本發(fā)明涉及一種基于多源傳感器的位置獲取方法，屬于移動(dòng)計(jì)算和室內(nèi)定位技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

隨著現(xiàn)代化的發(fā)展，高樓層建筑越來(lái)越多，當(dāng)用戶(hù)置身于不熟悉的多層樓宇環(huán)境中時(shí)，可能一時(shí)無(wú)法獲悉所在樓層和所在樓層區(qū)域。此時(shí)大多采用無(wú)需外接網(wǎng)絡(luò)、僅依靠手機(jī)內(nèi)置傳感器的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)?，F(xiàn)有的研究中，在使用慣導(dǎo)前，需要進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)，即條件之一就是確定初始位置。在不依賴(lài)于外界設(shè)備，無(wú)網(wǎng)的環(huán)境下，不僅能夠用于平時(shí)的室內(nèi)導(dǎo)航，也能夠在用于應(yīng)急救援環(huán)境中，具有很大意義。

而在現(xiàn)有的樓層定位算法中，主要集中以wifi定位為主，例如基于層次聚類(lèi)的wlan樓層定位方法研究、基于k-means算法的wlan室內(nèi)定位樓層判別方法、基于wifi指紋定位中的樓層辨識(shí)方法研究，但是上述方法均對(duì)硬件設(shè)施依賴(lài)性較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種基于多源傳感器的位置獲取方法，基于氣壓隨高度變化原理，設(shè)計(jì)地磁定位方式，能夠精確實(shí)現(xiàn)樓宇室內(nèi)定位。

本發(fā)明為了解決上述技術(shù)問(wèn)題采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于多源傳感器的位置獲取方法，用于實(shí)現(xiàn)人員在樓宇內(nèi)各樓層中位置的定位，以人員進(jìn)入樓宇的位置作為初始位置，將初始位置作為最新定位位置，執(zhí)行如下步驟，實(shí)時(shí)獲得人員在該樓宇內(nèi)各樓層中的最新定位位置；

步驟1.記錄最新定位位置的氣壓值p1，并間隔預(yù)設(shè)氣壓檢測(cè)周期，記錄當(dāng)前位置的氣壓值p2，然后進(jìn)入步驟2；

步驟2.獲得p2-p1的差值δp，判斷|δp|是否小于預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值，是則當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)與最新定位位置所在該樓宇中的樓層數(shù)相同，即獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)，并進(jìn)入步驟4；否則進(jìn)入步驟3；

步驟3.獲得|δp|除以預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值所獲商的整數(shù)，然后判斷δp是否大于0，是則獲得最新定位位置所在該樓宇中的樓層數(shù)減去該整數(shù)的結(jié)果，作為當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)，并進(jìn)入步驟4；否則獲得最新定位位置所在該樓宇中的樓層數(shù)加上該整數(shù)的結(jié)果，作為當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)，并進(jìn)入步驟4；

步驟4.根據(jù)預(yù)設(shè)該樓宇的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)，然后進(jìn)入步驟5；

步驟5.獲得當(dāng)前位置的地磁信息，并結(jié)合當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的地磁坐標(biāo)，并作為最新定位位置，然后返回步驟1。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：還包括步驟6和步驟7如下，所述步驟5中，在獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的地磁坐標(biāo)后，進(jìn)入步驟6；

步驟6.針對(duì)所述當(dāng)前位置所在該樓宇中的該樓層，采用預(yù)設(shè)尺寸網(wǎng)格進(jìn)行劃分，并基于該樓層的地磁坐標(biāo)系，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的網(wǎng)格劃分坐標(biāo)，然后進(jìn)入步驟7；

步驟7.采用單個(gè)所述預(yù)設(shè)尺寸網(wǎng)格，將當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的網(wǎng)格劃分坐標(biāo)與地磁坐標(biāo)同時(shí)進(jìn)行囊括，則該單個(gè)預(yù)設(shè)尺寸網(wǎng)格所覆蓋區(qū)域，即當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的位置，并作為最新定位位置，然后返回步驟1。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值，通過(guò)如下步驟獲得；

