本發(fā)明涉及汽車部件檢測領域，特別是涉及一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構、系統(tǒng)及方法。

背景技術：

汽車轉向器閥套是汽車轉向系統(tǒng)的核心部件，閥套與閥芯配合質量的高低對汽車的轉向性能有很大的影響。在傳統(tǒng)的缺陷檢測方式中，表面以及內表面缺陷的檢測一般是通過人工目測法來實現(xiàn)缺陷檢測。基于機器視覺的缺陷檢測對含有缺陷的產(chǎn)品進行檢測的過程中可以盡可能多的通過機器檢測，不但降低工人的勞動強度，而且機器視覺的檢測具有實時性，可以實現(xiàn)在線檢測各個產(chǎn)品的合格與否。因此應用機器視覺的缺陷檢測技術來降低檢測成本和提高檢測精度以謀求利益的最大化將成為工業(yè)發(fā)展的必然趨勢。

目前，對于采用機器視覺檢測閥套缺陷的裝置，多采用人工上料的檢測方式，人工上料，無疑人力成本較高，檢測效率較低，不適于工業(yè)化智能作業(yè)生產(chǎn)。

技術實現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明提供了一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，該機構對汽車閥套的檢測，可實現(xiàn)自動上料，無需人工手動操作，提高生產(chǎn)線的檢測效率，促進生產(chǎn)自動化，便于建立流水線，降低成本，節(jié)約勞動力。

一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構的具體方案如下：

一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，包括：

用于從環(huán)向方向夾持汽車閥套的夾持部件，夾持部件包括弧形或者環(huán)形的機械手以通過機械手夾持汽車閥套；

機械臂，機械臂與夾持部件連接，機械臂與旋轉部件連接，由旋轉部件帶動機械臂旋轉，進而帶動夾持部件旋轉。

上述送檢機構，可以實現(xiàn)閥套缺陷檢測的自動送檢，通過旋轉部件旋轉，在汽車閥套放置處通過機械手夾持汽車閥套，這里可由人工放置，或者汽車閥套放置于一升降器中，升降器升高，將汽車閥套送入到機械手內，機械手內圈設有防滑墊圈以增加摩擦力，夾持后，旋轉部件旋轉帶動機械臂和機械手旋轉，將汽車閥套送入到檢測臺上，這樣可直接在檢測臺上進行檢測，無需再將工件放置于檢測臺，檢測完成后，由機械手再帶動工件旋轉設定角度后，放置到設定的區(qū)域。

為了避免汽車閥套在夾持移動過程中，從機械手內脫落，上述機構還包括張緊松弛部件，張緊松弛部件包括氣缸，氣缸固定在夾板上，氣缸一端連接有剪式伸縮架，剪式伸縮架端部的兩側分別與鋼絲繩的端部連接，鋼絲繩交叉設置在剪式伸縮架的張開作用下鋼絲繩張緊夾持所述的汽車閥套，反之，則松開汽車閥套，這樣，在移動汽車閥套的過程中，氣缸伸出，剪式伸縮架的兩側張開，鋼絲繩張緊以保持夾持閥套的穩(wěn)定性。

所述機械手與夾板連接，夾板與機械手固定，機械手設有凹槽凹槽用于放置不受力的鋼絲繩，當夾緊狀態(tài)時，鋼絲繩處在汽車閥套的凹槽處，保證夾持的穩(wěn)定性。夾板與所述的機械臂連接，所述張緊松弛部件設于夾板的一側以將所述的鋼絲繩設于機械手的一側。

所述機械手設有兩個，兩個機械手之間通過鉸接件或者銷釘連接，兩個機械手均呈弧形設置，圍成一個環(huán)形結構件，以與汽車閥套的形狀保持一致性，通過鉸接連接的兩個機械手，汽車閥套因制造的差異性，某一或者某幾個汽車閥套的尺寸較大，此時可選擇更換機械手。所述機械臂包括機械臂ⅲ，所述的夾板與機械臂ⅲ連接，夾板用于固定氣缸，并起到連接機械手和機械臂的作用，為了保證夾持的穩(wěn)定性，夾板設有兩個，所述剪式伸縮架設于兩個夾板之間，設置兩個夾板的優(yōu)勢：更好地連接機械手和機械臂ⅲ。

