本發(fā)明涉及導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法。

背景技術(shù)：

雷達(dá)波在本船和正橫近距離強(qiáng)反射體之間多次往返反射導(dǎo)致出現(xiàn)多次反射假回波，該假回波的特點(diǎn)是在物標(biāo)真回波外側(cè)連續(xù)再出現(xiàn)幾個(gè)等間距，強(qiáng)度逐個(gè)變?nèi)醯募倩夭ǎ浞轿慌c真回波抑制，一般是在狹水道航行或錨泊時(shí)，在本船與強(qiáng)反射體相距約1nm以內(nèi)，且在正橫對(duì)正橫或接近正橫時(shí)發(fā)生的，工程上常適當(dāng)降低增益和用海浪抑制旋鈕加以抑制。存在的問(wèn)題是若抑制強(qiáng)度過(guò)大會(huì)導(dǎo)致目標(biāo)損失，若抑制強(qiáng)度不夠會(huì)殘留假回波。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為了解決現(xiàn)有對(duì)導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制時(shí)，若抑制強(qiáng)度過(guò)大會(huì)導(dǎo)致目標(biāo)損失，若抑制強(qiáng)度不夠會(huì)殘留假回波的問(wèn)題，而提出一種導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法。

一種導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法具體過(guò)程為：

步驟一、雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)，接收機(jī)收到雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)照射到目標(biāo)后的回波信號(hào)，沿距離維對(duì)第k個(gè)方位的回波信號(hào)進(jìn)行均值濾波，得到均值濾波后的回波數(shù)據(jù)；

k取值從1到導(dǎo)航雷達(dá)輸出的掃描線總數(shù)；導(dǎo)航雷達(dá)輸出的掃描線總數(shù)為正整數(shù)；

例如：若每0.25°為1條掃描線則導(dǎo)航雷達(dá)輸出的掃描線總數(shù)是1440根，等于360°除以0.25°；

步驟二、對(duì)步驟一得到的均值濾波后的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行多次反射假回波特征提取，得到滿足條件的回波峰值位置和峰值間距，滿足條件的回波包括多次反射假回波和非多次反射假回波；

步驟三、雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)，接收機(jī)收到雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)照射到目標(biāo)后的回波信號(hào)，沿距離維對(duì)第k個(gè)方位的回波信號(hào)進(jìn)行閾值檢測(cè)，產(chǎn)生一個(gè)與回波信號(hào)維度等大小的矩陣存儲(chǔ)閾值檢測(cè)結(jié)果，當(dāng)回波信號(hào)幅度值大于等于閾值時(shí)，矩陣中相同位置數(shù)值置為1，當(dāng)回波信號(hào)幅度值小于閾值時(shí)，矩陣中相同位置數(shù)值置為0；

步驟四、根據(jù)步驟三得到的閾值檢測(cè)結(jié)果和回波信號(hào)進(jìn)行目標(biāo)回填；

步驟五、對(duì)步驟四回填后的閾值檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行目標(biāo)信息提取，得到目標(biāo)信息；

所述目標(biāo)信息為目標(biāo)特征中的目標(biāo)起始距離單元、終止距離單元、最大幅度值以及目標(biāo)長(zhǎng)度；

步驟六、將步驟二得到的滿足條件的回波峰值位置與步驟五得到的目標(biāo)信息進(jìn)行位置信息匹配，同時(shí)產(chǎn)生多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣；

步驟七、對(duì)匹配成功的目標(biāo)進(jìn)行多次反射假回波判斷，如果是假回波，將該目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中相對(duì)應(yīng)位置數(shù)值由0置為1，完成多次反射假回波特征標(biāo)記，并剔除假回波；否則，保留目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中相對(duì)應(yīng)位置數(shù)值0。

