技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供一種基于CMOS圖像傳感器測(cè)量管道空間方位的方法，包括：將激光光源和CMOS圖像傳感器設(shè)置于萬(wàn)向節(jié)兩端的機(jī)械定心固定端，且激光光源和CMOS圖像傳感器之間設(shè)置衰減片和氣泡熒光環(huán)，設(shè)定激光光源的初始位置使其位于管道中心且發(fā)出的激光與管道中心軸重合；激光光源移動(dòng)且CMOS圖像傳感器從初始位置開(kāi)始每移動(dòng)一定距離采集一幀圖像；對(duì)采集的圖像上的激光光斑和氣泡熒光環(huán)進(jìn)行處理獲取激光光點(diǎn)在光敏面的像素位置和熒光環(huán)上氣泡的方向，并記錄每個(gè)激光光點(diǎn)中心位置和熒光環(huán)氣泡的位置；將每個(gè)像素光斑中心轉(zhuǎn)為實(shí)際光斑中心物理位置坐標(biāo)；對(duì)光斑中心的實(shí)際物理位置坐標(biāo)、熒光環(huán)氣泡的朝向，基于最小二乘法曲線擬合算法擬合出管道的方位曲線。

技術(shù)研發(fā)人員：汪貴華;王柯;楊栩
受保護(hù)的技術(shù)使用者：南京理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.05.09
技術(shù)公布日：2017.10.24