本發(fā)明涉及一種點(diǎn)空間定位技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

空間定位系統(tǒng)有著很悠久的歷史，從古代的“牽星術(shù)”到近代的經(jīng)緯儀直至現(xiàn)代的GPS，諸多的方法、技術(shù)和設(shè)備不斷的被發(fā)明和創(chuàng)造出來，定位精度越來越高，測(cè)量速度越來越快，設(shè)備成本越來越低，這都充分體現(xiàn)了人類的智慧和發(fā)明創(chuàng)造能力。其中，目前常用于室內(nèi)小空間高精度快速定位的技術(shù)包括光學(xué)影像識(shí)別定位技術(shù)、超聲波測(cè)距定位技術(shù)、無線電測(cè)距定位技術(shù)、激光掃描定位技術(shù)等。這些技術(shù)都有各自的優(yōu)點(diǎn)和局限性。比如超聲波測(cè)距雖然成本很低，但測(cè)距定位精度也相對(duì)比較低，而且容易被干擾，且速度慢。又比如光學(xué)影像識(shí)別定位技術(shù)精度高、速度快，但數(shù)據(jù)計(jì)算量巨大，需要強(qiáng)大的計(jì)算機(jī)來處理，導(dǎo)致系統(tǒng)成本居高不下。再比如無線電測(cè)距定位，目前用于室內(nèi)的有UWB、iBeacons、wifi，等多種，但都存在定位精度低的問題。

而現(xiàn)有的激光掃描定位技術(shù)雖然精度高、速度快、成本相對(duì)較低，但對(duì)于單個(gè)空間點(diǎn)目標(biāo)都只能測(cè)向，無法測(cè)距，只有對(duì)已知形狀的剛體上的多個(gè)點(diǎn)同時(shí)測(cè)量，才能計(jì)算出距離和位置，而且其計(jì)算方法比較復(fù)雜，所需計(jì)算量比較大，應(yīng)用起來不方便，不利于技術(shù)普及。比如HTC Vive虛擬現(xiàn)實(shí)系統(tǒng)所使用的Lighthouse定位技術(shù)，基本原理就是利用定位基站對(duì)定位空間內(nèi)橫豎兩個(gè)方向定時(shí)掃射激光平面，在被測(cè)物體上安置感光測(cè)試點(diǎn)，通過測(cè)量激光掃射到達(dá)的時(shí)間，計(jì)算出被測(cè)點(diǎn)相對(duì)于基站的方向，進(jìn)而通過在被測(cè)物體上設(shè)置多個(gè)這樣的測(cè)試點(diǎn)，來計(jì)算出被測(cè)物體的位置。目前也有對(duì)激光掃描定位技術(shù)方法的改進(jìn)，比如使用V形激光光束來替代平面激光光束，可以實(shí)現(xiàn)單個(gè)方向掃描即可測(cè)向，但還不能實(shí)現(xiàn)測(cè)距，沒有根本解決現(xiàn)有激光掃描定位技術(shù)的缺點(diǎn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種既能夠定向又能夠定距的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置，能夠?qū)c(diǎn)目標(biāo)實(shí)現(xiàn)精確定位。

本發(fā)明一方面提供一種點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置，包括：驅(qū)動(dòng)裝置、激光器組、感光計(jì)時(shí)裝置和同步裝置；

所述激光器組在所述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠繞預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸以角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)；所述激光器組能夠發(fā)射出第一激光平面、第二激光平面和第三激光平面；所述第一激光平面與所述第二激光平面相互平行，且分別距所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸m/2處與所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸平行；所述第三激光平面與所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸呈β夾角，β不等于90°；位于所述第三激光平面上、過所述第三激光平面與所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)、且垂直于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的直線與所述第一激光平面呈α夾角；