本發(fā)明的有益效果為：

本發(fā)明首先設(shè)置閾值對(duì)檢測(cè)背景進(jìn)行處理得到檢測(cè)結(jié)果，然后結(jié)合原始的譜和檢測(cè)結(jié)果回填目標(biāo)中斷部分，利用均值濾波算法處理原始數(shù)據(jù)，根據(jù)等距特點(diǎn)在濾波后數(shù)據(jù)上提取多次假回波的位置信息，最后利用當(dāng)前和相鄰掃描線提取的假回波信息在回填后的檢測(cè)結(jié)果上剔除假回波。避免增益控制不當(dāng)導(dǎo)致目標(biāo)損失或者假回波殘留。本發(fā)明提出的一種導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法能夠直接在閾值檢測(cè)結(jié)果基礎(chǔ)上將假回波抑制干凈，達(dá)到自動(dòng)識(shí)別并抑制多次反射假回波目的。解決了現(xiàn)有對(duì)導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制時(shí)，若抑制強(qiáng)度過(guò)大會(huì)導(dǎo)致目標(biāo)損失，若抑制強(qiáng)度不夠會(huì)殘留假回波的問(wèn)題。

本發(fā)明通過(guò)處理實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證算法，通過(guò)對(duì)比閾值檢測(cè)結(jié)果和多次反射假回波抑制結(jié)果來(lái)驗(yàn)證算法。結(jié)果如圖1至圖6、表1所示。數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)濾波處理后更平滑，多次反射假回波峰值之間等距特征更明顯，結(jié)果如圖1至圖2所示；利用多次反射假回波特征能夠提取多次反射假回波的峰值位置，圖中標(biāo)出的坐標(biāo)是多次反射假回波前4個(gè)回波的峰值位置和幅度，表中數(shù)據(jù)是經(jīng)過(guò)多次反射假回波特征提取算法提取的多次反射假回波的峰值位置以及相鄰兩個(gè)峰值的間距，表中前4個(gè)峰值位置為151、164、176、189與圖2中標(biāo)出的坐標(biāo)是對(duì)應(yīng)的，表中9個(gè)峰值位置151、164、176、189、204、214、226、240、252屬于同一組多次反射假回波，結(jié)果如圖2至表1所示；原始數(shù)據(jù)如圖3所示，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖，設(shè)定閾值145后的檢測(cè)結(jié)果如圖4所示，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖，閾值檢測(cè)后殘留多次反射假回波；通過(guò)回填算法能夠?qū)痘夭ㄝ^弱的部分回填，結(jié)果如圖5所示，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖；在完成檢測(cè)和回填算法基礎(chǔ)上，采用多次反射假回波抑制算法，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖，通過(guò)局部放大圖可以看出多次反射假回波抑制算法能夠?qū)⒛繕?biāo)后面的多次反射假回波抑制干凈，多次反射假回波抑制算法會(huì)損失小部分岸基檢測(cè)輪廓，但是不影響對(duì)岸基判斷，結(jié)果如圖6所示。因此導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法達(dá)到最初設(shè)定的目標(biāo)性能。

附圖說(shuō)明

圖1為第1973個(gè)掃描線的原始數(shù)據(jù)圖；

圖2為第1973個(gè)掃描線的濾波后數(shù)據(jù)圖；

圖3為原始的ar譜圖及多次反射假回波局部放大圖；

圖4為本發(fā)明全局閾值檢測(cè)結(jié)果及多次反射假回波局部放大圖；

圖5為本發(fā)明全局檢測(cè)后回填結(jié)果及多次反射假回波局部放大圖圖；

圖6為本發(fā)明全局檢測(cè)結(jié)合回填后多次反射假回波抑制結(jié)果及多次反射假回波局部放大圖；

圖7為本發(fā)明整體算法流程圖；

圖8為本發(fā)明多次反射假回波特征提取算法流程圖；

圖9為本發(fā)明多次反射假回波判定算法流程圖；

圖10為漏洞示意圖；

圖11為本發(fā)明前一方位多次回波信息的示意圖。

具體實(shí)施方式

具體實(shí)施方式一：結(jié)合圖7、圖8、圖9說(shuō)明本實(shí)施方式，本實(shí)施方式的一種導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法具體過(guò)程為：

