本發(fā)明屬于路徑規(guī)劃技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種路徑規(guī)劃方法及路徑規(guī)劃裝置。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的飛速發(fā)展，城市規(guī)模的不斷擴(kuò)大，城市交通也在快速增長(zhǎng)的同時(shí)也產(chǎn)生了許多交通問題，例如交通網(wǎng)絡(luò)復(fù)雜、交通擁堵頻繁等問題。這些問題的存在使人們難以選擇有效的出行路徑，給人們帶來困擾的同時(shí)也浪費(fèi)了人們的時(shí)間。

現(xiàn)有技術(shù)當(dāng)中，通常使用地圖導(dǎo)航系統(tǒng)解決上述問題。導(dǎo)航系統(tǒng)可以幫助人們尋找從出發(fā)地到達(dá)目的地的最優(yōu)路徑，其核心是路徑規(guī)劃。

但現(xiàn)有技術(shù)中至少存在如下問題：導(dǎo)航系統(tǒng)通常是按照系統(tǒng)中保存的電子地圖直接進(jìn)行靜態(tài)規(guī)劃，而路況是實(shí)時(shí)變化的；導(dǎo)航系統(tǒng)在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)，綜合考慮因素較少。因此，現(xiàn)有技術(shù)中，導(dǎo)航系統(tǒng)規(guī)劃的路徑通常都不是最優(yōu)的路徑。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一，提供一種能夠綜合多方面交通信息實(shí)時(shí)對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，從而盡可能地為用戶提供最優(yōu)路徑的路徑規(guī)劃方法。

解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是一種路徑規(guī)劃方法，包括：

步驟S01、接收用戶發(fā)送的關(guān)于路徑規(guī)劃的請(qǐng)求信息，所述請(qǐng)求信息包括源點(diǎn)、目的點(diǎn)；

步驟S02、根據(jù)所述請(qǐng)求信息確定一條由源點(diǎn)到目的點(diǎn)的路徑，令迭代次數(shù)k為0；

步驟S03、采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息，并得出相應(yīng)的交通信息向量；

步驟S04、根據(jù)所述路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量及所述迭代次數(shù)k判斷所述路徑是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，當(dāng)滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，向用戶發(fā)送所述路徑，否則執(zhí)行步驟S05；

步驟S05、將所述迭代次數(shù)k加1，對(duì)所述路徑進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度，得到新的路徑，并返回步驟S03。

優(yōu)選的，所述第一預(yù)設(shè)條件包括：所述路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量滿足路徑評(píng)價(jià)函數(shù)或者所述迭代次數(shù)k大于預(yù)設(shè)的最大迭代次數(shù)d。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述交通信息向量包括暢通度、舒適度；

所述路徑評(píng)價(jià)函數(shù)為：

其中，γ_i為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的暢通度；P_i為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的舒適度；分別為當(dāng)前全部γ_i和P_i的平均值；在第k次迭代中，若交通節(jié)點(diǎn)i為源點(diǎn)、目的點(diǎn)或者路徑途經(jīng)點(diǎn)中的任意一種，則x_i^k＝1，否則x_i^k＝0；θ為調(diào)整因子，且θ∈(0，1)。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述交通節(jié)點(diǎn)i的暢通度

其中，為交通節(jié)點(diǎn)i在單位時(shí)間T^τ內(nèi)滯留的車輛數(shù)量。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述對(duì)所述路徑進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度包括：

采用預(yù)估模型，計(jì)算出各交通節(jié)點(diǎn)的預(yù)估交通信息向量

根據(jù)所述預(yù)估交通信息向量選擇優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值y最小的路徑；

所述預(yù)估模型為：

所述優(yōu)化調(diào)度函數(shù)為：

其中，y_n為滿足請(qǐng)求信息的第n條路徑的優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值；M_i＝{γ_i，P_i}；為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估暢通度，為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估舒適度；

解決本發(fā)明技術(shù)問題所采用的另一種技術(shù)方案是一種路徑規(guī)劃裝置，包括：

接收模塊，用于接收用戶發(fā)送的關(guān)于路徑規(guī)劃的請(qǐng)求信息，所述請(qǐng)求信息包括源點(diǎn)、目的點(diǎn)；

初始規(guī)劃模塊，用于根據(jù)所述請(qǐng)求信息確定一條由源點(diǎn)到目的點(diǎn)的路徑，令迭代次數(shù)k為0；

采集模塊，用于采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息，并得出相應(yīng)的交通信息向量；

