本發(fā)明涉及電網(wǎng)領域，尤其涉及電網(wǎng)的輸電線路的巡檢方面，更具體地說，涉及一種輸電線路的巡檢系統(tǒng)及巡檢方法。

背景技術：

我國地域廣泛，幅員遼闊，輸電線路遍布各地，交叉縱橫的輸電線路保證了我國各地的用電。然而輸電線路由于自然或者人為損害，可能導致輸電中斷甚至是輸電線路永久性損壞，因而需要定期對輸電線路進行巡檢，檢測出有可能出現(xiàn)故障的位置，或者檢測出已經(jīng)出現(xiàn)故障的位置。目前對輸電線路較為普遍的方式人工巡檢，或者是采用巡檢裝置進行半人工巡檢，即巡檢裝置自動或者是人工操作下沿著在輸電線路移動，檢測到數(shù)據(jù)后返回，由工作人員從其獲取數(shù)據(jù)并記錄下檢測的位置，然后再進行下一段的巡檢并記錄。在此種方式中，需要人工記錄與獲取數(shù)據(jù)相對應的位置信息，不僅麻煩而且容易出錯，尤其是需要對較長距離進行測試時，需要將其分為多段進行巡檢并記錄。

為此，有人提出在巡檢裝置上安裝一gps，通過gps記錄下數(shù)據(jù)的采集位置，如此數(shù)據(jù)與位置信息相對應，更能適應較長距離的巡檢。然而，雖然gps功能強大，但是在某些時候gps信號并不夠強，尤其是在荒郊野嶺，導致無法獲取位置信息，如此造成巡檢得到的數(shù)據(jù)與位置無法對應的情況。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題在于，針對上述的現(xiàn)有技術中的巡檢裝置由于gps信號不夠強，導致無法獲取位置信息，如此造成巡檢得到的數(shù)據(jù)與位置無法對應的情況技術缺陷，提供了一種輸電線路的巡檢系統(tǒng)及巡檢方法。

根據(jù)本發(fā)明的其中一方面，本發(fā)明為解決其技術問題，提供了一種輸電線路的巡檢系統(tǒng)，該巡檢系統(tǒng)包括:

自行走單元，用于沿著輸電線路進行滑行；

速度檢測單元，用于檢測自行走單元滑行的速度；

數(shù)據(jù)采集單元，用于采集輸電線路的數(shù)據(jù)；

gps定位單元，用于在巡檢時獲取所述巡檢系統(tǒng)的位置信息；

時間獲取單元，用于對gps定位單元在失效時間段內(nèi)進行計時；

位置計算單元，用于在所述gps定位單元失效時間段內(nèi)，根據(jù)所述速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元恢復正常時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息，其中積分所需的時間為從時間獲取單元得到。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)中，根據(jù)所述速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元失效時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息為位置坐標，該坐標位置(x，y，z)具體為：

其中，gps定位單元失效時的位置信息的坐標為(x0，y0，z0)，gps定位單元恢復正常時的位置信息(x1，y1，z1)，∫vdt整體表示所述速度在時間上的積分。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)中，還包括：

無線傳送單元，用于將所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳送出去，其中與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)中，所述無線傳送單元為基于移動通信網(wǎng)絡的通信的單元，所述無線傳送單元與云服務器連接，所述云服務器用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)分析故障情況，并在出現(xiàn)故障或者有出現(xiàn)故障的可能時，發(fā)送故障信息至出現(xiàn)故障的位置信息對應人員的移動通信終端。

在本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)中，還包括：

數(shù)據(jù)記錄單元，用于保存所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息；

數(shù)據(jù)輸出單元，用于與其他設備連接，以將數(shù)據(jù)記錄單元保存的所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳輸至其他設備；

與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。

根據(jù)本發(fā)明的另一方面，本發(fā)明為解決解決其技術問題，還提供一種輸電線路的巡檢方法，該巡檢方法包括如下步驟:

速度檢測步驟：檢測自行走單元滑行的速度自行走單元，所述自行走單元用于沿著輸電線路進行滑行；

數(shù)據(jù)采集步驟：采集輸電線路的數(shù)據(jù)；

gps定位步驟：在巡檢時通過gps定位單元獲取所述巡檢系統(tǒng)的位置信息；

時間獲取步驟，對gps定位單元在失效時間段內(nèi)進行計時；

位置計算步驟，在所述gps定位單元失效時間段內(nèi)，根據(jù)所述速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元恢復正常時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息，其中積分所需的時間為從時間獲取單元得到。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢方法中，根據(jù)所述速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元失效時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息為位置坐標，該坐標位置(x，y，z)具體為：