步驟一、雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)，接收機(jī)收到雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)照射到目標(biāo)后的回波信號(hào)，沿距離維對(duì)第k個(gè)方位的回波信號(hào)進(jìn)行均值濾波，得到均值濾波后的回波數(shù)據(jù)；

k取值從1到導(dǎo)航雷達(dá)輸出的掃描線總數(shù)；導(dǎo)航雷達(dá)輸出的掃描線總數(shù)為正整數(shù)；

例如：若每0.25°為1條掃描線則導(dǎo)航雷達(dá)輸出的掃描線總數(shù)是1440根，等于360°除以0.25°；

步驟二、對(duì)步驟一得到的均值濾波后的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行多次反射假回波特征提取，得到滿足條件的回波峰值位置和峰值間距，滿足條件的回波包括多次反射假回波和非多次反射假回波；

步驟三、雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)，接收機(jī)收到雷達(dá)向外發(fā)射信號(hào)照射到目標(biāo)后的回波信號(hào)，沿距離維對(duì)第k個(gè)方位的回波信號(hào)進(jìn)行閾值檢測(cè)，產(chǎn)生一個(gè)與回波信號(hào)維度等大小的矩陣存儲(chǔ)閾值檢測(cè)結(jié)果，當(dāng)回波信號(hào)幅度值大于等于閾值時(shí)，矩陣中相同位置數(shù)值置為1，當(dāng)回波信號(hào)幅度值小于閾值時(shí)，矩陣中相同位置數(shù)值置為0；

閾值為人為設(shè)定，取值145；

步驟四、根據(jù)步驟三得到的閾值檢測(cè)結(jié)果和回波信號(hào)進(jìn)行目標(biāo)回填；

步驟五、對(duì)步驟四回填后的閾值檢測(cè)結(jié)果進(jìn)行目標(biāo)信息提取，得到目標(biāo)信息；

所述目標(biāo)信息為目標(biāo)特征中的目標(biāo)起始距離單元、終止距離單元、最大幅度值以及目標(biāo)長(zhǎng)度；

步驟六、將步驟二得到的滿足條件的回波峰值位置與步驟五得到的目標(biāo)信息進(jìn)行位置信息匹配，同時(shí)產(chǎn)生多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣；

步驟七、對(duì)匹配成功的目標(biāo)進(jìn)行多次反射假回波判斷，如果是假回波，將該目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中相對(duì)應(yīng)位置數(shù)值由0置為1，完成多次反射假回波特征標(biāo)記，并剔除假回波；否則，保留目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中相對(duì)應(yīng)位置數(shù)值0。

具體實(shí)施方式二：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一不同的是：所述步驟二中對(duì)步驟一得到的均值濾波后的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行多次反射假回波特征提取，得到滿足條件的回波峰值位置和峰值間距；具體過(guò)程為：

多次反射假回波特征提??；具體過(guò)程為：

步驟二一、對(duì)均值濾波后的回波數(shù)據(jù)進(jìn)行峰值提取，進(jìn)行差分處理，差分處理后得到的峰值間距滿足：峰值間距>t1，等距偏差≤t2，等距個(gè)數(shù)≥t3；得到滿足條件的假回波的峰值位置和峰值間距；

進(jìn)行峰值提取過(guò)程為：

產(chǎn)生一個(gè)與回波信號(hào)維度等大小的矩陣用于標(biāo)記峰值，矩陣初始值為0，當(dāng)前距離單元幅度值均大于等于左右相鄰的距離單元的幅度值時(shí)，標(biāo)記當(dāng)前距離單元為峰值，即矩陣中當(dāng)前距離單元數(shù)值設(shè)為1；當(dāng)前距離單元幅度值小于左右相鄰的距離單元的幅度值時(shí)，對(duì)矩陣中當(dāng)前距離單元數(shù)值不做更改；