判斷模塊，用于根據(jù)所述路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量及所述迭代次數(shù)k判斷所述路徑是否滿足第一預(yù)設(shè)條件；

發(fā)送模塊，用于當(dāng)所述路徑滿足所述第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，向用戶發(fā)送所述路徑；

優(yōu)化調(diào)度模塊，用于將所述迭代次數(shù)k加1，對(duì)所述路徑進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度，得到新的路徑。

優(yōu)選的，所述第一預(yù)設(shè)條件包括：所述路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量滿足路徑評(píng)價(jià)函數(shù)或者所述迭代次數(shù)k大于預(yù)設(shè)的最大迭代次數(shù)d。

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述交通信息向量包括暢通度、舒適度；

所述路徑評(píng)價(jià)函數(shù)為：

其中，γ_i為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的暢通度；P_i為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的舒適度；分別為當(dāng)前全部γ_i和P_i的平均值；在第k次迭代中，若交通節(jié)點(diǎn)i為源點(diǎn)、目的點(diǎn)或者路徑途經(jīng)點(diǎn)中的任意一種，則x_i^k＝1，否則x_i^k＝0；θ為調(diào)整因子，且θ∈(0，1)。進(jìn)一步優(yōu)選的，所述優(yōu)化調(diào)度模塊具體用于，

將所述迭代次數(shù)k加1；

采用預(yù)估模型，計(jì)算出各交通節(jié)點(diǎn)的預(yù)估交通信息向量

根據(jù)所述預(yù)估交通信息向量選擇優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值最小的路徑；

所述預(yù)估模型為：

所述優(yōu)化調(diào)度函數(shù)為：

其中，y_n為滿足請(qǐng)求信息的第n條路徑的優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值；M_i＝{γ_i,P_i}；為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估暢通度，為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估舒適度；

進(jìn)一步優(yōu)選的，所述交通節(jié)點(diǎn)i的暢通度

其中，為交通節(jié)點(diǎn)i在單位時(shí)間T^τ內(nèi)滯留的車輛數(shù)量。

本發(fā)明的路徑規(guī)劃方法，根據(jù)用戶發(fā)送的請(qǐng)求信息結(jié)合各交通節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)交通信息為用戶規(guī)劃路徑，并對(duì)該路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)、優(yōu)化調(diào)度，從而盡可能地為用戶規(guī)劃出最優(yōu)路徑，給用戶出行提供了便利。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的實(shí)施例1的一種路徑規(guī)劃方法的流程圖；

圖2為本發(fā)明的實(shí)施例2的一種路徑規(guī)劃方法的流程圖；

圖3為本發(fā)明的實(shí)施例3的一種路徑規(guī)劃裝置的框圖。

具體實(shí)施方式

為使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本發(fā)明的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

實(shí)施例1：

如圖1所示，本實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃方法，能夠綜合多方面交通信息實(shí)時(shí)對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，從而盡可能地為用戶提供最優(yōu)路徑。

需要說明的是，本實(shí)施例中的最優(yōu)路徑，并不一定只有一條，而是指滿足一定條件的路徑。

該路徑規(guī)劃方法具體包括：

S101、接收用戶發(fā)送的關(guān)于路徑規(guī)劃的請(qǐng)求信息，請(qǐng)求信息包括源點(diǎn)、目的點(diǎn)。

S102、根據(jù)請(qǐng)求信息確定一條由源點(diǎn)到目的點(diǎn)的路徑，令迭代次數(shù)k為0。

S103、采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息，并得出相應(yīng)的交通信息向量。

S104、根據(jù)路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量及迭代次數(shù)k判斷路徑是否滿足第一預(yù)設(shè)條件，當(dāng)滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，執(zhí)行步驟S106，否則執(zhí)行步驟S105。

S105、對(duì)路徑進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度，得到新的路徑，將迭代次數(shù)k加1，并返回步驟S103。