所述感光計(jì)時(shí)裝置用于設(shè)置在待定位點(diǎn)目標(biāo)處；當(dāng)所述第一激光平面和所述第二激光平面的對(duì)稱面旋轉(zhuǎn)到特定角度時(shí)，所述同步裝置令所述感光計(jì)時(shí)裝置計(jì)該時(shí)刻為0時(shí)刻；在所述激光器組繞所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，所述感光計(jì)時(shí)裝置能夠分別記錄所述第一激光平面掃過所述待定位點(diǎn)目標(biāo)的時(shí)刻t1、所述第二激光平面掃過所述待定位點(diǎn)目標(biāo)的時(shí)刻t2、以及所述第三激光平面掃過所述待定位點(diǎn)目標(biāo)的時(shí)刻t3。

優(yōu)選地，所述同步裝置包括檢測(cè)裝置和同步信號(hào)發(fā)送裝置；所述感光計(jì)時(shí)裝置包括：感光裝置、計(jì)時(shí)裝置和同步信號(hào)接收裝置；

所述檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端與所述同步信號(hào)發(fā)送裝置的信號(hào)輸入端相連；

所述同步信號(hào)接收裝置的信號(hào)輸入端與所述同步信號(hào)發(fā)送裝置的信號(hào)輸出端相連；

所述感光裝置的信號(hào)輸出端、所述同步信號(hào)接收裝置的信號(hào)輸出端分別與所述計(jì)時(shí)裝置的信號(hào)輸入端相連。

優(yōu)選地，所述激光器組包括：分別垂直于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的第一激光器、第二激光器和第三激光器；所述第一激光器用于發(fā)射第一激光平面，所述第二激光器用于發(fā)射所述第二激光平面，所述第三激光器用于發(fā)射所述第三激光平面。

優(yōu)選地，所述激光器組包括：分別平行于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的第一激光器、第二激光器和第三激光器；還包括：反射鏡；

所述反射鏡用于改變所述第一激光器、所述第二激光器和所述第三激光器三個(gè)激光器發(fā)射的激光平面的方向，以分別得到所述第一激光平面、第二激光平面和所述第三激光平面。

優(yōu)選地，還包括旋轉(zhuǎn)支架；所述旋轉(zhuǎn)支架在所述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下能夠繞所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸以角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一激光器、所述第二激光器和所述第三激光器分別與所述旋轉(zhuǎn)支架固定連接。

優(yōu)選地，所述激光器組包括：單個(gè)或多個(gè)激光器和分光鏡；單個(gè)或多個(gè)所述激光器發(fā)射的激光通過所述分光鏡后能夠被分出所述第一激光平面、所述第二激光平面和所述第三激光平面。

本發(fā)明所提供的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置采用了兩個(gè)平行激光面掃描測(cè)距的原理，再結(jié)合第三個(gè)傾斜激光面同步掃描，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)空間點(diǎn)目標(biāo)的測(cè)距和定位，解決了現(xiàn)有激光掃描定位技術(shù)對(duì)于單個(gè)點(diǎn)目標(biāo)只能測(cè)向，不能測(cè)距的難題。

本發(fā)明另一方面提供了一種點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位方法，使用上述點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置，包括如下步驟：

S01：啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置，所述激光器組在所述驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；

S02：當(dāng)所述對(duì)稱面旋轉(zhuǎn)到所述特定角度時(shí)，所述同步裝置令所述感光計(jì)時(shí)裝置計(jì)該時(shí)刻為0時(shí)刻；

S03：所述第一激光面掃過所述感光計(jì)時(shí)裝置，與此同時(shí)所述感光計(jì)時(shí)裝置記錄該時(shí)刻為t1；

S04：所述第二激光面掃過所述感光計(jì)時(shí)裝置，與此同時(shí)所述感光計(jì)時(shí)裝置記錄該時(shí)刻為t2；

S05：所述第三激光面掃過所述感光計(jì)時(shí)裝置，與此同時(shí)所述感光計(jì)時(shí)裝置記錄該時(shí)刻為t3；

S06：以所述第三激光平面與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)為原點(diǎn)，以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸為Z軸，以0時(shí)刻所述對(duì)稱面所在平面為X軸所在平面，建立坐標(biāo)系，并計(jì)算待測(cè)定點(diǎn)目標(biāo)在所述坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為：