進一步地，所述機械臂ⅲ與機械臂ⅱ連接，機械臂ⅱ與機械臂ⅰ垂直設置，且機械臂ⅱ設于機械臂ⅰ的一側以節(jié)約空間。

為了避免旋轉機構在旋轉過程中與檢測臺發(fā)生干涉，在移動過程中需要抬高機械手的高度，因此所述機械臂ⅰ設于基座上，基座底部設有升降部件以帶動機械臂ⅰ的升降。

進一步地，所述機械臂ⅱ內設置所述的旋轉部件，旋轉部件與機械臂ⅲ連接以帶動機械臂ⅲ的旋轉運動，該旋轉部件為旋轉電機，旋轉電機的旋轉軸豎直設置，旋轉軸與機械臂ⅲ固定。

或者，所述機械臂ⅰ空心設置，在機械臂ⅰ內部設置升降部件，升降部件與所述的機械臂ⅱ連接，升降部件為升降電機，升降電機設于機械臂ⅰ的頂部，升降電機通過絲杠機構與機械臂ⅱ連接，在機械臂ⅰ底部設置旋轉部件。

所述機械臂ⅲ的一側為框型結構，通過框型結構與機械臂ⅱ連接。

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明還提供了一種汽車閥套內孔缺陷檢測系統(tǒng)，包括檢測臺和所述的一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，檢測臺可旋轉設置，送檢裝置設于檢測臺的一側，以將要檢測的汽車閥套送于檢測臺進行檢測。

這樣送檢機構可實現(xiàn)自動將汽車閥套送于檢測臺，汽車閥套在檢測臺放置后，檢測臺旋轉，檢測臺一側設置有機器視覺機構對汽車閥套內部有無缺陷進行檢測，檢測速度快，檢測完成后，再由送檢機構將汽車閥套送離檢測臺。

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明還提供了一種汽車閥套內孔缺陷檢測用的上料方法，采用所述的一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，具體步驟如下：

1)機械臂的高度下降，機械手從上到下圍住汽車閥套；

2)氣缸伸出，帶動剪式伸縮架端部張開，鋼絲繩夾緊汽車閥套；

3)機械臂旋轉設定角度，從而將汽車閥套送入檢測臺；

4)氣缸收回，帶動剪式伸縮架端部收縮，鋼絲繩松開汽車閥套，機械臂回位；

5)重復步驟1)-步驟4)。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果是：

1)本發(fā)明整個送檢機構，通過機械手、張緊松弛部件的設置，可對汽車閥套進行兩次的夾持，夾持穩(wěn)定性高，送于檢測臺后，張緊松弛部件可松開，有效保證了汽車閥套隨檢測臺的旋轉，整個過程機械手部未離開汽車閥套，減少了整體系統(tǒng)的檢測時間，提高了檢測效率。

2)本發(fā)明中機構結構簡單，安全可靠，可自動地、連續(xù)地，完成汽車閥套的送檢工作，減少人工送檢的時間，節(jié)約人力成本。

3)本發(fā)明中通過升降機構的設置，可有效避免機械手在旋轉過程中與檢測臺發(fā)生干涉。

附圖說明

構成本申請的一部分的說明書附圖用來提供對本申請的進一步理解，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。