S106、向用戶發(fā)送路徑。

本實(shí)施例提供了一種路徑規(guī)劃方法，根據(jù)用戶發(fā)送的請(qǐng)求信息結(jié)合各交通節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)交通信息為用戶規(guī)劃路徑，并對(duì)該路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)、優(yōu)化調(diào)度，從而盡可能地為用戶規(guī)劃出最優(yōu)路徑，給用戶出行提供了便利。

實(shí)施例2：

如圖2所示，本實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃方法，能夠綜合多方面交通信息實(shí)時(shí)對(duì)路徑進(jìn)行規(guī)劃，從而盡可能地為用戶提供最優(yōu)路徑。

需要說明的是，本實(shí)施例中的最優(yōu)路徑，并不一定只有一條，而是指滿足一定條件的路徑。

該路徑規(guī)劃方法具體包括：

S201、用戶發(fā)送向路徑規(guī)劃裝置(云數(shù)據(jù)中心)包含源點(diǎn)、目的點(diǎn)的請(qǐng)求信息。

其中，用戶是指需要進(jìn)行路徑規(guī)劃的人或者其它客體，也就是說，該用戶優(yōu)選是救護(hù)車，也可以是出租車、自行車等。

請(qǐng)求信息中，除源點(diǎn)、目的點(diǎn)外，還可以包括用戶出行方式信息，從而能夠使路徑規(guī)劃裝置在進(jìn)行路徑規(guī)劃時(shí)可以根據(jù)不同用戶的出行方式針對(duì)性地提出最優(yōu)路徑，例如，滿足從源點(diǎn)A到目的點(diǎn)B的多條路經(jīng)中，步行方式出行對(duì)應(yīng)的最優(yōu)路徑不一定會(huì)是乘車出行的最優(yōu)路徑。

用戶在向路徑規(guī)劃裝置發(fā)送請(qǐng)求信息時(shí)，可以通過基站實(shí)現(xiàn)，該基站優(yōu)選為云基站。優(yōu)選的，用戶將請(qǐng)求發(fā)送至基站的接收棧中。

S202、路徑規(guī)劃裝置接收用戶的發(fā)送的請(qǐng)求信息。

路徑規(guī)劃裝置是指用于處理請(qǐng)求信息并得出最優(yōu)路徑的設(shè)備，其可以通過基站接收獲取用戶所發(fā)送的請(qǐng)求信息。優(yōu)選的，路徑規(guī)劃裝置從基站的接收棧中獲取請(qǐng)求信息。接收棧按照先入先出的方式獲取請(qǐng)求信息，也就是說，路徑規(guī)劃裝置按照請(qǐng)求信息到達(dá)的時(shí)間順序逐條獲取請(qǐng)求信息。

優(yōu)選的，路徑規(guī)劃裝置在獲取請(qǐng)求信息后，會(huì)對(duì)請(qǐng)求信息賦予優(yōu)先等級(jí)，例如對(duì)被延誤的請(qǐng)求信息賦予較高的優(yōu)先等級(jí)，路徑規(guī)劃裝置優(yōu)先處理優(yōu)先等級(jí)較高的請(qǐng)求信息。

優(yōu)選的，路徑規(guī)劃裝置在接收請(qǐng)求信息后，會(huì)向發(fā)送該請(qǐng)求信息的用戶發(fā)送確認(rèn)信息。

S203、路徑規(guī)劃裝置根據(jù)請(qǐng)求信息確定一條由源點(diǎn)到目的點(diǎn)的路徑，令迭代次數(shù)k為0。

滿足請(qǐng)求信息(即從源點(diǎn)出發(fā)到達(dá)目的點(diǎn))的路徑通常有多條，路徑規(guī)劃裝置在進(jìn)行第一次路徑規(guī)劃時(shí)，會(huì)從多條路經(jīng)中隨機(jī)確定一條路徑。當(dāng)然，該路徑并不一定是最優(yōu)路徑，最終發(fā)送給用戶的路徑也不一定是該路徑。由于該路徑并不一定是最優(yōu)路徑，可能需要對(duì)其進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度，故令迭代次數(shù)k為0，即用迭代次數(shù)k標(biāo)識(shí)路徑的優(yōu)化調(diào)度次數(shù)。