步驟a1.分別針對(duì)該樓宇的各樓層，伴隨沿樓層邊緣的移動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)移動(dòng)位置的氣壓值，并獲得每隔所述預(yù)設(shè)氣壓檢測(cè)周期所檢測(cè)氣壓值的氣壓變化值，由此獲得該樓層所對(duì)應(yīng)的各個(gè)氣壓變化值，即獲得該樓宇各樓層分別所對(duì)應(yīng)的各個(gè)氣壓變化值，然后進(jìn)入步驟a2；

步驟a2.獲得該樓宇各樓層所對(duì)應(yīng)所有氣壓變化值的最大值，作為max_bp，將2*max_bp的結(jié)果作為預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述步驟4中，所述預(yù)設(shè)該樓宇的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)，按如下操作獲得：

分別針對(duì)樓宇的各個(gè)樓層，利用標(biāo)準(zhǔn)三軸地磁傳感器采集室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁x分量、y分量、z分量，并求得標(biāo)準(zhǔn)地磁總量，采用樣條插值法對(duì)地磁各分量和總量進(jìn)行插值，根據(jù)樓層坐標(biāo)系和插值結(jié)果構(gòu)建該樓層標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)，進(jìn)而構(gòu)成該樓宇的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)。

作為本發(fā)明的一種優(yōu)選技術(shù)方案：所述步驟5中，獲得當(dāng)前位置的地磁信息，并結(jié)合當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)，按如下步驟，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的地磁坐標(biāo)；

步驟b1，當(dāng)用戶(hù)首次進(jìn)入室內(nèi)時(shí)，將用戶(hù)的必經(jīng)之處作為測(cè)試區(qū)，利用智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器采集測(cè)試區(qū)地磁各分量，得到手機(jī)測(cè)試值；

步驟b2，利用樣條插值法對(duì)手機(jī)測(cè)試值各分量和總量進(jìn)行插值，對(duì)樣條插值的結(jié)果進(jìn)行相關(guān)性檢驗(yàn)，判斷手機(jī)測(cè)試值是否與測(cè)試區(qū)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)值正相關(guān)且顯著，若是則進(jìn)入下一步；

步驟b3，將步驟b2樣條插值結(jié)果中的地磁總量作為因變量，測(cè)試區(qū)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的地磁總量作為自變量，建立回歸模型，求得回歸系數(shù)；

步驟b4，對(duì)回歸系數(shù)進(jìn)行檢驗(yàn)，判斷回歸系數(shù)是否顯著，若是則進(jìn)入下一步；

步驟b5，調(diào)用室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的所有地磁總量，根據(jù)回歸模型反解出適應(yīng)于用戶(hù)所持智能手機(jī)在室內(nèi)的地磁總量；

步驟b6，設(shè)定地磁總量閾值，利用智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器實(shí)時(shí)采集用戶(hù)當(dāng)前所在位置的地磁分量并求得總量，計(jì)算該總量與步驟b5反解出的地磁總量之間的差值，將差值小于地磁總量閾值對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)作為初選坐標(biāo)；

步驟b7，根據(jù)初選坐標(biāo)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)值及在步驟b1得到的手機(jī)測(cè)試值，對(duì)地磁各個(gè)分量建立回歸模型，計(jì)算得到各個(gè)分量對(duì)應(yīng)的回歸系數(shù)；

步驟b8，根據(jù)各分量的回歸模型，將初選坐標(biāo)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的地磁分量轉(zhuǎn)化為適應(yīng)于用戶(hù)所持智能手機(jī)在室內(nèi)的地磁分量；

步驟b9，對(duì)初選坐標(biāo)，計(jì)算步驟b8轉(zhuǎn)化得到的地磁分量與智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器測(cè)得的地磁分量之間的相似度；

