【技術(shù)領(lǐng)域】

本發(fā)明涉及一種電子技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法、裝置及飛行器。

背景技術(shù)：

隨著社會(huì)的快速發(fā)展，智能設(shè)備快速興起，在人類的建設(shè)發(fā)展中起到重要作用。

在遠(yuǎn)程測(cè)量的技術(shù)領(lǐng)域中，一般使用智能的無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝作業(yè)以協(xié)助測(cè)量。

然而，相關(guān)技術(shù)中，無(wú)人機(jī)只能告知用戶無(wú)人機(jī)本身當(dāng)前的坐標(biāo)，包括經(jīng)度、緯度和高度。用戶通過(guò)所述無(wú)人機(jī)進(jìn)行拍攝時(shí)，特別是對(duì)距離無(wú)人機(jī)較遠(yuǎn)的物體進(jìn)行拍攝時(shí)，用戶無(wú)法快速準(zhǔn)確的獲取被拍攝物體的坐標(biāo)，從而直接影響了用戶快速判斷被拍攝物體的具體位置。

例如，邊防武警在用無(wú)人機(jī)的機(jī)載高變焦倍率相機(jī)追蹤偷渡人員時(shí)，由于被觀測(cè)物體離所述無(wú)人機(jī)較遠(yuǎn)且所述相機(jī)朝向不一定與所述無(wú)人機(jī)朝向一致，導(dǎo)致武警無(wú)法快速判斷偷渡人員的具體位置而使行動(dòng)受阻；再比如，檢測(cè)人員利用所述無(wú)人機(jī)對(duì)基礎(chǔ)設(shè)施進(jìn)行檢測(cè)時(shí)，由于所述無(wú)人機(jī)與被檢測(cè)物體相距較遠(yuǎn)，使檢測(cè)人員無(wú)法快速獲取病害的具體位置坐標(biāo)，增加了病害標(biāo)記工作的難度和降低工作效率。

因此，有必要提供一種新的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法、裝置及飛行器。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種測(cè)量速度快且準(zhǔn)確度高的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法、裝置及飛行器。

為了達(dá)到上述目的，本發(fā)明提供了一種遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法，該方法包括如下步驟：

獲取目標(biāo)圖像：利用移動(dòng)平臺(tái)的相機(jī)拍攝參考面以獲取目標(biāo)圖像，并使被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中；

獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的數(shù)據(jù)參數(shù)：根據(jù)所述目標(biāo)圖像獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的位置參數(shù)以及獲取所述相機(jī)的視角參數(shù)，確定為數(shù)據(jù)參數(shù)；

獲取所述被測(cè)物體的相對(duì)位置坐標(biāo)：為所述移動(dòng)平臺(tái)建立移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為相對(duì)位置坐標(biāo)式；

獲取所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)式：為所述移動(dòng)平臺(tái)建立本地平面坐標(biāo)系，根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)式獲取所述被測(cè)物體在所述本地平面坐標(biāo)系上坐標(biāo)，確定為平面位置坐標(biāo)式；

獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的之間的距離；

計(jì)算所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)：根據(jù)所述被測(cè)物體的所述平面位置坐標(biāo)式和所述距離，計(jì)算出所述被測(cè)物體在所述本地平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，確定為平面位置坐標(biāo)；

獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的位置：通過(guò)位置估測(cè)方式測(cè)出所述移動(dòng)平臺(tái)的地理坐標(biāo)；

計(jì)算所述被測(cè)物體的位置：通過(guò)所述平面位置坐標(biāo)以及所述移動(dòng)平臺(tái)的地理坐標(biāo)，計(jì)算所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)。

優(yōu)選的，在獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的數(shù)據(jù)參數(shù)的步驟中，所述位置參數(shù)為所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的像素位置。

