本發(fā)明涉及激光雷達(dá)技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種多線激光雷達(dá)系統(tǒng)及其水平安裝角度的校正方法。

背景技術(shù)：

激光雷達(dá)是通過發(fā)射激光，并接收反射的激光來探測(cè)物體的裝置。為了提高激光雷達(dá)探測(cè)的范圍和精度，可以采用多線激光雷達(dá)。多線是指激光雷達(dá)可同時(shí)發(fā)射和接收多束激光，在進(jìn)行360度掃描時(shí)，可以得到多個(gè)同心的掃描線。如圖1所示，激光雷達(dá)同時(shí)發(fā)射3束激光s1、s2、s3。三束激光s1、s2、s3發(fā)射的方向與豎直方向的夾角互不相同，這樣才能形成不同半徑的掃描線。

同時(shí)，如圖2a所示，三束激光要求在水平方向的出光方向一致，這樣才能保證測(cè)距精度。但多線激光雷達(dá)在生產(chǎn)過程中，每一線激光雷達(dá)的安裝位置很難在水平方向上保持一致性，如圖2b所示。這樣就會(huì)造成掃描到同一豎直線位置時(shí)，得到的信號(hào)出現(xiàn)時(shí)間上的錯(cuò)位，導(dǎo)致不能有效使用掃描信號(hào)得到精確的距離信息。因此，需要進(jìn)行校正。

傳統(tǒng)的校正技術(shù)大多著手于對(duì)激光雷達(dá)內(nèi)部因素的整體性標(biāo)定，往往不能最優(yōu)化單一因素的校正，并且對(duì)場(chǎng)景要求較高，使用的校準(zhǔn)算法比較復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

基于此，有必要提供一種可以對(duì)單一因素進(jìn)行校正，且相對(duì)更為簡(jiǎn)單的校正多線激光雷達(dá)水平安裝角度的方法。

此外，還提供一種多線激光雷達(dá)系統(tǒng)。

一種多線激光雷達(dá)水平安裝角度的校正方法，包括：

設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境；所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境提供至少兩個(gè)被掃描的面和由所述至少兩個(gè)掃描的面相接形成的至少一條豎直方向的棱邊；

將所述多線激光雷達(dá)置于所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境中，并掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境；

獲取每一線激光器在掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)；

以其中一線激光器作為參考通道、剩余的激光器作為待校正通道，將參考通道的距離數(shù)據(jù)d1和每一待校正通道的距離數(shù)據(jù)di進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算：

[ai,bi]＝xcorr(d1,di)

得到橫坐標(biāo)為k*bi，縱坐標(biāo)為ai的互相關(guān)曲線；以所述互相關(guān)曲線縱坐標(biāo)最大值對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)作為對(duì)應(yīng)于所述待校正通道的水平偏移角度；

利用所述水平偏移角度對(duì)相應(yīng)的激光器的水平安裝角度進(jìn)行校正。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境為四面圍墻環(huán)境，提供四個(gè)被掃描的面和由所述四個(gè)被掃描的面相接形成的四條豎直方向的棱邊。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在獲取每一線激光器在掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：對(duì)所述角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值；

并且將插值后的參考通道的距離數(shù)據(jù)和每一插值后的待校正通道的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行所述互相關(guān)運(yùn)算。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述對(duì)所述角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值的步驟中，是進(jìn)行線性插值。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述線性插值的角度步長(zhǎng)為0.001～0.003度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述多線激光雷達(dá)為16線、32線或64線激光雷達(dá)。

一種多線激光雷達(dá)系統(tǒng)，包括：

多線激光雷達(dá)，用于發(fā)射激光信號(hào)并接收反射的激光回波信號(hào)；

數(shù)據(jù)處理裝置，用于根據(jù)激光回波信號(hào)執(zhí)行計(jì)算水平角度偏移量的方法；

所述數(shù)據(jù)處理裝置包括存儲(chǔ)器、雷達(dá)信號(hào)處理單元和中央處理器；所述存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)有處理指令，所述雷達(dá)信號(hào)處理單元用于根據(jù)激光回波信號(hào)處理得到原始數(shù)據(jù)，所述中央處理器用于根據(jù)所述原始數(shù)據(jù)和所述處理指令，執(zhí)行以下步驟：