步驟b10，對(duì)初選坐標(biāo)，將步驟b5反解出的地磁總量與智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器測(cè)得的地磁總量之間的差值歸一化，并計(jì)算權(quán)重；

步驟b11，對(duì)初選坐標(biāo)，利用步驟b9得到的相似度與步驟b10得到的權(quán)重相乘，得到加權(quán)相似度，將最小的加權(quán)相似度對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)作為預(yù)測(cè)用戶(hù)位置點(diǎn)。

本發(fā)明所述一種基于多源傳感器的位置獲取方法采用以上技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果：本發(fā)明設(shè)計(jì)的一種基于多源傳感器的位置獲取方法，融合氣壓檢測(cè)與地磁檢測(cè)，并對(duì)所檢測(cè)的信息進(jìn)行融合處理，實(shí)時(shí)獲得人員所在樓層與樓層中的具體位置，其過(guò)程中無(wú)需借助外界設(shè)備和網(wǎng)路，只需利用到氣壓計(jì)傳感器和地磁傳感器，便可進(jìn)行樓宇室內(nèi)的實(shí)時(shí)定位，并且所獲定位信息準(zhǔn)確性號(hào)，實(shí)際應(yīng)用便捷，具有廣泛適用性。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明所設(shè)計(jì)一種基于多源傳感器的位置獲取方法的流程示意圖；

圖2是本發(fā)明所設(shè)計(jì)一種基于多源傳感器的位置獲取方法中樓層判斷算法流程圖；

圖3是本發(fā)明所設(shè)計(jì)一種基于多源傳感器的位置獲取方法中樓層氣壓采集軌跡示意；

圖4是本發(fā)明所設(shè)計(jì)一種基于多源傳感器的位置獲取方法應(yīng)用中各樓層不同高度氣壓值示意；

圖5是本發(fā)明所設(shè)計(jì)一種基于多源傳感器的位置獲取方法應(yīng)用中室內(nèi)固定點(diǎn)25小時(shí)氣壓變化趨勢(shì)示意。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

本發(fā)明提出了一種基于多源傳感器輔助慣導(dǎo)初始位置生成方法，即融入了手機(jī)內(nèi)置的氣壓計(jì)傳感器和地磁傳感器，實(shí)時(shí)定位出初始位置，輔助慣導(dǎo)進(jìn)行初始對(duì)準(zhǔn)。從實(shí)驗(yàn)看出，利用氣壓差值解決了氣壓在時(shí)間維度上非指紋特性，初步解決了室內(nèi)樓層定位問(wèn)題。同時(shí)融合地磁實(shí)時(shí)定位區(qū)域，能夠?yàn)閼T導(dǎo)提供初始位置對(duì)準(zhǔn)。在不依賴(lài)于外界設(shè)備，無(wú)網(wǎng)的環(huán)境下，就能獲得較好的室內(nèi)定位精度。此方法不僅能夠用于平時(shí)的室內(nèi)導(dǎo)航，也能夠在用于應(yīng)急救援環(huán)境中，具有很大意義。

本發(fā)明設(shè)計(jì)了一種基于多源傳感器的位置獲取方法，用于實(shí)現(xiàn)人員在樓宇內(nèi)各樓層中位置的定位，實(shí)際應(yīng)用當(dāng)中，以包含氣壓計(jì)傳感器和地磁傳感器的手機(jī)作為人員的手持裝置，以人員進(jìn)入樓宇的位置作為初始位置，將初始位置作為最新定位位置，如圖1和圖2所示，執(zhí)行如下步驟，實(shí)時(shí)獲得人員在該樓宇內(nèi)各樓層中的最新定位位置；

步驟1.記錄最新定位位置的氣壓值p1，并間隔預(yù)設(shè)氣壓檢測(cè)周期，記錄當(dāng)前位置的氣壓值p2，然后進(jìn)入步驟2。實(shí)際應(yīng)用中，預(yù)設(shè)氣壓檢測(cè)周期設(shè)計(jì)為20s。

