本發(fā)明涉及水下探測(cè)技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說(shuō)，是涉及一種高清攝像水下機(jī)器人。

背景技術(shù)：

長(zhǎng)期以來(lái)，陸上自然資源被大量開(kāi)采直至枯竭，而海洋蘊(yùn)藏著豐富的資源，是有待開(kāi)發(fā)的“寶藏”。為了更好的探測(cè)和開(kāi)發(fā)深海資源，各國(guó)學(xué)者加緊對(duì)海洋工程探測(cè)裝置和開(kāi)采設(shè)備的研制。水下機(jī)器人具有安全、經(jīng)濟(jì)、高效等眾多優(yōu)點(diǎn)，能夠代替潛水員在高深度甚至危險(xiǎn)環(huán)境中完成高強(qiáng)度、大負(fù)荷的工作，是開(kāi)發(fā)海洋資源的一種重要工具。二十一世紀(jì)可以說(shuō)是人類(lèi)向海洋進(jìn)軍的世紀(jì)，作為探索海洋的重要手段，甚至在某些情況下是唯一手段，水下機(jī)器人在開(kāi)發(fā)利用海洋中的作用不亞于火箭和航天飛機(jī)在探索宇宙空間中的作用。水下機(jī)器人的主要作用是作為一種潛水設(shè)備和運(yùn)載工具供人類(lèi)在征服和利用海洋的過(guò)程中，在一般潛水技術(shù)不可到達(dá)的深度或環(huán)境下進(jìn)行綜合考察和研究并完成多種作業(yè)任務(wù)。

水下機(jī)器人主要分為兩大類(lèi)：一類(lèi)是有纜水下機(jī)器人，習(xí)慣稱(chēng)為遙控潛器(remoteoperatedvehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)rov)；另一類(lèi)是無(wú)纜水下機(jī)器人，習(xí)慣稱(chēng)為自主式水下潛器(autonomousunderwatervehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)auv)。自主式水下機(jī)器人是新一代水下機(jī)器人，具有活動(dòng)范圍大、機(jī)動(dòng)性好、安全、智能化等優(yōu)點(diǎn)，成為完成各種水下任務(wù)的重要工具。例如，在民用領(lǐng)域，可用于鋪設(shè)管線、海底考察、數(shù)據(jù)收集、鉆井支援、海底施工，水下設(shè)備維護(hù)與維修等；在軍用領(lǐng)域則可用于偵察、布雷、掃雷、援潛和救生等。由于無(wú)纜水下機(jī)器人具有活動(dòng)范圍不受電纜限制，隱蔽性好等優(yōu)點(diǎn)，所以從60年代中期起，工業(yè)界和軍方開(kāi)始對(duì)無(wú)纜水下機(jī)器人發(fā)生興趣。但是在使用自主式水下機(jī)器人進(jìn)行水下拍攝時(shí)，當(dāng)調(diào)整ccd攝像頭角度時(shí)會(huì)造成自主式水下機(jī)器人的重心發(fā)生變化，從而導(dǎo)致自主式水下機(jī)器人在調(diào)整ccd攝像頭位置角度后的一段時(shí)間內(nèi)攝像效果不佳，導(dǎo)致錯(cuò)失重要的數(shù)據(jù)情報(bào)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在之缺失，其主要目的是提供一種高清攝像水下機(jī)器人，它能在調(diào)整ccd攝像頭角度時(shí)依然可以拍攝出高清的視頻圖片。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下技術(shù)方案：一種高清攝像水下機(jī)器人，其包括外殼、儀器艙、信號(hào)接收器、中央控制器、把手、垂直升降螺旋槳、垂直升降螺旋槳固定連接板、垂直升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一攝像機(jī)云臺(tái)、前透明導(dǎo)流罩、第一控制電路板、第二控制電路板、第二攝像機(jī)云臺(tái)、后透明導(dǎo)流罩、led照明燈、第一前進(jìn)螺旋槳、第一螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二前進(jìn)螺旋槳、第二螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一電池倉(cāng)、第二電池倉(cāng)、所述的把手設(shè)置在外殼上；信號(hào)接收器、中央控制器、攝像機(jī)云臺(tái)設(shè)置在儀器艙內(nèi)，且中央控制器與信號(hào)接收器、垂直升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一控制電路板、第二控制電路板電信號(hào)連接，并對(duì)垂直升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制；所述的每個(gè)電池艙內(nèi)均裝有電池組；上述所有部件安裝完成后的工作狀態(tài)下，水下機(jī)器人的實(shí)際重心與其幾何重心重合。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)與所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)相對(duì)于水下機(jī)器人的幾何重心中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的攝像機(jī)云臺(tái)包括：攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)輸出軸、攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)安裝板、攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)、攝像機(jī)云臺(tái)u型連接板、攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板、攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)輸出軸、攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)、ccd攝像頭連接板、ccd攝像頭安裝板、ccd攝像頭、ccd攝像頭安裝板支撐軸；所述的攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)通過(guò)所述的攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)安裝板固定在儀器艙內(nèi)；所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板通過(guò)所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型連接板與攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)輸出軸固定連接；所述的ccd攝像頭固定安裝在所述的ccd攝像頭安裝板上，所述的ccd攝像頭安裝板一端通過(guò)所述的ccd攝像頭安裝板支撐軸與所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板銷(xiāo)軸連接；ccd攝像頭安裝板另一端通過(guò)ccd攝像頭連接板與所述的攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)輸出軸固定連接；所述的攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)與所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板固定連接。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)與所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)與所述的攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)，且均與控制電路板信號(hào)連接。