獲取每一線激光器在掃描標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)；

以其中一線激光器作為參考通道、剩余的激光器作為待校正通道，將參考通道的距離數(shù)據(jù)d1和每一待校正通道的距離數(shù)據(jù)di進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算：

[ai,bi]＝xcorr(d1,di)

得到橫坐標(biāo)為k*bi，縱坐標(biāo)為ai的互相關(guān)曲線；以所述互相關(guān)曲線縱坐標(biāo)最大值對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)作為每線激光器相對(duì)于參考激光器的水平偏移角度。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述中央處理器執(zhí)行在獲取每一線激光器掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：對(duì)所述角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值；并且將插值后的參考通道的距離數(shù)據(jù)和每一插值后的待校正通道的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述中央處理器執(zhí)行對(duì)所述角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值的步驟中，是進(jìn)行線性插值。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述線性插值的角度步長(zhǎng)為0.001～0.003度。

上述實(shí)施例的方法和系統(tǒng)，通過獲取多線激光器在標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境中的角度-距離數(shù)據(jù)，并根據(jù)距離數(shù)據(jù)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，得到互相關(guān)曲線，以該互相關(guān)曲線獲得水平偏移角度。從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光器本身的水平安裝角度進(jìn)行校正，消除安裝誤差。實(shí)現(xiàn)了單一因素校正，且標(biāo)定環(huán)境簡(jiǎn)單，易于實(shí)施。

附圖說明

圖1為多線激光雷達(dá)激光束掃描示意圖；

圖2a為多線激光水平出光角度一致的情況示意圖；

圖2b為多線激光水平出光角度不一致的情況示意圖；

圖3為一實(shí)施例的多線激光雷達(dá)水平安裝角度的校正方法流程圖；

圖4a和圖4b為兩種不同的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境；

圖5為多線激光雷達(dá)置于四面圍墻環(huán)境中的俯視圖；

圖6為兩線激光器的角度-距離曲線；

圖7為一條互相關(guān)曲線；

圖8為一段角度-距離曲線上的插值示意圖；

圖9為一實(shí)施例的多線激光雷達(dá)系統(tǒng)模塊圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明。應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

圖3為一實(shí)施例的多線激光雷達(dá)水平安裝角度的校正方法流程圖。參考圖3，該方法包括以下步驟s110～s160。

步驟s110：設(shè)置標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境。所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境提供至少兩個(gè)被掃描的面和由所述至少兩個(gè)掃描的面相接形成的至少一條豎直方向的棱邊。圖4a和圖4b為兩種不同的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境，分別是三面圍墻環(huán)境和四面圍墻環(huán)境。其中，三面圍墻環(huán)境橫截面為三角形，提供3個(gè)被掃描的面和3條豎直的棱邊，四面圍墻環(huán)境橫截面為四邊形，提供4個(gè)被掃描的面和4條豎直的棱邊。該三角形或四邊形可以是規(guī)則的正三角形或正方形，也可以是不規(guī)則的其他形式的三角形或四邊形?？梢岳斫?，該標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境還可以是橫截面為其他多邊形的多面圍墻環(huán)境?；蛘咴摌?biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境也可以是不封閉的，只要其可以提供至少一條棱邊即可。為獲得較好的校正效果，一般采用封閉的標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境。

步驟s120：將所述多線激光雷達(dá)置于所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境中，并掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境。參考圖5，以四面圍墻環(huán)境100為例，將多線激光雷達(dá)200置于其中。多線激光雷達(dá)200的激光環(huán)繞360度對(duì)該四面圍墻環(huán)境100進(jìn)行掃描。

步驟s130：獲取每一線激光在掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)。每一線激光在掃描時(shí)，有一個(gè)初始位置，即掃描從初始位置開始啟動(dòng)。將該初始位置的角度計(jì)為0度，相對(duì)初始角度轉(zhuǎn)過的角度為激光掃描過的角度。激光在掃描過程中，不同的角度的激光所獲得的墻面的距離也是不同的，可以將激光角度和墻面距離數(shù)據(jù)成對(duì)記錄，獲得角度-距離數(shù)據(jù)。