優(yōu)選的，在獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)之間的距離的步驟中，包括：獲取參考點(diǎn)的測(cè)距傳感器相對(duì)位置坐標(biāo)：提供測(cè)距傳感器以獲取所述測(cè)距傳感器到所述參考點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)，為所述測(cè)距傳感器建立測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)計(jì)算獲得所述參考點(diǎn)在所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為測(cè)距傳感器相對(duì)位置坐標(biāo)；獲取所述參考點(diǎn)的移動(dòng)平臺(tái)相對(duì)位置坐標(biāo)：根據(jù)所述測(cè)距傳感器相對(duì)位置坐標(biāo)、所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算所述參考點(diǎn)在所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為參考點(diǎn)的移動(dòng)平臺(tái)相對(duì)位置坐標(biāo)；獲取所述參考點(diǎn)的參考點(diǎn)平面位置坐標(biāo)：根據(jù)所述參考點(diǎn)的移動(dòng)平臺(tái)相對(duì)位置坐標(biāo)計(jì)算所述參考點(diǎn)在所述平面位置坐標(biāo)系上的參考點(diǎn)平面位置坐標(biāo)，將所述參考點(diǎn)平面位置坐標(biāo)的z軸分量確認(rèn)為所述距離。

優(yōu)選的，所述移動(dòng)平臺(tái)還包括云臺(tái)，所述相機(jī)通過(guò)所述云臺(tái)固定于所述移動(dòng)平臺(tái)，在獲取所述被測(cè)物體的相對(duì)位置坐標(biāo)的步驟前，還包括如下步驟：獲取所述被測(cè)物體的第一位置坐標(biāo)式：為所述相機(jī)建立相機(jī)載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述位置參數(shù)和所述視角參數(shù)計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第一位置坐標(biāo)式；獲取所述被測(cè)物體的第二位置坐標(biāo)式：為所述云臺(tái)建立云臺(tái)載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)式、所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第二位置坐標(biāo)式。

優(yōu)選的，在獲取所述被測(cè)物體的相對(duì)位置坐標(biāo)的步驟中，根據(jù)所述第二位置坐標(biāo)式、所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體的所述相對(duì)位置坐標(biāo)式。

優(yōu)選的，在獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的數(shù)據(jù)參數(shù)的步驟前，還包括如下步驟：對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行去畸變化處理。

優(yōu)選的，在獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的位置的步驟中：所述移動(dòng)平臺(tái)包括位置估測(cè)單元，通過(guò)所述位置估測(cè)單元測(cè)出所述移動(dòng)平臺(tái)的地理坐標(biāo)。

本發(fā)明還提供一種遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的裝置，包括：拍攝模塊，用于拍攝參考面以獲取目標(biāo)圖像，其中，被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中；圖像處理模塊，用于對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行畸變修正并分析獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的位置參數(shù)，確定為數(shù)據(jù)參數(shù)；數(shù)據(jù)處理模塊，用于為所述裝置建立裝置載體坐標(biāo)系和本地平面坐標(biāo)系，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)和所述拍攝模塊的視角參數(shù)計(jì)算所述被測(cè)物體在所述裝置載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為相對(duì)位置坐標(biāo)式；并用于根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)式計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述本地平面坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為平面位置坐標(biāo)式；測(cè)距模塊，用于獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的距離測(cè)量值；所述數(shù)據(jù)處理模塊還用于根據(jù)所述被測(cè)物體的所述平面位置坐標(biāo)式和所述距離測(cè)量值計(jì)算獲取所述被測(cè)特體在所述本地平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，確定為平面位置坐標(biāo)；位置估測(cè)模塊，用于定位獲取所述裝置的地理坐標(biāo)；定位處理模塊，用于根據(jù)所述平面位置坐標(biāo)以及所述裝置的地理坐標(biāo)，計(jì)算得到所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)。

本發(fā)明同時(shí)提供一種飛行器，包括無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)和裝配于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的動(dòng)力裝置，所述飛行器還包括：相機(jī)，固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)，用于拍攝參考面上的被測(cè)物體以獲取目標(biāo)圖像；圖像處理器，裝設(shè)于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)，用于對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行分析以獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的位置參數(shù)以及用于獲取所述拍攝模塊的視角參數(shù)，確定為數(shù)據(jù)參數(shù)；數(shù)據(jù)處理器，與所述圖像處理器通訊連接，用于為所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)建立飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系和本地平面坐標(biāo)系，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算所述被測(cè)物體在所述飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為相對(duì)位置坐標(biāo)式；并用于根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)式計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述本地平面坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為平面位置坐標(biāo)式；測(cè)距傳感器，與所述數(shù)據(jù)處理器通訊連接，用于測(cè)量獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)；所述數(shù)據(jù)處理器還用于根據(jù)所述被測(cè)物體的所述平面位置坐標(biāo)式和所述距離數(shù)據(jù)，計(jì)算獲取所述被測(cè)特體在所述本地平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，確定為平面位置坐標(biāo)；定位裝置，固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)并與所述數(shù)據(jù)處理器通訊連接，用于定位獲取所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的地理坐標(biāo)；及定位處理器，與所述數(shù)據(jù)處理器通訊連接，用于根據(jù)所述平面位置坐標(biāo)以及所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的地理坐標(biāo)，計(jì)算得到所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)。