步驟2.獲得p2-p1的差值δp，判斷|δp|是否小于預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值，是則當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)與最新定位位置所在該樓宇中的樓層數(shù)相同，即獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)，并進(jìn)入步驟4；否則進(jìn)入步驟3。

其中，預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值，通過(guò)如下步驟獲得；

步驟a1.分別針對(duì)該樓宇的各樓層，按圖3所示軌跡，伴隨沿樓層邊緣的移動(dòng)，實(shí)時(shí)檢測(cè)移動(dòng)位置的氣壓值，并獲得每隔所述預(yù)設(shè)氣壓檢測(cè)周期所檢測(cè)氣壓值的氣壓變化值，由此獲得該樓層所對(duì)應(yīng)的各個(gè)氣壓變化值，即獲得該樓宇各樓層分別所對(duì)應(yīng)的各個(gè)氣壓變化值，然后進(jìn)入步驟a2。

步驟a2.獲得該樓宇各樓層所對(duì)應(yīng)所有氣壓變化值的最大值，作為max_bp，將2*max_bp的結(jié)果作為預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值。

上述預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值，具體實(shí)施為如下過(guò)程：

步驟s1311：設(shè)計(jì)支架平臺(tái)，支架平臺(tái)上安放著兩臺(tái)安裝了氣壓采集軟件的智能手機(jī)，第一臺(tái)手機(jī)安放在平臺(tái)i處，即距離地面1.2m處；第二臺(tái)手機(jī)安放在平臺(tái)ii處，即距離地面0.1m處。沿圖3所示軌跡，步速勻速緩慢，在樓層往返一圈。

步驟s1312：對(duì)采集的數(shù)據(jù)繪圖，如圖4所示，其中前進(jìn)方向數(shù)值為a，返回方向數(shù)值為b，如圖5所示，從圖5中明顯發(fā)現(xiàn)，在一定時(shí)間內(nèi)，氣壓的穩(wěn)定性和樓層之間氣壓的差異性明顯大于樓層內(nèi)氣壓差異性的特性。同一高度的a方向和b方向數(shù)值基本重合，很容易根據(jù)氣壓值區(qū)分出對(duì)應(yīng)樓層。

步驟s1313：相似度計(jì)算及數(shù)據(jù)測(cè)試。我們根據(jù)歐拉距離公式，表示不同類(lèi)別的相似程度，公式如下：

其中bpdv表示用戶(hù)實(shí)時(shí)測(cè)得的氣壓值，q表示實(shí)時(shí)測(cè)得的氣壓值數(shù)量，bpa表示a方向上采集的氣壓值，bpb表示b方向上采集的氣壓值。

在應(yīng)急室內(nèi)環(huán)境中，用戶(hù)可能保持下蹲狀態(tài)，所以驗(yàn)證數(shù)據(jù)采用兩種姿勢(shì)，一個(gè)是手持正常行走，一個(gè)是手持下蹲狀態(tài)，每個(gè)姿勢(shì)保留五組氣壓數(shù)據(jù)用于樓層推算。計(jì)算結(jié)論如表1所示。

表1

我們發(fā)現(xiàn)此方法正確率不是很高，在驗(yàn)證四樓和五樓氣壓時(shí)，時(shí)間距離采集四樓和五樓已經(jīng)過(guò)去了90分鐘。盡管氣壓在一定時(shí)間內(nèi)保持極為穩(wěn)定的狀態(tài)，但該定時(shí)間維持時(shí)間太短。由此我們可知，通過(guò)采集得到的樓層的氣壓指紋數(shù)據(jù)不具備離線性質(zhì)，不能直接根據(jù)氣壓數(shù)據(jù)反推所在樓層。因此，我們需要建立一個(gè)更為普遍的氣壓—樓層模型。