差分處理為相鄰峰值位置相減得到相鄰峰值之間間距；相鄰峰值位置為第n+1個(gè)峰值距離單元與第n個(gè)峰值距離單元；

等距為相鄰間距；

等距個(gè)數(shù)為滿足等距偏差連續(xù)的間距個(gè)數(shù)；

步驟二二、判斷相鄰假回波組是否需要合并，若后一組的第一個(gè)假回波位置與前一組最后一個(gè)假回波位置相同，合并兩組回波，如果不同，重新判斷相鄰假回波組是否需要合并，直至所有組判斷完畢；

步驟二三、判斷每組回波等距個(gè)數(shù)是否大于t4，如果大于，執(zhí)行步驟二四，如果小于，刪除該組回波；t4>t3

步驟二四、輸出多次反射假回波特征信息，多次反射假回波特征信息包括回波峰值位置和峰值間距；

t1為多次假回波最小間距；t2為最大等距偏差，相鄰間距數(shù)值差小于等于t2則認(rèn)為相鄰多次假回波等間距；t3為最小等間距個(gè)數(shù)，多次反射假回波個(gè)數(shù)應(yīng)該不少于t3+1；t4為最小等間距個(gè)數(shù)，在合并處理后進(jìn)一步嚴(yán)格限制多次反射假回波個(gè)數(shù)。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一相同。

具體實(shí)施方式三：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一或二不同的是：所述步驟四中根據(jù)步驟三得到的閾值檢測(cè)結(jié)果和回波信號(hào)進(jìn)行目標(biāo)回填；具體過(guò)程為：

從步驟三存儲(chǔ)閾值檢測(cè)結(jié)果的矩陣中提取目標(biāo)特征x(i,j)，目標(biāo)特征x(i,j)包括目標(biāo)起始距離單元、終止距離單元、最大幅度值以及目標(biāo)長(zhǎng)度；i為存儲(chǔ)的目標(biāo)數(shù)，取值為大于1的正整數(shù)，j為目標(biāo)的特征，j＝1,2,3,4，分別對(duì)應(yīng)目標(biāo)起始距離單元、終止距離單元、最大幅度值以及目標(biāo)長(zhǎng)度；

回填相鄰兩個(gè)目標(biāo)需要滿足公式(1)和公式(6)：

x(i+1,1)-x(i,2)＜＝t_range(1)

t_range＝mask_scale-x(i,4)-x(i+1,4)(2)

n＝x(i,2)+1,x(i,2)+2,x(i,2)+3,…,x(i+1,1)-1

a_max＝max(x(i,3),x(i+1,3))(4)

t_a＝a_max·percent(5)

其中：

mask_scale是目標(biāo)占據(jù)的最大距離單元數(shù)，目標(biāo)占據(jù)的最大距離單元數(shù)是通過(guò)檢測(cè)背景(海面)中最大船目標(biāo)實(shí)際長(zhǎng)度除以雷達(dá)距離單元分辨率得到的；

t_range是回填的距離，回填距離原始值是目標(biāo)占據(jù)的最大距離單元數(shù)mask_scale減去目標(biāo)(船)長(zhǎng)度，當(dāng)相鄰兩個(gè)目標(biāo)距離較近小于t_range時(shí)，設(shè)定新的回填距離t_range′，t_range′<t_range；在目標(biāo)距離較近的情況下需要將回填距離設(shè)置更嚴(yán)格，可以設(shè)置到10個(gè)像素點(diǎn)；

d(n)、n為中間變量；·為乘號(hào)；

angle是每一個(gè)方位沿距離維的所有點(diǎn)幅度，是一個(gè)向量；

a_max是相鄰兩個(gè)目標(biāo)最大幅度值；

percent表示目標(biāo)衰減最大百分比；

通過(guò)真實(shí)衰減目標(biāo)的最大幅度值和最小幅度值計(jì)算目標(biāo)衰減百分比，取目標(biāo)衰減百分比的下限值為目標(biāo)衰減最大百分比；