其中，gps定位單元失效時的位置信息的坐標為(x0，y0，z0)，gps定位單元恢復正常時的位置信息(x1，y1，z1)，∫vdt整體表示所述速度在時間上的積分。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢方法中，還包括：

無線傳送步驟，通過無線傳送單元將所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳送出去，其中與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在所述gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢方法中，所述無線傳送單元為基于移動通信網(wǎng)絡的通信的單元，所述無線傳送單元與云服務器連接，所述云服務器用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)分析故障情況，并在出現(xiàn)故障或者有出現(xiàn)故障的可能時，發(fā)送故障信息至出現(xiàn)故障的位置信息對應人員的移動通信終端。

在本本發(fā)明的輸電線路的巡檢方法中，還包括：

數(shù)據(jù)記錄步驟：保存所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息；

數(shù)據(jù)輸出步驟：與其他設備連接，以將數(shù)據(jù)記錄單元保存的所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳輸至其他設備；

與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。

實施本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)及巡檢方法，巡檢裝置上安裝一gps定位單元以及位置計算單元，在gps定位單元正常工作時，通過gps記錄下數(shù)據(jù)的采集位置，如此數(shù)據(jù)與位置信息相對應，在gps定位單元失效時間段內(nèi)，根據(jù)自行走的滑行速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元恢復正常時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息，如此數(shù)據(jù)也與位置信息相對應，保證巡檢時的采集數(shù)據(jù)與位置信息一直相對應，巡檢效率高，且不容易出錯。

附圖說明

下面將結(jié)合附圖及實施例對本發(fā)明作進一步說明，附圖中：

圖1是本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)的第一實施例的原理圖；

圖2是本發(fā)明的輸電線路的巡檢方法的第一實施例的流程圖。

具體實施方式

為了對本發(fā)明的技術特征、目的和效果有更加清楚的理解，現(xiàn)對照附圖詳細說明本發(fā)明的具體實施方式。

如圖1所示，其為本發(fā)明的輸電線路的巡檢系統(tǒng)的第一實施例的原理圖。本實施例中，輸電線路的巡檢系統(tǒng)1，包括自行走單元11、速度檢測單元12、數(shù)據(jù)采集單元13、gps定位單元14、時間獲取單元15、位置計算單元16以及無線傳送單元17。該巡檢系統(tǒng)為一個巡檢裝置，上述及下述各單元均可集成于該巡檢裝置內(nèi)部或者是該巡檢裝置上。該巡檢裝置系統(tǒng)1通過無線傳送單元17可與云服務器2連接，云服務器2可與移動通信終端3連接，移動通信終端3可以是手機、智能手表等。

自行走單元11沿著輸電線路進行滑行，其包括驅(qū)動裝置、電機、滑動輪等。為了防止巡檢系統(tǒng)1從輸電線路上脫落，可在巡檢系統(tǒng)1設置一環(huán)或者孔，將環(huán)或者孔套裝在輸電線路上。

速度檢測單元12檢測自行走單元滑行的速度，其可以是速度傳感器，如通過轉(zhuǎn)速傳感器獲取滑行的速度等。

數(shù)據(jù)采集單元13采集輸電線路的數(shù)據(jù)，其可以是電流采集單元、電壓采集單元、輸電線裂痕以及周圍環(huán)境信息(如分析周圍樹木是否會接觸輸電線)等。

gps定位單元14，在巡檢系統(tǒng)1巡檢時獲取巡檢系統(tǒng)1的位置信息，本實施例中位置信息可以為坐標形式。

時間獲取單元15，對gps定位單元14在失效時間段內(nèi)進行計時，其可以采用秒表的形式，如以gps定位單元剛開始失效時為起點，從0秒開始計時直至gps恢復正常工作，也可以采用時鐘的形式，記錄以gps定位單元剛開始失效時的時刻，后續(xù)記錄的時刻與剛開始失效時的時刻的差值與采用秒表的形式相同。

位置計算單元16，用于在gps定位單元14失效時間段內(nèi)，根據(jù)速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元恢復正常時的位置信息計算得到巡檢系統(tǒng)1的位置信息，其中積分所需的時間為從時間獲取單元15得到。計算的具體公式如下：

需要計算的巡檢系統(tǒng)1的坐標位置(x，y，z)具體為：

其中，gps定位單元失效時的位置信息的坐標為(x0，y0，z0)，gps定位單元恢復正常時的位置信息(x1，y1，z1)，v表示巡檢系統(tǒng)1沿著輸電線路的滑行速度，∫vdt整體表示所述速度在時間上的積分。