S204、路徑規(guī)劃裝置采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息，并得出相應(yīng)的交通信息向量。

其中，交通節(jié)點(diǎn)可以為交通路口，交通信息則可以為交通節(jié)點(diǎn)的擁堵情況、紅綠燈情況等，這些交通信息可以作為選擇路徑的考慮因素。優(yōu)選的，交通信息為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的暢通度γ_i和舒適度P_i。交通節(jié)點(diǎn)的暢通度γ_i是對(duì)交通節(jié)點(diǎn)的交通擁堵情況的評(píng)價(jià)，可以用交通節(jié)點(diǎn)的道路寬度、實(shí)時(shí)車輛數(shù)量等信息判斷，例如單位時(shí)間內(nèi)交通節(jié)點(diǎn)的車流量。舒適度P_i可以為交通節(jié)點(diǎn)的用戶體驗(yàn)感受，可以用交通節(jié)點(diǎn)的路面平坦程度、減速路障設(shè)置數(shù)量等信息判斷。

進(jìn)一步優(yōu)選的，交通節(jié)點(diǎn)i的暢通度其中，為交通節(jié)點(diǎn)i在單位時(shí)間T^τ內(nèi)滯留的車輛數(shù)量。

優(yōu)選的，路徑規(guī)劃裝置采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息可以是路徑規(guī)劃裝置接收各交通節(jié)點(diǎn)每隔預(yù)置時(shí)間主動(dòng)上報(bào)的交通信息，或者路徑規(guī)劃裝置定期向各交通節(jié)點(diǎn)發(fā)出詢問，從而獲取交通信息。可以理解的是，采集時(shí)間間隔可以根據(jù)實(shí)際情況設(shè)置，在此不做具體限定。

路徑規(guī)劃裝置可以通過云基站采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息，其中可以是一個(gè)云基站對(duì)應(yīng)多個(gè)交通節(jié)點(diǎn)，也可以是一個(gè)云基站對(duì)應(yīng)一個(gè)交通節(jié)點(diǎn)，在此不做限定。

將采集到的交通信息轉(zhuǎn)換為交通信息向量，從而便于進(jìn)行數(shù)學(xué)計(jì)算。優(yōu)選的，交通信息向量M_i＝{γ_i,P_i}。

S205、根據(jù)當(dāng)前所確定的路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量及迭代次數(shù)k判斷路徑是否滿足第一預(yù)設(shè)條件。

需要說明的是，由于步驟S203中的路徑是隨機(jī)確定的，其不一定為最優(yōu)路徑，故在步驟S205當(dāng)中，路徑規(guī)劃裝置利用第一預(yù)設(shè)條件對(duì)該路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)，判斷其是否滿足最優(yōu)路徑。

第一預(yù)設(shè)條件優(yōu)選為：路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量滿足路徑評(píng)價(jià)函數(shù)或者迭代次數(shù)k大于預(yù)設(shè)的最大迭代次數(shù)d。

其中，路徑評(píng)價(jià)函數(shù)基于多目標(biāo)優(yōu)化、博弈論、工程統(tǒng)計(jì)學(xué)及最短路徑等理論建立，將采集到的實(shí)時(shí)的路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量代入其中，可對(duì)該路徑的優(yōu)劣程度進(jìn)行判斷。當(dāng)該路徑能夠滿足路徑評(píng)價(jià)函數(shù)時(shí)，可以判斷其為最優(yōu)路徑。

優(yōu)選的，路徑評(píng)價(jià)函數(shù)為：其中，分別為γ_i和P_i的平均值；在第k次迭代中，若交通節(jié)點(diǎn)i為源點(diǎn)、目的點(diǎn)或者路徑途經(jīng)點(diǎn)中的任意一種(即為路徑經(jīng)過的節(jié)點(diǎn))，則x_i^k＝1，否則x_i^k＝0，且當(dāng)交通節(jié)點(diǎn)的數(shù)量為m時(shí)，θ為通暢度Υ、舒適度P的調(diào)整因子，且θ∈(0，1)。

