(shí)間在衛(wèi)星星歷中查出。而用戶到衛(wèi)星的距離則通過記錄衛(wèi)星信號傳播到用戶所經(jīng)歷的時(shí)間，再將其乘以光速得到(由于大氣層電離層的干擾，這一距離并不是用戶與衛(wèi)星之間的真實(shí)距離，而是偽距(pr，)：當(dāng)gps衛(wèi)星正常工作時(shí)，會(huì)不斷地用1和0二進(jìn)制碼元組成的偽隨機(jī)碼(簡稱偽碼)發(fā)射導(dǎo)航電文。gps系統(tǒng)使用的偽碼一共有兩種，分別是民用的c/a碼和軍用的p(y)碼。c/a碼頻率1.023mhz，重復(fù)周期一毫秒，碼間距1微秒，相當(dāng)于300m；p碼頻率10.23mhz，重復(fù)周期266.4天，碼間距0.1微秒，相當(dāng)于30m。而y碼是在p碼的基礎(chǔ)上形成的，保密性能更佳。導(dǎo)航電文包括衛(wèi)星星歷、工作狀況、時(shí)鐘改正、電離層時(shí)延修正、大氣折射修正等信息。它是從衛(wèi)星信號中解調(diào)制出來，以50b/s調(diào)制在載頻上發(fā)射的。導(dǎo)航電文每個(gè)主幀中包含5個(gè)子幀每幀長6s。前三幀各10個(gè)字碼；每三十秒重復(fù)一次，每小時(shí)更新一次。后兩幀共15000b。導(dǎo)航電文中的內(nèi)容主要有遙測碼、轉(zhuǎn)換碼、第1、2、3數(shù)據(jù)塊，其中最重要的則為星歷數(shù)據(jù)。當(dāng)用戶接受到導(dǎo)航電文時(shí)，提取出衛(wèi)星時(shí)間并將其與自己的時(shí)鐘做對比便可得知衛(wèi)星與用戶的距離，再利用導(dǎo)航電文中的衛(wèi)星星歷數(shù)據(jù)推算出衛(wèi)星發(fā)射電文時(shí)所處位置，用戶在wgs-84大地坐標(biāo)系中的位置速度等信息便可得知。

采用本發(fā)明的椰子切割點(diǎn)定位系統(tǒng)及方法，針對現(xiàn)有技術(shù)中椰林椰子采摘困難的技術(shù)問題，首先，通過采摘平臺(tái)當(dāng)前導(dǎo)航位置和目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置之間的距離，確定采摘平臺(tái)的用于前往目標(biāo)椰樹的椰樹坐標(biāo)位置的驅(qū)動(dòng)控制信號，其次，基于對椰樹頂部范圍的檢測，以及椰樹頂部范圍內(nèi)椰子可采摘程度的判斷，以及椰子切割點(diǎn)的實(shí)際位置的判斷，確定采摘設(shè)備的采摘驅(qū)動(dòng)信號，從而完成整個(gè)椰林的椰子的全自動(dòng)化采摘。

可以理解的是，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例披露如上，然而上述實(shí)施例并非用以限定本發(fā)明。對于任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動(dòng)和修飾，或修改為等同變化的等效實(shí)施例。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護(hù)的范圍內(nèi)。