圖1本發(fā)明的閥套送檢裝置結構示意圖；

圖2本發(fā)明部分結構正視圖；

圖3本發(fā)明圖2中b-b剖視圖；

圖4本發(fā)明圖2中a-a剖視圖；

圖5閥套被夾緊示意圖；

圖6部分機械手的示意圖；

其中：1-基座，2-機械臂ⅰ，3-機械臂ⅱ，4-機械臂ⅲ，5-氣缸，6-剪式伸縮架，7-夾板，8-機械手，9-銷釘，10-鋼絲繩，11-固定栓。

具體實施方式

應該指出，以下詳細說明都是例示性的，旨在對本申請?zhí)峁┻M一步的說明。除非另有指明，本文使用的所有技術和科學術語具有與本申請所屬技術領域的普通技術人員通常理解的相同含義。

需要注意的是，這里所使用的術語僅是為了描述具體實施方式，而非意圖限制根據(jù)本申請的示例性實施方式。如在這里所使用的，除非上下文另外明確指出，否則單數(shù)形式也意圖包括復數(shù)形式，此外，還應當理解的是，當在本說明書中使用術語“包含”和/或“包括”時，其指明存在特征、步驟、操作、器件、組件和/或它們的組合。

正如背景技術所介紹的，現(xiàn)有技術中的裝置需要人工送料，人力成本高、送檢效率低的不足，為了解決如上的技術問題，本申請?zhí)岢隽艘环N汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構、系統(tǒng)及方法。

本申請的一種典型的實施方式中，如圖1所示，一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，如圖1所示，該機構包括基座1、機械臂ⅰ2、機械臂ⅱ3、機械臂ⅲ4、氣缸5、剪式伸縮架6、夾板7、機械手8、銷釘9、鋼絲繩10。機械臂ⅰ2安裝在基座1上，且連接著機械臂ⅱ3，機械臂ⅱ3與機械臂ⅲ4連接；氣缸5固定在夾板7上，氣缸的端部通過l型的支板與機械臂ⅱ3連接，兩個夾板之間通過雙頭螺柱支撐且通過連接件固定在機械臂ⅲ4上，剪式伸縮架6通過固定栓11與夾板7固定，固定栓輔助實現(xiàn)剪式伸縮架末端的運動，夾板7與機械手8之間通過粘接或者其他方式連接，兩個機械手之間通過銷釘9進行連接，機械手與夾板通過螺栓進行緊固，為了保證夾持效果，鋼絲繩10可以繞銷釘一圈設置；一機械手為環(huán)形結構件，內表面設有防滑墊圈以增加摩擦力，為了貼合汽車閥套的形狀，如圖5所示，汽車閥套的外表面設置有凹槽，機械手8外部設有機械手凹槽，如圖3和圖6所示，機械手凹槽設于機械手的中部，鋼絲繩10繞過該機械手凹槽設置，其中，機械手包括四個半環(huán)，兩個半環(huán)構成一個環(huán)形結構件，上下兩個環(huán)形結構件之間形成機械手凹槽。

鋼絲繩10可以是一根或者是兩根，鋼絲繩是兩根的話，鋼絲繩的一端連接銷釘9，另一端連接剪式伸縮架6的側部，若鋼絲繩是一根，如圖4所示，鋼絲繩10繞過銷釘9設置，鋼絲繩10在伸縮架處交叉設置，剪式伸縮架6包括兩個一端和中部均鉸接連接的連桿，連桿的中部包括鉸接連接的兩段，初始狀態(tài)，鋼絲繩10位于機械手凹槽內；剪式伸縮架6之間通過鉸鏈連接。

為了避免旋轉機構在旋轉過程中與檢測臺發(fā)生干涉，在移動過程中需要抬高機械手的高度，機械臂ⅰ空心設置，在機械臂ⅰ2內部設置升降部件，升降部件與機械臂ⅱ3連接，升降部件為升降電機，升降電機設于機械臂ⅰ2的頂部，升降電機通過絲杠機構與機械臂ⅱ3連接。機械臂ⅱ3內設置旋轉部件，旋轉部件與機械臂ⅲ4連接以帶動機械臂ⅲ4的旋轉運動，該旋轉部件為旋轉電機，旋轉電機的旋轉軸豎直設置，旋轉軸與機械臂ⅲ4固定，機械臂ⅲ4的一側為框型結構，通過框型結構與機械臂ⅱ3連接，為了保證移動的穩(wěn)定性，機械臂ⅲ4水平設置。