可以理解的是，θ可以根據(jù)不同用戶的不同請(qǐng)求設(shè)置不同的值，在此不做限定。

或者，當(dāng)?shù)螖?shù)k大于預(yù)設(shè)的最大迭代次數(shù)d，即路徑的優(yōu)化調(diào)度次數(shù)達(dá)到一定值時(shí)，默認(rèn)當(dāng)前路徑為優(yōu)路徑。之所以這樣設(shè)置，是因?yàn)橥ǔＧ闆r下，當(dāng)?shù)螖?shù)達(dá)到一定值時(shí)，優(yōu)化調(diào)度后的路徑理論上可以滿足或者接近最優(yōu)路徑，同時(shí)，可以避免無限次優(yōu)化調(diào)度，浪費(fèi)用戶的時(shí)間。當(dāng)然，此處最大迭代次數(shù)d可以人為根據(jù)經(jīng)驗(yàn)及實(shí)際情況設(shè)置，在此不做具體限制。

當(dāng)路徑滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，則執(zhí)行步驟S208，否則執(zhí)行步驟S206。

S206、迭代次數(shù)k加1，采用預(yù)估模型，計(jì)算出各交通節(jié)點(diǎn)的預(yù)估交通信息向量。

由于各交通節(jié)點(diǎn)的信息是實(shí)時(shí)變化的，故在優(yōu)化調(diào)度路徑時(shí)會(huì)對(duì)交通信息進(jìn)行預(yù)估，根據(jù)預(yù)估交通信息向量去選擇路徑，從而使優(yōu)化調(diào)度后的路徑盡可能達(dá)到最優(yōu)。

優(yōu)選的，預(yù)估模型為：

其中，為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估暢通度；為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估舒適度；λ和H分別是M_i的絕對(duì)均值差期望向量和絕對(duì)均值差方差向量

S207、根據(jù)預(yù)估交通信息向量選擇預(yù)估的最優(yōu)的路徑，并返回步驟S204。

在選擇預(yù)估的最優(yōu)的路徑時(shí)，優(yōu)選采用優(yōu)化調(diào)度函數(shù)對(duì)滿足請(qǐng)求信息的所有路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)，評(píng)價(jià)結(jié)果最優(yōu)的即為預(yù)估的最優(yōu)的路徑。

優(yōu)選的，優(yōu)化調(diào)度函數(shù)為：其中，y_n為滿足請(qǐng)求信息的第n條路徑的優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值。優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值y_n越小，評(píng)價(jià)結(jié)果越優(yōu)。

也就是說，若當(dāng)前的路徑不滿足第一預(yù)設(shè)條件，則根據(jù)預(yù)測(cè)的交通信息向量得出不同路徑的優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值，也就是預(yù)測(cè)各不同路徑的優(yōu)劣程度，并從中選擇出最優(yōu)的路徑。之后返回步驟S204，將重新選擇的路徑的交通信息向量(交通節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)交通向量)代入路徑評(píng)價(jià)函數(shù)重新判斷是否該路徑是否為最優(yōu)路徑。

S208、路徑規(guī)劃裝置將當(dāng)前確定的路徑發(fā)送給用戶。

也就是說，以當(dāng)前確定的路徑(即第一個(gè)滿足第一預(yù)設(shè)條件的路徑)為最優(yōu)路徑，并將其作為路徑規(guī)劃的結(jié)果發(fā)送給用戶，例如通過基站發(fā)送給用戶。

本實(shí)施例提供了一種路徑規(guī)劃方法，路徑規(guī)劃裝置根據(jù)用戶發(fā)送的請(qǐng)求信息為用戶規(guī)劃路徑，其在規(guī)劃路徑時(shí)，綜合多種因素，通過迭代算法預(yù)估交通節(jié)點(diǎn)的交通信息、對(duì)路徑進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度，并結(jié)合實(shí)時(shí)交通信息對(duì)路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)、從而盡可能地為用戶規(guī)劃出最優(yōu)路徑，給用戶出行提供了便利。

實(shí)施例3：

如圖3所示，本實(shí)施例提供一種路徑規(guī)劃裝置，可以根據(jù)實(shí)施例1或2所提供的路徑規(guī)劃方法對(duì)無人機(jī)進(jìn)行控制。該路徑規(guī)劃裝置包括：采集模塊、接收模塊、初始規(guī)劃模塊、判斷模塊、發(fā)送模塊及優(yōu)化調(diào)度模塊。