步驟s1314：計(jì)算各樓層之間氣壓差值δpfloor。

步驟s132：固定位置氣壓信息采集。本步驟包含如下3個(gè)子步驟：

步驟s1321：在同一位置，連續(xù)采集了25小時(shí)的氣壓數(shù)據(jù)。

步驟s1322：對(duì)采集的數(shù)據(jù)繪圖，如圖5所示，即使在室內(nèi)穩(wěn)定的環(huán)境下，氣壓也沒(méi)有出現(xiàn)周而復(fù)始的現(xiàn)象。

步驟s1323：我們以10s為一個(gè)單位，計(jì)算出每隔10s氣壓的變化量，定義變化量最大的值為max_bp。而各樓層距樓層地面相同高度的氣壓差均大于2*max_bp，以20s為一個(gè)單位亦如此。而表2統(tǒng)計(jì)區(qū)間發(fā)現(xiàn)，25小時(shí)內(nèi)，雖然變化區(qū)間達(dá)到了4hpa，但連續(xù)每10s或20s的變化量基本都小于0.05hpa，這個(gè)量對(duì)于同樓層可忽略不計(jì)。

表2

步驟s133：設(shè)定閾值。根據(jù)時(shí)間差和氣壓差來(lái)推算樓層。閾值設(shè)為2*max_bp，即0.35hpa。之所以以10s或20s為單位記錄氣壓值，是模擬樓層變化經(jīng)過(guò)樓梯的時(shí)間。

步驟3.獲得|δp|除以預(yù)設(shè)樓層變化氣壓閾值所獲商的整數(shù)，然后判斷δp是否大于0，是則獲得最新定位位置所在該樓宇中的樓層數(shù)減去該整數(shù)的結(jié)果，作為當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)，并進(jìn)入步驟4；否則獲得最新定位位置所在該樓宇中的樓層數(shù)加上該整數(shù)的結(jié)果，作為當(dāng)前位置所在該樓宇中的樓層數(shù)，并進(jìn)入步驟4。

步驟4.根據(jù)預(yù)設(shè)該樓宇的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)，然后進(jìn)入步驟5。

其中，預(yù)設(shè)該樓宇的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)，按如下操作獲得：

分別針對(duì)樓宇的各個(gè)樓層，利用標(biāo)準(zhǔn)三軸地磁傳感器采集室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁x分量、y分量、z分量，并求得標(biāo)準(zhǔn)地磁總量，采用樣條插值法對(duì)地磁各分量和總量進(jìn)行插值，根據(jù)樓層坐標(biāo)系和插值結(jié)果構(gòu)建該樓層標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)，進(jìn)而構(gòu)成該樓宇的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)庫(kù)。

步驟5.獲得當(dāng)前位置的地磁信息，并結(jié)合當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的標(biāo)準(zhǔn)地磁信息數(shù)據(jù)，按如下步驟，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的地磁坐標(biāo)，并進(jìn)入步驟6。

步驟b1，當(dāng)用戶(hù)首次進(jìn)入室內(nèi)時(shí)，將用戶(hù)的必經(jīng)之處作為測(cè)試區(qū)，利用智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器采集測(cè)試區(qū)地磁各分量，得到手機(jī)測(cè)試值。

步驟b2，利用樣條插值法對(duì)手機(jī)測(cè)試值各分量和總量進(jìn)行插值，對(duì)樣條插值的結(jié)果進(jìn)行相關(guān)性檢驗(yàn)，判斷手機(jī)測(cè)試值是否與測(cè)試區(qū)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)值正相關(guān)且顯著，若是則進(jìn)入下一步。

步驟b3，將步驟b2樣條插值結(jié)果中的地磁總量作為因變量，測(cè)試區(qū)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的地磁總量作為自變量，建立回歸模型，求得回歸系數(shù)。