X＝(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*cos(((t1+t2)/2)*ω)

Y＝(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(((t1+t2)/2)*ω)

Z＝(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(ω*(t3-(((t1+t2)/2)+(α/ω))))/tanβ

并計(jì)算所述待定位點(diǎn)目標(biāo)距所述原點(diǎn)的距離為：

L＝sqrt((m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))+((m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(ω*(t3-(((t1+t2)/2)+(α/ω))))/tanβ)*((m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(ω*(t3-(((t1+t2)/2)+(α/ω))))/tanβ))。

本發(fā)明所提供的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位方法無需求解復(fù)雜的空間坐標(biāo)方程，只需計(jì)算基本的三角函數(shù)就能獲得待定位點(diǎn)目標(biāo)的坐標(biāo)值，大幅降低了計(jì)算難度。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹。在所有附圖中，類似的元件或部分一般由類似的附圖標(biāo)記標(biāo)識(shí)。附圖中，各元件或部分并不一定按照實(shí)際的比例繪制。

圖1為本發(fā)明點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為基于本發(fā)明點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置所建立的坐標(biāo)系；

圖3為本發(fā)明點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置的俯視圖；

圖4為本發(fā)明點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置在平行于所述第三激光面的視角下的示意圖。

附圖標(biāo)記：

1-驅(qū)動(dòng)裝置

2-旋轉(zhuǎn)支架

3-激光器組

31-第一激光器

311-第一激光平面

32-第二激光器

321-第二激光平面

33-第三激光器

331-第三激光平面

4-同步裝置

5-對(duì)稱面

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)的描述。以下實(shí)施例僅用于更加清楚地說明本發(fā)明的技術(shù)方案，因此只作為示例，而不能以此來限制本發(fā)明的保護(hù)范圍。

如圖1所示，本發(fā)明所提供的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置，包括：驅(qū)動(dòng)裝置1、激光器組3、感光計(jì)時(shí)裝置和同步裝置4。

如圖2-4所示，激光器組3在驅(qū)動(dòng)裝置1的驅(qū)動(dòng)下能夠繞預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸以角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)；激光器組3能夠發(fā)射出第一激光平面311、第二激光平面321和第三激光平面331；第一激光平面311與第二激光平面321相互平行，且分別距預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸m/2處與所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸平行；第三激光平面331與所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸呈β夾角，β不等于90°；位于第三激光平面331上、過第三激光平面331與所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)、且垂直于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的直線與第一激光平面311呈α夾角。激光器組3能夠發(fā)射上述關(guān)系下的三個(gè)激光平面至少可以通過如下三種方式實(shí)現(xiàn)：

例一，如圖1-2所示，激光器組3包括：分別垂直于所述預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的第一激光器31、第二激光器32和第三激光器33；第一激光器31用于發(fā)射第一激光平面311，第二激光器32用于發(fā)射第二激光平面321，第三激光器33用于發(fā)射第三激光平面331。

例二，激光器組包括：分別平行于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的第一激光器、第二激光器和第三激光器；還包括：反射鏡；反射鏡用于改變第一激光器、第二激光器和第三激光器三個(gè)激光器發(fā)射的激光平面的方向，以分別得到第一激光平面311、第二激光平面321和第三激光平面331。

例三，激光器組包括：單個(gè)或多個(gè)激光器和分光鏡；單個(gè)或多個(gè)激光器發(fā)射的激光通過分光鏡后能夠被分出符合上述關(guān)系的第一激光平面311、第二激光平面321和第三激光平面331。

