本發(fā)明主要涉及到gnss定位技術領域，特指一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法。

背景技術：

gnss定位已經(jīng)廣泛應用于人類生活的各個方面，標準的gnss定位服務，其定位精度為米級。隨著對高精度定位服務的需求越來越多，已經(jīng)發(fā)展了各種差分定位方法、協(xié)議以及系統(tǒng)，采用差分定位，可以將gnss的定位精度提高到亞米級甚至毫米級水平。差分技術主要分為2類：基于偽距的差分和基于載波相位的差分。

但對于目前使用gnss定位最為廣泛的手機、平板電腦等消費類設備，由于成本等的考慮，目前這些設備內(nèi)使用的接收機，其gnss定位大多還只限于單點定位，其輸出信息也不包含差分需要的偽距和(或)載波相位信息。

而這些帶有低成本gnss接收機的消費類設備，對高精度需求實際上是最大的。因此，如何將差分技術應用于現(xiàn)有僅僅支持單點定位的gnss接收機，進一步提高定位精度，具有非常重要的應用價值。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明要解決的技術問題就在于：針對現(xiàn)有技術存在的技術問題，本發(fā)明提供一種原理簡單、易實現(xiàn)和推廣、定位精度高的針對gnss單點定位結果的偽距差分方法。

為解決上述技術問題，本發(fā)明采用以下技術方案：

一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法，其包括以下步驟：

s1：根據(jù)gnss接收機的定位時間、單點定位結果和可見衛(wèi)星的星歷，重構gnss接收機到可見衛(wèi)星的偽距；

s2：根據(jù)偽距差分信息，對計算的每個偽距進行差分校正；

s3：根據(jù)差分校正后的偽距以及更精密的星歷，重新進行定位計算，得到新的定位結果。

作為本發(fā)明方法的進一步改進：所述可見衛(wèi)星是指參與定位解算的所有衛(wèi)星。

作為本發(fā)明方法的進一步改進：若所述gnss接收機輸出參與定位解算的衛(wèi)星的標識列表，則可見衛(wèi)星為gnss接收機輸出的參與定位解算的衛(wèi)星，否則可見衛(wèi)星為當前位置仰角大于某閾值的導航系統(tǒng)所有衛(wèi)星。

作為本發(fā)明方法的進一步改進：所述可見衛(wèi)星的星歷是指gnss接收機定位時使用的星歷。

作為本發(fā)明方法的進一步改進：所述步驟s1的具體流程為：

設接收機的單點定位結果為[xryrzr]^t，該結果的定位時間為tr，可見衛(wèi)星集合為{si}，對應的衛(wèi)星信號發(fā)射時間集合為{ti}，該時刻衛(wèi)星位置集合為{[xiyizi]^t}，則重構的偽距集合為{ρi}，ρi按照式(1)計算：

作為本發(fā)明方法的進一步改進：，所述校正星歷為gnss接收機定位時使用的星歷，或精密星歷。

與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的優(yōu)點在于：

1、本發(fā)明的一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法，通過重構偽距，使得僅僅輸出定位結果而不輸出偽距測量的接收機，具備了使用偽距差分校正的能力。

2、本發(fā)明的一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法，通過偽距差分校正，有效地提高了此類接收機的定位精度。還可以通過進一步使用更精密的星歷信息，提高偽距差分校正的精度。

3、本發(fā)明的一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法，對于大量安裝有此類接收機的設備，有效地提高了設備的定位精度。

4、本發(fā)明的一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法，是針對目前大量低成本gnss接收機僅僅輸出單點定位結果，沒有輸出直接的偽距測量信息，從而無法進行差分計算以提高精度的問題，為此，本發(fā)明實際上是一個可行的偽距差分解決方法，可以有效地提高這類接收機的定位精度。

附圖說明

圖1是本發(fā)明方法的流程示意圖。

具體實施方式

以下將結合說明書附圖和具體實施例對本發(fā)明做進一步詳細說明。

如圖1所示，本發(fā)明的一種針對gnss單點定位結果的偽距差分方法，包括以下步驟：

s1：根據(jù)gnss接收機的定位時間、單點定位結果和可見衛(wèi)星的星歷，重構gnss接收機到可見衛(wèi)星的偽距；

s2：根據(jù)偽距差分信息，對計算的每個偽距進行差分校正；

s3：根據(jù)差分校正后的偽距以及更精密的星歷，重新進行定位計算，得到新的定位結果。

在上述過程中，可見衛(wèi)星是指參與定位解算的所有衛(wèi)星。若gnss接收機可以輸出參與定位解算的衛(wèi)星的標識列表，則可見衛(wèi)星為gnss接收機輸出的參與定位解算的衛(wèi)星，否則可見衛(wèi)星為當前位置仰角大于某閾值的導航系統(tǒng)所有衛(wèi)星。

在上述過程中，可見衛(wèi)星的星歷是指gnss接收機定位時使用的星歷。

在具體應用實例中，上述步驟s1的具體流程為：

設接收機的單點定位結果為[xryrzr]^t，該結果的定位時間為tr，可見衛(wèi)星集合為{si}，對應的衛(wèi)星信號發(fā)射時間集合為{ti}，該時刻衛(wèi)星位置集合為{[xiyizi]^t}，則重構的偽距集合為{ρi}，ρi按照式(1)計算：

具體應用時，校正星歷并不限于gnss接收機定位時使用的星歷，可以是其他精密星歷，如igs發(fā)布精密星歷。

具體應用時，上述偽距差分信息，目前已有多個國際或國內(nèi)的差分系統(tǒng)，發(fā)布滿足特定國際標準或者自定義標準的偽距差分校正信息，為本領域公知。

在具體應用實例中，所述步驟s2中根據(jù)偽距差分信息，對計算的每個偽距進行差分校正，已有多種模型和算法，來實現(xiàn)偽距差分校正，可以根據(jù)實際需要來進行選擇。而且，所述步驟s3中根據(jù)偽距和可見衛(wèi)星的星歷，進行定位計算，也已有多種模型和算法，可以根據(jù)實際需要來進行選擇。

由上可知，本發(fā)明上述方法的原理是：首先根據(jù)接收機的定位時間和單點定位結果，重構出接收機到每個可見衛(wèi)星的偽距，從而為各種偽距差分校正提供需要的待校正輸入；然后利用差分校正信息，對這些重構的待校正偽距進行偽距差分校正，獲得差分校正后的偽距；最后再利用定位算法，以差分校正后的偽距以及校正星歷作為輸入，重新計算定位結果。由于差分校正后的偽距具有更好的精度，因此其定位結果的精度更佳。本發(fā)明核心的創(chuàng)新之處就在于，本發(fā)明是根據(jù)接收機的定位結果，重構到可見衛(wèi)星的偽距，從而產(chǎn)生偽距差分校正需要的偽距測量信息。

以上僅是本發(fā)明的優(yōu)選實施方式，本發(fā)明的保護范圍并不僅局限于上述實施例，凡屬于本發(fā)明思路下的技術方案均屬于本發(fā)明的保護范圍。應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發(fā)明原理前提下的若干改進和潤飾，應視為本發(fā)明的保護范圍。