優(yōu)選的，所述飛行器還包括固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的云臺(tái)，所述相機(jī)通過(guò)所述云臺(tái)固定于所述無(wú)人飛行平臺(tái)；所述數(shù)據(jù)處理器還用于為所述相機(jī)建立相機(jī)載體坐標(biāo)系，以及為所述云臺(tái)建立云臺(tái)載體坐標(biāo)系，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第一位置坐標(biāo)式；并根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)式、所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第二位置坐標(biāo)式；所述數(shù)據(jù)處理器通過(guò)所述第二位置坐標(biāo)式、所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣及所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系的所述相對(duì)位置坐標(biāo)式。

與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法、裝置及飛行器通過(guò)獲取參考面上的被測(cè)物體的目標(biāo)圖像，并建立所述移動(dòng)平臺(tái)的所述載體坐標(biāo)系及本地平面坐標(biāo)系，通過(guò)所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像的位置的數(shù)據(jù)參數(shù)獲取所述被測(cè)物體在所述載體坐標(biāo)系的位置坐標(biāo)式，再通過(guò)獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的距離測(cè)量值以計(jì)算所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)，通過(guò)獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的地理坐標(biāo)后，結(jié)合所述被測(cè)物體的所述平面位置坐標(biāo)，獲取所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)快速且準(zhǔn)確的遠(yuǎn)程測(cè)量物體的坐標(biāo)的目的。

【附圖說(shuō)明】

為了更清楚地說(shuō)明本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見(jiàn)地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其它的附圖，其中：

圖1為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的流程框圖；

圖2為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s40的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s50結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s60結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s70結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s80結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為圖6中步驟s80的流程框圖；

圖8為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖；

圖9為本發(fā)明飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。

【具體實(shí)施方式】

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒(méi)有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

請(qǐng)參閱圖1-2，其中，圖1為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的流程框圖；圖2為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s40的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明提供了一種遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法，該方法包括如下步驟：

步驟s10、獲取目標(biāo)圖像。

利用移動(dòng)平臺(tái)100的相機(jī)101拍攝參考面以獲取目標(biāo)圖像，并使被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像中。

本實(shí)施方式中，所述移動(dòng)平臺(tái)100包括相機(jī)101、云臺(tái)102、測(cè)距傳感器103和位置估測(cè)系統(tǒng)104。所述相機(jī)101通過(guò)所述云臺(tái)102固定于所述移動(dòng)平臺(tái)100，所述測(cè)距傳感器103固定于所述移動(dòng)平臺(tái)100的下方，所述位置估測(cè)系統(tǒng)104用于測(cè)出所述移動(dòng)平臺(tái)100的地理坐標(biāo)。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式中，所述地理坐標(biāo)包括經(jīng)度和緯度。

需要說(shuō)明的是，所述參考面為一平面(如水面)或平坦地區(qū)的地面。測(cè)量時(shí)，所述被測(cè)物體200在該參考面上，且所述移動(dòng)平臺(tái)100同樣以該參考面為基準(zhǔn)。也就是說(shuō)，本發(fā)明的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法僅適用于測(cè)量在平坦區(qū)上的物體的二維坐標(biāo)，當(dāng)然，當(dāng)參考面為高低起伏時(shí)，用于測(cè)量的所述移動(dòng)平臺(tái)100的高度遠(yuǎn)遠(yuǎn)高于該參考面時(shí)，對(duì)所述參考面的高低起伏可忽略不計(jì)，視為平面，這種情況也是適用的。

步驟s20、對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行去畸變化處理。

通過(guò)所述相機(jī)101獲取所述目標(biāo)圖像后直接對(duì)其進(jìn)行去畸變化處理，得到無(wú)畸變的所述目標(biāo)圖像。

本實(shí)施方式中，當(dāng)所述相機(jī)101的鏡頭本身畸變量很小，所述步驟s10中的所述相機(jī)101可直接獲取無(wú)畸變的圖像時(shí)，本步驟s20可省略。