上述三種激光器組3實(shí)現(xiàn)方式并不是窮盡性枚舉，其它只要能夠達(dá)到“第一激光平面311與第二激光平面321相互平行，且分別距預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸m/2處與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸平行；第三激光平面331與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸呈β夾角，β不等于90°；位于第三激光平面331上、過第三激光平面331與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)、且垂直于預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的直線與第一激光平面311呈α夾角”的激光器組3設(shè)計(jì)方案均可采用。比如，例一中的第一激光器31、第二激光器32和第三激光器33可以均不與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸垂直，例二中的第一激光器31、第二激光器32和第三激光器33可以均不與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸平行。

例一和例二均包含了三個(gè)激光器，為了實(shí)現(xiàn)三個(gè)激光器在驅(qū)動(dòng)裝置1的驅(qū)動(dòng)下同步自轉(zhuǎn)，本發(fā)明還包括旋轉(zhuǎn)支架2；旋轉(zhuǎn)支架2與驅(qū)動(dòng)裝置1的輸出軸可拆卸式相連，從而前者在驅(qū)動(dòng)裝置1的驅(qū)動(dòng)下能夠繞預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸以角速度ω轉(zhuǎn)動(dòng)，第一激光器31、第三激光器33和第三激光器33分別與旋轉(zhuǎn)支架2固定連接，旋轉(zhuǎn)支架2既起到固定三個(gè)激光器的作用，又起到傳遞轉(zhuǎn)力矩的作用。當(dāng)然也可以考慮將三個(gè)激光器直接固定在驅(qū)動(dòng)裝置1的輸出軸上，但是此時(shí)有可能需要對(duì)驅(qū)動(dòng)裝置1的輸出軸做相應(yīng)設(shè)計(jì)，現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)的驅(qū)動(dòng)裝置1(電動(dòng)機(jī)等)不宜直接使用。另外例一和例二中均沒有對(duì)包含的各激光器的相對(duì)高度進(jìn)行限定，原因在于三個(gè)激光器的相對(duì)高度對(duì)定位效果沒有任何影響，換句話說三個(gè)激光器的高度既可以可以相同，也可以不同。

感光計(jì)時(shí)裝置用于設(shè)置在待定位點(diǎn)目標(biāo)處；當(dāng)?shù)谝患す馄矫?11和第二激光平面321的對(duì)稱面5旋轉(zhuǎn)到特定角度時(shí)，同步裝置4令感光計(jì)時(shí)裝置計(jì)該時(shí)刻為0時(shí)刻。

在激光器組3繞預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的過程中，感光計(jì)時(shí)裝置能夠分別記錄第一激光平面311掃過待定位點(diǎn)目標(biāo)的時(shí)刻t1、第二激光平面321掃過待定位點(diǎn)目標(biāo)的時(shí)刻t2、以及第三激光平面331掃過待定位點(diǎn)目標(biāo)的時(shí)刻t3。為了實(shí)現(xiàn)對(duì)上述0時(shí)刻、t1時(shí)刻、t2時(shí)刻及t3時(shí)刻的記錄，本發(fā)明包含的同步裝置4包括檢測(cè)裝置和同步信號(hào)發(fā)送裝置；包含的感光計(jì)時(shí)裝置包括：感光裝置、計(jì)時(shí)裝置和同步信號(hào)接收裝置；檢測(cè)裝置的信號(hào)輸出端與同步信號(hào)發(fā)送裝置的信號(hào)輸入端相連；同步信號(hào)接收裝置的信號(hào)輸入端與同步信號(hào)發(fā)送裝置的信號(hào)輸出端相連；感光裝置的信號(hào)輸出端、同步信號(hào)接收裝置的信號(hào)輸出端分別與計(jì)時(shí)裝置的信號(hào)輸入端相連。

使用本發(fā)明所提供的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置對(duì)空間內(nèi)的任一點(diǎn)目標(biāo)進(jìn)行定位的方法，包括如下步驟：

S01：啟動(dòng)驅(qū)動(dòng)裝置1，激光器組3在驅(qū)動(dòng)裝置1的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)；

S02：當(dāng)對(duì)稱面5旋轉(zhuǎn)到特定角度時(shí)，同步裝置4可以檢測(cè)到這一狀態(tài)，并令感光計(jì)時(shí)裝置計(jì)該時(shí)刻為0時(shí)刻；

