本發(fā)明涉及室內(nèi)定位方法技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種基于分布式慣性定位系統(tǒng)導(dǎo)航的室內(nèi)定位方法。

背景技術(shù)：

基于地圖匹配的慣性室內(nèi)定位方法對計算量的要求非常大，定位終端不僅需要計算慣性傳感器的數(shù)據(jù)，還需要實時根據(jù)室內(nèi)地圖的限制對最終位置進行修正和優(yōu)化，這樣會提高定位終端的耗電量，縮短定位終端的待機時間。因此，如何減少定位終端的計算量，提高定位終端的待機時間有著非常重要的意義。為此，申請人進行了有益的探索和嘗試，找到了解決上述問題的辦法，下面將要介紹的技術(shù)方案便是在這種背景下產(chǎn)生的。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題：針對現(xiàn)有的室內(nèi)定位方法存在定位終端計算量大、耗電大、待機時間縮短等問題，提供一種降低定位終端計算量、提高定位終端的待機時間的基于分布式慣性導(dǎo)航的室內(nèi)定位方法。

本發(fā)明所解決的技術(shù)問題可以采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：

一種基于分布式慣性定位系統(tǒng)導(dǎo)航的室內(nèi)定位方法，所述分布式慣性定位系統(tǒng)包括至少一定位終端和服務(wù)器，所述室內(nèi)定位方法包括以下步驟：

步驟s1，定位終端通過其內(nèi)配置的慣性傳感器實時采集當(dāng)前的慣性傳感數(shù)據(jù)，并根據(jù)當(dāng)前的慣性傳感數(shù)據(jù)初步計算出當(dāng)前的航向和移動距離信息；

步驟s2，定位終端將計算得出的當(dāng)前的航向和移動距離信息發(fā)送至服務(wù)器內(nèi)；

步驟s3，服務(wù)器接收定位終端發(fā)送過來的當(dāng)前的航向和移動距離信息，并對當(dāng)前的航向和移動距離信息進行分析計算，確定定位終端的初步位置；

步驟s4，服務(wù)器根據(jù)室內(nèi)地圖信息對定位終端的初步位置進行修正，同時對修改后的初步位置進行過濾得到定位終端的最終位置；

步驟s5，服務(wù)器將處理得到的最終位置返回給定位終端。

在本發(fā)明的一個優(yōu)選實施例中，所述慣性傳感器包括磁力計、陀螺儀以及加速度計。

由于采用了如上的技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果在于：本發(fā)明的室內(nèi)定位方法通過分布式的計算方式，將室內(nèi)地圖限制的修正和優(yōu)化轉(zhuǎn)移至服務(wù)器進行計算，這樣有效地降低了定位終端的計算量和計算壓力，降低定位終端在計算時的耗電量，提高定位終端的待機時間。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1是本發(fā)明的分布式慣性定位系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的室內(nèi)定位方法的流程框圖。

具體實施方式

為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體圖示，進一步闡述本發(fā)明。

參見圖1，圖中給出的是分布式慣性定位系統(tǒng)，包括若干定位終端100以及服務(wù)器200，每一定位終端100通過無線方式與服務(wù)器200進行通訊連接。

參見圖2，本發(fā)明的基于分布式慣性定位系統(tǒng)導(dǎo)航的室內(nèi)定位方法，包括以下步驟：

步驟s1，定位終端100通過其內(nèi)配置的慣性傳感器實時采集當(dāng)前的慣性傳感數(shù)據(jù)，慣性傳感器包括磁力計、陀螺儀和加速度計，定位終端100根據(jù)當(dāng)前的慣性傳感數(shù)據(jù)初步計算出當(dāng)前的航向和移動距離信息；

步驟s2，定位終端100將計算得出的當(dāng)前的航向和移動距離信息發(fā)送至服務(wù)器200內(nèi)；

步驟s3，服務(wù)器200接收定位終端發(fā)送過來的當(dāng)前的航向和移動距離信息，并對當(dāng)前的航向和移動距離信息進行分析計算，確定定位終端100的初步位置；

步驟s4，服務(wù)器200根據(jù)室內(nèi)地圖信息對定位終端的初步位置進行修正，同時對修改后的初步位置進行過濾得到定位終端100的最終位置；

步驟s5，服務(wù)器200將處理得到的最終位置返回給定位終端100。

本發(fā)明的室內(nèi)定位方法通過分布式的計算方式，將室內(nèi)地圖限制的修正和優(yōu)化轉(zhuǎn)移至服務(wù)器進行計算，這樣有效地降低了定位終端的計算量和計算壓力，降低定位終端在計算時的耗電量，提高定位終端的待機時間。

以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理和主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本發(fā)明范圍內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開的一種基于分布式慣性定位系統(tǒng)導(dǎo)航的室內(nèi)定位方法，包括以下步驟：步驟1，定位終端通過其內(nèi)配置的慣性傳感器實時采集當(dāng)前的慣性傳感數(shù)據(jù)，并根據(jù)當(dāng)前的慣性傳感數(shù)據(jù)初步計算出當(dāng)前的航向和移動距離信息；步驟2，定位終端將計算得出的當(dāng)前的航向和移動距離信息發(fā)送至服務(wù)器內(nèi)；步驟3，服務(wù)器對當(dāng)前的航向和移動距離信息進行分析計算，確定定位終端的初步位置；步驟4，服務(wù)器根據(jù)室內(nèi)地圖信息對定位終端的初步位置進行修正，同時對修改后的初步位置進行過濾得到定位終端的最終位置；步驟5，服務(wù)器將處理得到的最終位置返回給定位終端。本發(fā)明的有益效果在于：有效地降低了定位終端的計算量和計算壓力，提高定位終端的待機時間。

技術(shù)研發(fā)人員：鄧寧
受保護的技術(shù)使用者：上海美迪索科電子科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.04.28
技術(shù)公布日：2017.09.22