參考圖6，是在該四面圍墻環(huán)境中，其中兩線激光器(激光器1和激光器2)掃描所得角度-距離曲線?？梢钥吹剑す馄?初始位置為圖5中的實(shí)線箭頭所指的方向，在激光掃過45度角后，到達(dá)第一條棱邊處，此時(shí)距離達(dá)到第一個(gè)峰值；激光掃過90度角后，距離到達(dá)第一個(gè)谷值；激光掃過135度角后，距離達(dá)到第二個(gè)峰值，……。激光器2由于水平安裝角度有偏差，相同的距離(例如第一個(gè)峰值)會(huì)延遲出現(xiàn)。

步驟s140：以其中一線激光作為參考通道、剩余的激光作為待校正通道，將參考通道的距離數(shù)據(jù)d1和每一待校正通道的距離數(shù)據(jù)di進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算：[ai,bi]＝xcorr(d1,di)，得到橫坐標(biāo)為k*bi，縱坐標(biāo)為ai的互相關(guān)曲線。

本實(shí)施例的方法可以適用于多種多線激光雷達(dá)，例如8線、16線、32線甚至64線激光雷達(dá)。水平安裝角度校正的目的，是使所有的激光器在水平方向上出光方向一致，因此可以任選一線激光器作為參考，其他的激光器與選定的激光器對(duì)齊即可達(dá)到目的。例如，對(duì)于16線激光雷達(dá)，選定一線激光器，剩余15線激光器都與該選定的激光器作水平偏移角度的校正。

本實(shí)施例中，采用互相關(guān)運(yùn)算來獲得參考激光器和其他激光器之間的水平偏移角度。對(duì)于16線激光雷達(dá)，選定的一線激光器，獲得其距離數(shù)據(jù)d1，對(duì)每一待校正的激光器，獲得距離數(shù)據(jù)di(2≤i≤16)。將參考通道的距離數(shù)據(jù)d1和每一待校正通道的距離數(shù)據(jù)di進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算：[ai,bi]＝xcorr(d1,di)。

其中[ai,bi]＝xcorr(d1,di)可用于估計(jì)隨機(jī)過程中的序列，此處可以用來得到兩個(gè)通道的互相關(guān)曲線。圖7為一條互相關(guān)曲線，其橫坐標(biāo)為滯后指數(shù)k*bi，縱坐標(biāo)為曲線的幅值ai。當(dāng)兩線激光器存在水平角度的偏差時(shí)，該互相關(guān)曲線的最大幅值對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)會(huì)大于0或者小于0而不等于0。

步驟s150：以所述互相關(guān)曲線縱坐標(biāo)最大值對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)作為對(duì)應(yīng)于所述待校正通道的水平偏移角度。每個(gè)待校正通道都可以得到與參考通道的一條互相關(guān)曲線，對(duì)應(yīng)可以獲得每線激光器所要調(diào)整的水平偏移角度。

步驟s160：利用所述水平偏移角度對(duì)相應(yīng)的激光器的水平安裝角度進(jìn)行校正。

上述實(shí)施例的方法，通過獲取多線激光器在標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境中的角度-距離數(shù)據(jù)，并根據(jù)距離數(shù)據(jù)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，得到互相關(guān)曲線，以該互相關(guān)曲線獲得水平偏移角度。從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光器本身的水平安裝角度進(jìn)行校正，消除安裝誤差。實(shí)現(xiàn)了單一因素校正，且標(biāo)定環(huán)境簡(jiǎn)單，易于實(shí)施。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，在步驟s130之后，還包括：對(duì)所述角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值。激光器都有固定的發(fā)射頻率，例如30hz，即一秒鐘發(fā)射30次激光并獲取激光回波信號(hào)。激光器即使轉(zhuǎn)動(dòng)很慢，所獲得的角度-距離數(shù)據(jù)也是不連續(xù)的，會(huì)存在某些角度-距離數(shù)據(jù)被跳過。為提高互相關(guān)運(yùn)算的精度，可以對(duì)已經(jīng)獲得的角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，補(bǔ)充間隔點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)，利用更多的數(shù)據(jù)來提高互相關(guān)運(yùn)算的精度。