S03：第一激光面311掃過感光計(jì)時(shí)裝置，與此同時(shí)感光計(jì)時(shí)裝置記錄該時(shí)刻為t1；

S04：第二激光面321掃過感光計(jì)時(shí)裝置，與此同時(shí)感光計(jì)時(shí)裝置記錄該時(shí)刻為t2；

S05：第三激光面331掃過感光計(jì)時(shí)裝置，與此同時(shí)感光計(jì)時(shí)裝置記錄該時(shí)刻為t3；

S06：以第三激光平面331與預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸的交點(diǎn)為原點(diǎn)，以預(yù)設(shè)轉(zhuǎn)軸為Z軸，以0時(shí)刻對(duì)稱面5所在平面為X軸所在平面，建立坐標(biāo)系，并計(jì)算待測(cè)定點(diǎn)目標(biāo)在坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為：

X＝(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*cos(((t1+t2)/2)*ω)

Y＝(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(((t1+t2)/2)*ω)

Z＝(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(ω*(t3-(((t1+t2)/2)+(α/ω))))/tanβ

并計(jì)算待定位點(diǎn)目標(biāo)距原點(diǎn)的距離為：

L＝sqrt((m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*(m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))+((m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(ω*(t3-(((t1+t2)/2)+(α/ω))))/tanβ)*((m/(2*sin(ω(t2-t1)/2)))*sin(ω*(t3-(((t1+t2)/2)+(α/ω))))/tanβ))。

由此可知，本發(fā)明所提供的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位裝置采用了兩個(gè)平行激光面掃描測(cè)距的原理，再結(jié)合第三個(gè)傾斜激光面同步掃描，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)單個(gè)空間點(diǎn)目標(biāo)的測(cè)距和定位，解決了現(xiàn)有激光掃描定位技術(shù)對(duì)于單個(gè)點(diǎn)目標(biāo)只能測(cè)向，不能測(cè)距的難題。另外通過上述點(diǎn)目標(biāo)定位模型可知，本發(fā)明所提供的點(diǎn)目標(biāo)空間測(cè)距定位方法無需求解復(fù)雜的空間坐標(biāo)方程，只需計(jì)算基本的三角函數(shù)就能獲得待定位點(diǎn)目標(biāo)的坐標(biāo)值，低端的8位單片機(jī)、微控制器即可滿足計(jì)算需求，有利于降低定位裝置整體成本。

需要注意的是，除非另有說明，本申請(qǐng)使用的技術(shù)術(shù)語或者科學(xué)術(shù)語應(yīng)當(dāng)為本發(fā)明所屬領(lǐng)域技術(shù)人員所理解的通常意義。

在本申請(qǐng)的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”、“軸向”、“徑向”、“周向”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。在本發(fā)明的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或成一體；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通或兩個(gè)元件的相互作用關(guān)系。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

在本申請(qǐng)中，除非另有明確的規(guī)定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接觸，或第一和第二特征通過中間媒介間接接觸。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或僅僅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或僅僅表示第一特征水平高度小于第二特征。

本發(fā)明的說明書中，說明了大量具體細(xì)節(jié)。然而，能夠理解，本發(fā)明的實(shí)施例可以在沒有這些具體細(xì)節(jié)的情況下實(shí)踐。在一些實(shí)例中，并未詳細(xì)示出公知的方法、結(jié)構(gòu)和技術(shù)，以便不模糊對(duì)本說明書的理解。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不必須針對(duì)的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。此外，在不相互矛盾的情況下，本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以將本說明書中描述的不同實(shí)施例或示例以及不同實(shí)施例或示例的特征進(jìn)行結(jié)合和組合。

最后應(yīng)說明的是：以上各實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述各實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的范圍，其均應(yīng)涵蓋在本發(fā)明的權(quán)利要求和說明書的范圍當(dāng)中。