進(jìn)一步的設(shè)置為，對(duì)ccd攝像頭位置角度進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)和所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)的所對(duì)應(yīng)的電機(jī)同時(shí)進(jìn)行同角度的調(diào)整。

本發(fā)明具有下述優(yōu)點(diǎn)：通過(guò)對(duì)水下機(jī)器人的結(jié)構(gòu)進(jìn)行合理布局，使得工作狀態(tài)下水下機(jī)器人的實(shí)際重心與其幾何重心重合，從而使得水下機(jī)器人行進(jìn)過(guò)程中行進(jìn)更為平穩(wěn)；通過(guò)將第一攝像機(jī)云臺(tái)與所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)結(jié)構(gòu)設(shè)置為相同、第一攝像機(jī)云臺(tái)與所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)相對(duì)于水下機(jī)器人的幾何重心中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置以及在對(duì)ccd攝像頭位置角度進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)和所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)的所對(duì)應(yīng)的電機(jī)同時(shí)進(jìn)行同角度的調(diào)整，從而避免ccd攝像頭位置角度進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，水下機(jī)器人的重心發(fā)生變化而導(dǎo)致水下機(jī)器人搖晃而影響ccd攝像頭的拍攝效果。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明剖視圖。

圖2為本發(fā)明俯視圖。

圖3為本發(fā)明后視圖。

圖4為本發(fā)明的攝像機(jī)云臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：1、把手；2、垂直升降螺旋槳；3、垂直升降螺旋槳固定連接板；4、第一攝像機(jī)云臺(tái)；5透明導(dǎo)流罩；6、第一控制電路板；7、第二控制電路板；8、第二攝像機(jī)云臺(tái)；9、led照明燈；10第一前進(jìn)螺旋槳；11、第二前進(jìn)螺旋槳；12、電池組；13、第一電池艙；14、第二電池艙；15、攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)輸出軸；16、攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)；17、攝像機(jī)云臺(tái)u型連接板；18、攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板；19、攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板；20、攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)輸出軸；21、攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)；22、ccd攝像頭連接板；23、ccd攝像頭安裝板；24、ccd攝像頭；25、ccd攝像頭安裝板支撐軸。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述。顯然，所描述的實(shí)施例為實(shí)施本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，所述描述是以說(shuō)明本發(fā)明的一般原則為目的，并非用以限定本發(fā)明的范圍。本發(fā)明的保護(hù)范圍應(yīng)當(dāng)以權(quán)利要求所界定者為準(zhǔn)，基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