在本發(fā)明給出的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理實(shí)例中設(shè)置為30％；

t_a是幅度回填閾值；

需要回填部分的幅度值與t_a比較，若回填部分的所有幅度值均大于幅度回填閾值t_a，則認(rèn)為相鄰兩個(gè)目標(biāo)屬于同一個(gè)目標(biāo)，將相鄰兩個(gè)目標(biāo)回填為一個(gè)目標(biāo)；否則放棄回填；

將相鄰兩個(gè)目標(biāo)回填為一個(gè)目標(biāo)過(guò)程中回填部分為相鄰兩個(gè)目標(biāo)之間的距離單元；此外回填過(guò)程中還需要考慮如下條件：

如果相鄰兩個(gè)目標(biāo)中任意一個(gè)目標(biāo)的方位寬度為1，不需要回填；在完成所有方位目標(biāo)回填后，當(dāng)目標(biāo)中間存在漏洞，設(shè)定面積閾值，當(dāng)目標(biāo)中間存在漏洞面積小于面積閾值，對(duì)目標(biāo)中間存在漏洞進(jìn)行目標(biāo)回填，回填為一個(gè)目標(biāo)；否則放棄回填；

所述漏洞為檢測(cè)結(jié)果為0的連續(xù)區(qū)域，且被檢測(cè)結(jié)果為1的區(qū)域包圍；

漏洞面積為檢測(cè)結(jié)果為0的個(gè)數(shù)；

如下圖10所示，灰色部分表示檢測(cè)到的目標(biāo)點(diǎn)，中間的白色部分即為漏洞，該漏洞面積小于設(shè)定值(可調(diào)的)，周圍是封閉的目標(biāo)點(diǎn)，此時(shí)認(rèn)為該漏洞屬于目標(biāo)的一部分，將其歸類到目標(biāo)。

所述的步驟三中存儲(chǔ)閾值檢測(cè)結(jié)果的矩陣中相鄰兩個(gè)目標(biāo)之間的距離單元對(duì)應(yīng)的位置數(shù)值置為1。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一或二相同。

具體實(shí)施方式四：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至三之一不同的是：所述面積閾值最大值為目標(biāo)占據(jù)的最大單元數(shù)；最大單元數(shù)＝最大距離單元數(shù)×最大方位單元數(shù)，最大距離單元數(shù)是通過(guò)檢測(cè)背景(海面)中最大船目標(biāo)實(shí)際距離長(zhǎng)度除以雷達(dá)距離單元分辨率得到的，最大方位單元數(shù)通過(guò)最大船目標(biāo)實(shí)際方位寬度除以雷達(dá)方位分辨率得到的；

面積閾值最小值為0。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至三之一相同。

具體實(shí)施方式五：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至四之一不同的是：所述步驟六中將步驟二得到的滿足條件的回波峰值位置與步驟五得到的目標(biāo)信息進(jìn)行位置信息匹配，同時(shí)產(chǎn)生多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣；具體過(guò)程為：

所述位置信息匹配為步驟二得到的滿足條件的回波峰值位置落在步驟五得到的目標(biāo)信息的目標(biāo)起始距離單元、終止距離單元之間，則認(rèn)為回波與目標(biāo)匹配，否則，匹配失敗，采用相鄰方位多次反射假回波特征輔助；

所述多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣指產(chǎn)生一個(gè)與回波信號(hào)維度等大小的矩陣，用于標(biāo)記多次反射假回波特征，矩陣初始均為0；如果目標(biāo)具有多次反射假回波特征，多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中目標(biāo)占據(jù)的位置數(shù)值由0置為1；如果目標(biāo)不具有多次反射假回波特征，多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中目標(biāo)占據(jù)的位置數(shù)值不變。