其中，接收模塊，用于接收用戶發(fā)送的關(guān)于路徑規(guī)劃的請(qǐng)求信息，請(qǐng)求信息包括源點(diǎn)、目的點(diǎn)；初始規(guī)劃模塊，用于根據(jù)請(qǐng)求信息確定一條由源點(diǎn)到目的點(diǎn)的路徑，令迭代次數(shù)k為0；采集模塊，用于采集各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息，并得出相應(yīng)的交通信息向量；判斷模塊，用于根據(jù)路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量及迭代次數(shù)k判斷路徑是否滿足第一預(yù)設(shè)條件；發(fā)送模塊，用于當(dāng)路徑滿足第一預(yù)設(shè)條件時(shí)，向用戶發(fā)送路徑；優(yōu)化調(diào)度模塊，用于將迭代次數(shù)k加1，對(duì)路徑進(jìn)行優(yōu)化調(diào)度，得到新的路徑。

優(yōu)選的，第一預(yù)設(shè)條件包括：路徑中的各交通節(jié)點(diǎn)的交通信息向量滿足路徑評(píng)價(jià)函數(shù)或者迭代次數(shù)k大于預(yù)設(shè)的最大迭代次數(shù)d。

進(jìn)一步優(yōu)選的，交通信息向量包括暢通度、舒適度；路徑評(píng)價(jià)函數(shù)為：其中，γ_i為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的暢通度；P_i為交通節(jié)點(diǎn)i當(dāng)前的舒適度；分別為當(dāng)前全部γ_i和P_i的平均值；在第k次迭代中，若交通節(jié)點(diǎn)i為源點(diǎn)、目的點(diǎn)或者路徑途經(jīng)點(diǎn)中的任意一種，則x_i^k＝1，否則x_i^k＝0；θ為調(diào)整因子，且θ∈(0，1)。

進(jìn)一步優(yōu)選的，交通節(jié)點(diǎn)i的暢通度其中，為交通節(jié)點(diǎn)i在單位時(shí)間T^τ內(nèi)滯留的車輛數(shù)量。

進(jìn)一步優(yōu)選的，優(yōu)化調(diào)度模塊具體用于，將迭代次數(shù)k加1；采用預(yù)估模型，計(jì)算出各交通節(jié)點(diǎn)的預(yù)估交通信息向量根據(jù)計(jì)預(yù)估交通信息向量預(yù)估交通信息向量選擇優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值最小的路徑；預(yù)估模型為：優(yōu)化調(diào)度函數(shù)為：其中，y_n為滿足請(qǐng)求信息的第n條路徑的優(yōu)化調(diào)度函數(shù)值；M_i＝{γ_i,P_i}；為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估暢通度，為交通節(jié)點(diǎn)i的第k次迭代的預(yù)估舒適度；

本實(shí)施例的路徑規(guī)劃裝置，可以通過實(shí)施例1或2提供的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行路徑規(guī)劃，詳細(xì)描述請(qǐng)參照實(shí)施例1或2的路徑規(guī)劃裝置，在此不再贅述。

本實(shí)施例提供了一種路徑規(guī)劃裝置，可以通過實(shí)施例1或2提供的路徑規(guī)劃方法進(jìn)行路徑規(guī)劃，根據(jù)用戶發(fā)送的請(qǐng)求信息結(jié)合各交通節(jié)點(diǎn)的實(shí)時(shí)交通信息為用戶規(guī)劃路徑，并對(duì)該路徑進(jìn)行評(píng)價(jià)、優(yōu)化調(diào)度，從而盡可能地為用戶規(guī)劃出最優(yōu)路徑，給用戶出行提供了便利。

可以理解的是，以上實(shí)施方式僅僅是為了說明本發(fā)明的原理而采用的示例性實(shí)施方式，然而本發(fā)明并不局限于此。對(duì)于本領(lǐng)域內(nèi)的普通技術(shù)人員而言，在不脫離本發(fā)明的精神和實(shí)質(zhì)的情況下，可以做出各種變型和改進(jìn)，這些變型和改進(jìn)也視為本發(fā)明的保護(hù)范圍。