參照?qǐng)D1至圖4所示，對(duì)實(shí)施例作進(jìn)一步說(shuō)明。

本發(fā)明公開(kāi)：一種高清攝像水下機(jī)器人，其包括外殼、儀器艙、信號(hào)接收器、中央控制器、把手1、垂直升降螺旋槳2、垂直升降螺旋槳固定連接板3、垂直升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一攝像機(jī)云臺(tái)4、前透明導(dǎo)流罩5、第一控制電路板6、第二控制電路板7、第二攝像機(jī)云臺(tái)8、后透明導(dǎo)流罩、led照明燈9、第一前進(jìn)螺旋槳10、第一螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二前進(jìn)螺旋槳11、第二螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一電池倉(cāng)13、第二電池倉(cāng)14、所述的把手1設(shè)置在外殼上；信號(hào)接收器、中央控制器、攝像機(jī)云臺(tái)設(shè)置在儀器艙內(nèi)，且中央控制器與信號(hào)接收器、垂直升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一控制電路板、第二控制電路板電信號(hào)連接，并對(duì)垂直升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二螺旋槳驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行控制；所述的每個(gè)電池艙內(nèi)均裝有電池組12；上述所有部件安裝完成后的工作狀態(tài)下，水下機(jī)器人的實(shí)際重心與其幾何重心重合。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)與所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)相對(duì)于水下機(jī)器人的幾何重心中心對(duì)稱(chēng)設(shè)置。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的攝像機(jī)云臺(tái)包括：攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)輸出軸、攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)安裝板、攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)、攝像機(jī)云臺(tái)u型連接板、攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板、攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)輸出軸、攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)、ccd攝像頭連接板、ccd攝像頭安裝板、ccd攝像頭、ccd攝像頭安裝板支撐軸；所述的攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)通過(guò)所述的攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)安裝板固定在儀器艙內(nèi)；所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板通過(guò)所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型連接板與攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)輸出軸固定連接；所述的ccd攝像頭固定安裝在所述的ccd攝像頭安裝板上，所述的ccd攝像頭安裝板一端通過(guò)所述的ccd攝像頭安裝板支撐軸與所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板銷(xiāo)軸連接；ccd攝像頭安裝板另一端通過(guò)ccd攝像頭連接板與所述的攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)輸出軸固定連接；所述的攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)與所述的攝像機(jī)云臺(tái)u型支撐板固定連接。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)與所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)結(jié)構(gòu)相同。

進(jìn)一步的設(shè)置為，所述的攝像機(jī)云臺(tái)第一電機(jī)與所述的攝像機(jī)云臺(tái)第二電機(jī)均為步進(jìn)電機(jī)，且均與控制電路板信號(hào)連接。

進(jìn)一步的設(shè)置為，對(duì)ccd攝像頭位置角度進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，所述的第一攝像機(jī)云臺(tái)和所述的第二攝像機(jī)云臺(tái)的所對(duì)應(yīng)的電機(jī)同時(shí)進(jìn)行同角度的調(diào)整。

相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明提供的水下機(jī)器人，在ccd攝像頭位置角度進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)依舊可以拍攝出高清的影像。

上述說(shuō)明示出并描述了本發(fā)明的若干優(yōu)選實(shí)施例，但如前所述，應(yīng)當(dāng)理解本發(fā)明并非局限于本文所披露的形式，不應(yīng)看作是對(duì)其他實(shí)施例的排除，而可用于各種其他組合、修改和環(huán)境，并能夠在本文所述發(fā)明構(gòu)想范圍內(nèi)，通過(guò)上述教導(dǎo)或相關(guān)領(lǐng)域的技術(shù)或知識(shí)進(jìn)行改動(dòng)。而本領(lǐng)域人員所進(jìn)行的改動(dòng)和變化不脫離本發(fā)明的精神和范圍，則都應(yīng)在本發(fā)明所附權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。