步驟b4，對(duì)回歸系數(shù)進(jìn)行檢驗(yàn)，判斷回歸系數(shù)是否顯著，若是則進(jìn)入下一步。

步驟b5，調(diào)用室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的所有地磁總量，根據(jù)回歸模型反解出適應(yīng)于用戶(hù)所持智能手機(jī)在室內(nèi)的地磁總量。

步驟b6，設(shè)定地磁總量閾值，利用智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器實(shí)時(shí)采集用戶(hù)當(dāng)前所在位置的地磁分量并求得總量，計(jì)算該總量與步驟b5反解出的地磁總量之間的差值，將差值小于地磁總量閾值對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)作為初選坐標(biāo)。

步驟b7，根據(jù)初選坐標(biāo)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中的標(biāo)準(zhǔn)值及在步驟b1得到的手機(jī)測(cè)試值，對(duì)地磁各個(gè)分量建立回歸模型，計(jì)算得到各個(gè)分量對(duì)應(yīng)的回歸系數(shù)。

步驟b8，根據(jù)各分量的回歸模型，將初選坐標(biāo)在室內(nèi)標(biāo)準(zhǔn)地磁數(shù)據(jù)庫(kù)中對(duì)應(yīng)的地磁分量轉(zhuǎn)化為適應(yīng)于用戶(hù)所持智能手機(jī)在室內(nèi)的地磁分量。

步驟b9，對(duì)初選坐標(biāo)，計(jì)算步驟b8轉(zhuǎn)化得到的地磁分量與智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器測(cè)得的地磁分量之間的相似度。

步驟b10，對(duì)初選坐標(biāo)，將步驟b5反解出的地磁總量與智能手機(jī)內(nèi)置的地磁傳感器測(cè)得的地磁總量之間的差值歸一化，并計(jì)算權(quán)重。

步驟b11，對(duì)初選坐標(biāo)，利用步驟b9得到的相似度與步驟b10得到的權(quán)重相乘，得到加權(quán)相似度，將最小的加權(quán)相似度對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)作為預(yù)測(cè)用戶(hù)位置點(diǎn)。

步驟6.針對(duì)所述當(dāng)前位置所在該樓宇中的該樓層，采用預(yù)設(shè)尺寸網(wǎng)格進(jìn)行劃分，并基于該樓層的地磁坐標(biāo)系，獲得當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的網(wǎng)格劃分坐標(biāo)，然后進(jìn)入步驟7。

步驟7.采用單個(gè)所述預(yù)設(shè)尺寸網(wǎng)格，將當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的網(wǎng)格劃分坐標(biāo)與地磁坐標(biāo)同時(shí)進(jìn)行囊括，則該單個(gè)預(yù)設(shè)尺寸網(wǎng)格所覆蓋區(qū)域，即當(dāng)前位置所在該樓宇中該樓層的位置，并作為最新定位位置，然后返回步驟1。

將本發(fā)明所設(shè)計(jì)基于多源傳感器輔助慣導(dǎo)初始位置生成方法應(yīng)用于實(shí)際，即手持智能手機(jī)，沿著一樓二樓三樓四樓三樓二樓的順序走完。實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄如表3所示，判斷樓層和規(guī)劃樓層一致。

表3

上述技術(shù)方案所設(shè)計(jì)基于多源傳感器的位置獲取方法，融合氣壓檢測(cè)與地磁檢測(cè)，并對(duì)所檢測(cè)的信息進(jìn)行融合處理，實(shí)時(shí)獲得人員所在樓層與樓層中的具體位置，其過(guò)程中無(wú)需借助外界設(shè)備和網(wǎng)路，只需利用到氣壓計(jì)傳感器和地磁傳感器，便可進(jìn)行樓宇室內(nèi)的實(shí)時(shí)定位，并且所獲定位信息準(zhǔn)確性號(hào)，實(shí)際應(yīng)用便捷，具有廣泛適用性。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本發(fā)明宗旨的前提下做出各種變化。