參考圖8，是其中一線激光器在其中一段角度-距離曲線上的插值。圖8中，空心點(diǎn)為掃描所得到的實(shí)際角度-距離點(diǎn)，空心點(diǎn)之間會(huì)存在間斷。通過插值，可以將空心點(diǎn)之間作密度更大的填充。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，該插值以角度作線性插值。即在兩個(gè)角度-距離點(diǎn)之間，按照線性的方式確定插值。例如從(200°,800cm)到(220.1°,805cm)插入100個(gè)點(diǎn)，則每0.001°的角度，距離增加0.05cm。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述線性插值的步長(zhǎng)為0.001～0.003度。

基于相同發(fā)明構(gòu)思，以下提供一種多線激光雷達(dá)系統(tǒng)。如圖9所示。

一種多線激光雷達(dá)系統(tǒng)300包括多線激光雷達(dá)310和數(shù)據(jù)處理裝置320。該多線激光雷達(dá)310用于發(fā)射激光信號(hào)并接收反射的激光回波信號(hào)。該數(shù)據(jù)處理裝置320用于根據(jù)激光回波信號(hào)執(zhí)行計(jì)算水平角度偏移量的方法。

具體地，數(shù)據(jù)處理裝置320包括中央處理器321、存儲(chǔ)器322和雷達(dá)信號(hào)處理單元323。所述存儲(chǔ)器322中存儲(chǔ)有處理指令，所述雷達(dá)信號(hào)處理單元323用于根據(jù)激光回波信號(hào)處理得到原始數(shù)據(jù)，所述中央處理器321用于根據(jù)所述原始數(shù)據(jù)和所述處理指令，執(zhí)行計(jì)算水平角度偏移量的方法。該方法需要首先配置標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境，可以參考上述方法實(shí)施例中的步驟s110～s120。之后再執(zhí)行計(jì)算水平角度偏移量的方法，包括步驟s210～s230。

步驟s210：獲取每一線激光在掃描標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)。每一線激光在掃描時(shí)，有一個(gè)初始位置，即掃描從初始位置開始啟動(dòng)。將該初始位置的角度計(jì)為0度，相對(duì)初始角度轉(zhuǎn)過的角度為激光掃描過的角度。激光在掃描過程中，不同的角度的激光所獲得的墻面的距離也是不同的，可以將激光角度和墻面距離數(shù)據(jù)成對(duì)記錄，獲得角度-距離數(shù)據(jù)。

參考圖6，是在該四面圍墻環(huán)境中，其中兩線激光器(激光器1和激光器2)掃描所得角度-距離曲線?？梢钥吹?，激光器1初始位置為圖5中的實(shí)線箭頭所指的方向，在激光掃過45度角后，到達(dá)第一條棱邊處，此時(shí)距離達(dá)到第一個(gè)峰值；激光掃過90度角后，距離到達(dá)第一個(gè)谷值；激光掃過135度角后，距離達(dá)到第二個(gè)峰值，……。激光器2由于水平安裝角度有偏差，相同的距離(例如第一個(gè)峰值)會(huì)延遲出現(xiàn)。

步驟s220：以其中一線激光作為參考通道、剩余的激光作為待校正通道，將參考通道的距離數(shù)據(jù)d1和每一待校正通道的距離數(shù)據(jù)di進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算：[ai,bi]＝xcorr(d1,di)得到橫坐標(biāo)為k*bi，縱坐標(biāo)為ai的互相關(guān)曲線。

本實(shí)施例的方法可以適用于多種多線激光雷達(dá)，例如8線、16線、32線甚至64線激光雷達(dá)。水平安裝角度校正的目的，是使所有的激光器在水平方向上出光方向一致，因此可以任選一線激光器作為參考，其他的激光器與選定的激光器對(duì)齊即可達(dá)到目的。例如，對(duì)于16線激光雷達(dá)，選定一線激光器，剩余15線激光器都與該選定的激光器作水平偏移角度的校正。