相鄰方位多次假回波特征輔助；具體過(guò)程為：

利用目標(biāo)具有一定的方位和距離寬度，因此需要聯(lián)合考慮同一個(gè)目標(biāo)的相鄰方位的多次反射假回波特征信息，以考慮前一方位的多次反射假回波為例，具體情況如圖11所示，

匹配失敗的目標(biāo)未標(biāo)記多次反射假回波特征，此時(shí)判斷匹配失敗的目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中前一個(gè)方位相同位置上是否有多次反射假回波特征，即判斷該位置上是否有數(shù)值1，若有多次反射假回波特征，則該目標(biāo)可能是多次反射假回波，但是還需要進(jìn)一步判斷，因?yàn)橥患倩夭ㄔ谙噜彿轿痪嚯x長(zhǎng)度差異不大。

當(dāng)目標(biāo)長(zhǎng)度大于設(shè)定長(zhǎng)度時(shí)，前一方位多次反射假回波與當(dāng)前目標(biāo)的比值小于設(shè)定數(shù)值p，在本發(fā)明給出的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理實(shí)例中設(shè)置p為3，則認(rèn)為該目標(biāo)與前一方位相同位置上目標(biāo)屬于同一個(gè)多次反射假回波；當(dāng)前方位的多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣目標(biāo)相同位置更新數(shù)字0為1，前一方位多次反射假回波與當(dāng)前目標(biāo)比值大于等于設(shè)定數(shù)值p，則該目標(biāo)不是多次反射假回波；

考慮到實(shí)際檢測(cè)目標(biāo)長(zhǎng)度與雜波抑制增益設(shè)置有關(guān)，因此當(dāng)目標(biāo)長(zhǎng)度小于設(shè)定長(zhǎng)度時(shí)，重新設(shè)置p′，p′>p，前一方位多次反射假回波與當(dāng)前目標(biāo)比值小于p′，則認(rèn)為該目標(biāo)與前一方位相同位置上目標(biāo)屬于同一個(gè)多次發(fā)射假回波；當(dāng)前方位的多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣目標(biāo)相同位置更新數(shù)字0為1，前一方位多次反射假回波與當(dāng)前目標(biāo)比值大于等于設(shè)定數(shù)值p′，則該目標(biāo)不是多次反射假回波；

在本發(fā)明數(shù)據(jù)處理過(guò)程中設(shè)定長(zhǎng)度為3，此時(shí)p可以放寬，在本發(fā)明給出的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理實(shí)例中p′設(shè)為5，便于給其他方位提供參考信息。依次類推可以利用后一方位的多次反射假回波特征信息，根據(jù)實(shí)時(shí)處理的時(shí)間要求可以適當(dāng)選擇前后需要參考的方位數(shù)，在本發(fā)明給出的實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)處理實(shí)例中使用前一方位和后兩方位的多次反射假回波特征信息。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至四之一相同。

具體實(shí)施方式六：本實(shí)施方式與具體實(shí)施方式一至五之一不同的是：所述步驟七中對(duì)匹配成功的目標(biāo)進(jìn)行多次反射假回波判斷，如果是假回波，將該目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中相對(duì)應(yīng)位置數(shù)值由0置為1，完成多次反射假回波特征標(biāo)記，并剔除假回波；否則，保留目標(biāo)在多次反射假回波特征標(biāo)記矩陣中相對(duì)應(yīng)位置數(shù)值0；具體過(guò)程為：