上述裝置自動完成閥套送檢過程，如下所述：

裝有汽車閥套的托盤通過傳送機構傳到指定地點后，機械臂ⅱ3帶動機械臂ⅲ4旋轉至工件(汽車閥套)上方，機械臂ⅰ2下降一段距離使鋼絲繩10處在汽車閥套的凹槽旁，然后，氣缸5伸長促使剪式伸縮架6末端擴張，導致鋼絲繩10拉緊，從而鋼絲繩10卡在閥套的凹槽處，機械臂ⅰ2上升一段距離，機械臂ⅱ3旋轉帶動工件至檢測臺上方，機械臂ⅰ2下降，此時，工件處在檢測臺上，接著，氣缸5收縮，剪式伸縮架6末端間距變小，鋼絲繩10回縮到機械手8的凹槽內，檢測臺旋轉，開始工件缺陷檢測。當檢測結束后，氣缸5伸長，剪式伸縮架6末端擴張，鋼絲繩10拉緊，機械臂ⅱ3旋轉至合格區(qū)和不合格區(qū)，依據(jù)檢測結果將閥套放在回收托盤中，最后，機械臂ⅰ2上升，機械臂ⅱ3旋轉，使機械手回到初始位置，完成一次檢測。

在本發(fā)明另一實施例中，機械手設有兩個，兩個機械手之間通過鉸接件連接，兩個機械手均呈弧形設置，圍成一個環(huán)形結構件，以與汽車閥套的形狀保持一致性，通過鉸接連接的兩個機械手，汽車閥套因制造的差異性，某一或者某幾個汽車閥套的尺寸較大，可更換機械手。

在本發(fā)明另一實施例中，機械手與夾板7通過支架連接，鋼絲繩設于機械手與夾板之間的空間，并在夾緊過程中，鋼絲繩與汽車閥套接觸。

在本發(fā)明的另一實施例中，在機械臂ⅰ底部設置旋轉部件，機械臂ⅰ2設于基座1上，基座1底部設有升降部件以帶動機械臂ⅰ2的升降，升降部件為直線驅動電機。

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明還提供了另一實施例：一種汽車閥套內孔缺陷檢測系統(tǒng)，包括檢測臺和所述的一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，檢測臺可旋轉設置，送檢裝置設于檢測臺的一側，以將要檢測的汽車閥套送于檢測臺進行檢測。

這樣送檢機構可實現(xiàn)自動將汽車閥套送于檢測臺，汽車閥套在檢測臺放置后，檢測臺旋轉，檢測臺一側設置有機器視覺機構對汽車閥套內部有無缺陷進行檢測，檢測速度快，檢測完成后，再由送檢機構將汽車閥套送離檢測臺。

為了克服現(xiàn)有技術的不足，本發(fā)明還提供了一種汽車閥套內孔缺陷檢測用的上料方法，采用所述的一種汽車閥套內孔缺陷檢測的送檢機構，具體步驟如下：

1)機械臂的高度下降，機械手從上到下圍住汽車閥套；

2)氣缸伸出，帶動剪式伸縮架端部張開，鋼絲繩夾緊汽車閥套；

3)機械臂旋轉設定角度，從而將汽車閥套送入檢測臺；

4)氣缸收回，帶動剪式伸縮架端部收縮，鋼絲繩松開汽車閥套，機械臂回位；

5)重復步驟1)-步驟4)。

以上所述僅為本申請的優(yōu)選實施例而已，并不用于限制本申請，對于本領域的技術人員來說，本申請可以有各種更改和變化。凡在本申請的精神和原則之內，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本申請的保護范圍之內。