本實(shí)施例中，采用互相關(guān)運(yùn)算來獲得參考激光器和其他激光器之間的水平偏移角度。對(duì)于16線激光雷達(dá)，選定的一線激光器，獲得其距離數(shù)據(jù)d1，對(duì)每一待校正的激光器，獲得距離數(shù)據(jù)di(2≤i≤16)。將參考通道的距離數(shù)據(jù)d1和每一待校正通道的距離數(shù)據(jù)di進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算：[ai,bi]＝xcorr(d1,di)。

其中[ai,bi]＝xcorr(d1,di)可用于估計(jì)隨機(jī)過程中的序列，此處可以用來得到兩個(gè)通道的互相關(guān)曲線。圖7為一條互相關(guān)曲線，其橫坐標(biāo)為滯后指數(shù)k*bi，縱坐標(biāo)為曲線的幅值ai。當(dāng)兩線激光器存在水平角度的偏差時(shí)，該互相關(guān)曲線的最大幅值對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)會(huì)大于0或者小于0而不等于0。

步驟s230：以所述互相關(guān)曲線縱坐標(biāo)最大值對(duì)應(yīng)的橫坐標(biāo)作為每線激光器相對(duì)于參考激光器的水平偏移角度。每個(gè)待校正通道都可以得到與參考通道的一條互相關(guān)曲線，對(duì)應(yīng)可以獲得每線激光器所要調(diào)整的水平偏移角度。

之后，就可以利用獲得的水平偏移角度來對(duì)安裝角度的偏差進(jìn)行校正，例如人工重新安裝。

進(jìn)一步地，所述中央處理器321執(zhí)行在獲取每一線激光掃描所述標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境過程中產(chǎn)生的角度-距離數(shù)據(jù)的步驟之后，還包括：對(duì)所述角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值。

激光器都有固定的發(fā)射頻率，例如30hz，即一秒鐘發(fā)射30次激光并獲取激光回波信號(hào)。激光器即使轉(zhuǎn)動(dòng)很慢，所獲得的角度-距離數(shù)據(jù)也是不連續(xù)的，會(huì)存在某些角度-距離數(shù)據(jù)被跳過。為提高互相關(guān)運(yùn)算的精度，可以對(duì)已經(jīng)獲得的角度-距離數(shù)據(jù)進(jìn)行插值，補(bǔ)充間隔點(diǎn)之間的數(shù)據(jù)，利用更多的數(shù)據(jù)來提高互相關(guān)運(yùn)算的精度。

參考圖8，是其中一線激光器在其中一段角度-距離曲線上的插值。圖8中，空心點(diǎn)為掃描所得到的實(shí)際角度-距離點(diǎn)，空心點(diǎn)之間會(huì)存在間斷。通過插值，可以將空心點(diǎn)之間作密度更大的填充。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，該插值以角度作線性插值。即在兩個(gè)角度-距離點(diǎn)之間，按照線性的方式確定插值。例如從(200°,800cm)到(220.1°,805cm)插入100個(gè)點(diǎn)，則每0.001°的角度，距離增加0.05cm。

在其中一個(gè)實(shí)施例中，所述線性插值的步長(zhǎng)為0.001～0.003度。

上述實(shí)施例的激光雷達(dá)系統(tǒng)，通過獲取多線激光器在標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)定環(huán)境中的角度-距離數(shù)據(jù)，并根據(jù)距離數(shù)據(jù)進(jìn)行互相關(guān)運(yùn)算，得到互相關(guān)曲線，以該互相關(guān)曲線獲得水平偏移角度。從而可以實(shí)現(xiàn)對(duì)激光器本身的水平安裝角度進(jìn)行校正，消除安裝誤差。實(shí)現(xiàn)了單一因素校正，且標(biāo)定環(huán)境簡(jiǎn)單，易于實(shí)施。

以上所述實(shí)施例的各技術(shù)特征可以進(jìn)行任意的組合，為使描述簡(jiǎn)潔，未對(duì)上述實(shí)施例中的各個(gè)技術(shù)特征所有可能的組合都進(jìn)行描述，然而，只要這些技術(shù)特征的組合不存在矛盾，都應(yīng)當(dāng)認(rèn)為是本說明書記載的范圍。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的幾種實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形和改進(jìn)，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。