無線傳送單元17通過將數(shù)據(jù)采集單元13采集的數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)對應的位置信息傳送出去，其中與該些數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在gps定位單元14正常工作時，為gps定位單元14獲取的位置信息，在gps定位單元14失效時，為位置計算單元16計算得到的位置信息。無線傳送單元17通過移動通信網(wǎng)絡實現(xiàn)，其可以是3g通信單元、4g通信單元以及5g通信單元中的任意一種。傳送出去出去的數(shù)據(jù)以及位置信息被云服務器2接收得到，云服務器2根據(jù)數(shù)據(jù)采集單元13采集的數(shù)據(jù)分析故障情況，并在出現(xiàn)故障或者有出現(xiàn)故障的可能時，發(fā)送故障信息至出現(xiàn)故障的位置信息對應人員的移動通信終端3。在其他實施例中，無線傳送單元17為藍牙或者wifi單元，巡檢系統(tǒng)將數(shù)據(jù)采集單元13采集的數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)對應的位置信息保存，在巡檢完畢后，工作人員可以講巡檢系統(tǒng)1通過無線傳送單元17與電腦或者是其他設備連接，從中讀取數(shù)據(jù)采集單元13采集的數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)對應的位置信息。可以理解的是，數(shù)據(jù)采集單元13采集的數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)對應的位置信息也即數(shù)據(jù)采集單元13采集的數(shù)據(jù)與一對一位置信息相關聯(lián)。

在本發(fā)明的另一實施例中，巡檢系統(tǒng)1包括數(shù)據(jù)記錄單元以及數(shù)據(jù)輸出單元，數(shù)據(jù)記錄單元保存所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息，數(shù)據(jù)輸出單元與其他設備連接，以將數(shù)據(jù)記錄單元保存的所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳輸至其他設備。典型的數(shù)據(jù)輸出單元為usb接口。與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。

參考圖2，圖2是本發(fā)明的輸電線路的巡檢方法的第一實施例的流程圖。本實施例中，輸電線路的巡檢方法，包括如下步驟:

速度檢測步驟：檢測自行走單元滑行的速度自行走單元，所述自行走單元用于沿著輸電線路進行滑行；

數(shù)據(jù)采集步驟：采集輸電線路的數(shù)據(jù)；

gps定位步驟：在巡檢時通過gps定位單元獲取所述巡檢系統(tǒng)的位置信息；

時間獲取步驟，對gps定位單元在失效時間段內(nèi)進行計時；

位置計算步驟，在所述gps定位單元失效時間段內(nèi)，根據(jù)所述速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元恢復正常時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息，其中積分所需的時間為從時間獲取單元得到。

在本實施例中，根據(jù)所述速度在時間上的積分、gps定位單元失效時的位置信息以及gps定位單元失效時的位置信息計算得到所述巡檢系統(tǒng)的位置信息為位置坐標，該坐標位置(x，y，z)具體為：

其中，gps定位單元失效時的位置信息的坐標為(x0，y0，z0)，gps定位單元恢復正常時的位置信息(x1，y1，z1)，∫vdt整體表示所述速度在時間上的積分。

在本實施例中，巡檢方法還包括無線傳送步驟，通過無線傳送單元將所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳送出去，其中與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在所述gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。無線傳送單元為基于移動通信網(wǎng)絡的通信的單元，所述無線傳送單元與云服務器連接，所述云服務器用于根據(jù)所述數(shù)據(jù)分析故障情況，并在出現(xiàn)故障或者有出現(xiàn)故障的可能時，發(fā)送故障信息至出現(xiàn)故障的位置信息對應人員的移動通信終端。

在本發(fā)明的另一實施例中，巡檢方法還包括：

數(shù)據(jù)記錄步驟：保存所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息；

數(shù)據(jù)輸出步驟：與其他設備連接，以將數(shù)據(jù)記錄單元保存的所述數(shù)據(jù)以及對應的位置信息傳輸至其他設備；

與所述數(shù)據(jù)對應的位置信息具體為：在所述gps定位單元正常工作時，為所述gps定位單元獲取的位置信息，在gps定位單元失效時，為位置計算單元計算得到的位置信息。

上面結(jié)合附圖對本發(fā)明的實施例進行了描述，但是本發(fā)明并不局限于上述的具體實施方式，上述的具體實施方式僅僅是示意性的，而不是限制性的，本領域的普通技術人員在本發(fā)明的啟示下，在不脫離本發(fā)明宗旨和權利要求所保護的范圍情況下，還可做出很多形式，這些均屬于本發(fā)明的保護之內(nèi)。