步驟七一、輸入匹配成功的目標(biāo)；

步驟七二、判斷匹配成功的目標(biāo)是否是一組多次反射假回波中第一個(gè)回波，如果是，執(zhí)行步驟七三，如果否，執(zhí)行步驟七四；

步驟七三、判斷是否小于t5，如果是，執(zhí)行步驟七四；如果否，說(shuō)明輸入匹配成功的目標(biāo)不是假回波；

步驟七四、判斷匹配成功的目標(biāo)距離長(zhǎng)度是否小于設(shè)定值，如果是，執(zhí)行步驟七五；如果否，執(zhí)行步驟七六，(設(shè)定值是通過(guò)檢測(cè)背景(海面)中最大船目標(biāo)實(shí)際距離長(zhǎng)度除以雷達(dá)距離單元分辨率選取的)；

步驟七五、判斷匹配成功的目標(biāo)包含的回波峰值個(gè)數(shù)是否小于等于t6，如果是，執(zhí)行步驟七七；如果否，執(zhí)行步驟七六；

步驟七六、相鄰方位多次反射假回波特征輔助；步驟七七、判斷該匹配成功的目標(biāo)是多次反射假回波；

所述，t5為第一個(gè)回波與該組第二個(gè)回波長(zhǎng)度最大比值，人為設(shè)定,1.5；t6為目標(biāo)最多包含假回波數(shù),為3。

其它步驟及參數(shù)與具體實(shí)施方式一至五之一相同。

采用以下實(shí)施例驗(yàn)證本發(fā)明的有益效果：

實(shí)施例一：

本實(shí)施例一種導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法具體是按照以下步驟制備的：

本發(fā)明通過(guò)處理實(shí)測(cè)數(shù)據(jù)來(lái)驗(yàn)證算法，通過(guò)對(duì)比閾值檢測(cè)結(jié)果和多次反射假回波抑制結(jié)果來(lái)驗(yàn)證算法。結(jié)果如圖1至圖6、表1所示。數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)濾波處理后更平滑，多次反射假回波峰值之間等距特征更明顯，結(jié)果如圖1至圖2所示；利用多次反射假回波特征能夠提取多次反射假回波的峰值位置，圖中標(biāo)出的坐標(biāo)是多次反射假回波前4個(gè)回波的峰值位置和幅度，表中數(shù)據(jù)是經(jīng)過(guò)多次反射假回波特征提取算法提取的多次反射假回波的峰值位置以及相鄰兩個(gè)峰值的間距，表中前4個(gè)峰值位置為151、164、176、189與圖2中標(biāo)出的坐標(biāo)是對(duì)應(yīng)的，表中9個(gè)峰值位置151、164、176、189、204、214、226、240、252屬于同一組多次反射假回波，結(jié)果如圖2至表1所示；原始數(shù)據(jù)如圖3所示，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖，設(shè)定閾值145后的檢測(cè)結(jié)果如圖4所示，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖，閾值檢測(cè)后殘留多次反射假回波；通過(guò)回填算法能夠?qū)痘夭ㄝ^弱的部分回填，結(jié)果如圖5所示，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖；在完成檢測(cè)和回填算法基礎(chǔ)上，采用多次反射假回波抑制算法，圖中右側(cè)子圖是多次反射假回波局部放大圖，通過(guò)局部放大圖可以看出多次反射假回波抑制算法能夠?qū)⒛繕?biāo)后面的多次反射假回波抑制干凈，多次反射假回波抑制算法會(huì)損失小部分岸基檢測(cè)輪廓，但是不影響對(duì)岸基判斷，結(jié)果如圖6所示。因此導(dǎo)航雷達(dá)多次反射假回波抑制方法達(dá)到最初設(shè)定的目標(biāo)性能。

本發(fā)明還可有其它多種實(shí)施例，在不背離本發(fā)明精神及其實(shí)質(zhì)的情況下，本領(lǐng)域技術(shù)人員當(dāng)可根據(jù)本發(fā)明作出各種相應(yīng)的改變和變形，但這些相應(yīng)的改變和變形都應(yīng)屬于本發(fā)明所附的權(quán)利要求的保護(hù)范圍。