步驟s30、獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的數(shù)據(jù)參數(shù)。

根據(jù)無(wú)畸變的所述目標(biāo)圖像獲取所述被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像中的位置參數(shù)以及獲取所述相機(jī)101的視角參數(shù)，將所述位置參數(shù)和所述視角參數(shù)確定為數(shù)據(jù)參數(shù)。

本實(shí)施方式中，所述位置參數(shù)為所述被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像中的像素位置。

具體的，將所述位置參數(shù)設(shè)為iyiz，其中，iy為所述被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像的長(zhǎng)度方向上與所述目標(biāo)圖像中心點(diǎn)之間相隔的像素?cái)?shù)量，所述目標(biāo)圖像的畫(huà)面右方為正方向；iz為所述被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像的寬度方向上與所述目標(biāo)圖像中心點(diǎn)之間相隔的像素?cái)?shù)量，所述目標(biāo)圖像的畫(huà)面上方為正方向。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖2，為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s40的結(jié)構(gòu)示意圖。

步驟s40、獲取所述被測(cè)物體的第一位置坐標(biāo)式。

為所述相機(jī)101建立相機(jī)載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述位置參數(shù)和所述視角參數(shù)計(jì)算獲取所述被測(cè)物體200在所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第一位置坐標(biāo)式，設(shè)為則可得：

其中，iymax為無(wú)畸變的所述目標(biāo)圖像的長(zhǎng)度方向上的像素?cái)?shù)，θymax為無(wú)畸變的所述目標(biāo)圖像的長(zhǎng)方向上的視角，izmax為無(wú)畸變的所述目標(biāo)圖像的高度方向上的像素?cái)?shù)，θzmax為無(wú)畸變的所述目標(biāo)圖像的高方向上的視角。

所述iymax、izmax、θymax和θzmax可通過(guò)所述相機(jī)101獲得。

本步驟中，因所述相機(jī)101與所述被測(cè)物體200的距離未知，因此所述第一位置坐標(biāo)為代數(shù)表達(dá)式，在此確定為所述第一位置坐標(biāo)式。

請(qǐng)結(jié)合參圖3，為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s50結(jié)構(gòu)示意圖。

步驟s50、獲取所述被測(cè)物體的第二位置坐標(biāo)式。

為所述云臺(tái)102建立云臺(tái)載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)式、所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第二位置坐標(biāo)式，設(shè)為

本步驟中，所述云臺(tái)102的roll、pitch、yaw三軸在同一點(diǎn)形成交叉點(diǎn)，并且所述相機(jī)101中心點(diǎn)(所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn))在該交叉點(diǎn)上。則被測(cè)物體200在所述云臺(tái)坐標(biāo)系的位置坐標(biāo)，即所述第二位置坐標(biāo)式為：

其中，為所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；為所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量；αg、βg、γg分別為所述相機(jī)101在所述云臺(tái)坐標(biāo)系上的yaw、pitch、roll角度，該角度由所述云臺(tái)102控制獲取。

請(qǐng)結(jié)合參圖4，為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s60結(jié)構(gòu)示意圖。

步驟s60、獲取所述被測(cè)物體的相對(duì)位置坐標(biāo)式。

為所述移動(dòng)平臺(tái)100建立移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系，獲取所述被測(cè)物體200在所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為相對(duì)位置坐標(biāo)式，設(shè)為

具體的，根據(jù)所述第二位置坐標(biāo)式、所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體200在所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為所述相對(duì)位置坐標(biāo)式。

因此，所述被測(cè)物體200在所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系上的坐標(biāo)式為：

其中，為所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣，為所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量。

本步驟中，所述云臺(tái)102與所述移動(dòng)平臺(tái)100為剛性連接，所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系與所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系只存在平移關(guān)系，沒(méi)有旋轉(zhuǎn)關(guān)系。需要說(shuō)明的是，本實(shí)施試中，所述云臺(tái)102通過(guò)緩沖機(jī)構(gòu)連接到所述移動(dòng)平臺(tái)，形成剛性連接，以在拍攝中濾除掉不必要的震動(dòng)。

請(qǐng)結(jié)合參圖5，為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s70結(jié)構(gòu)示意圖。

步驟s70、獲取所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)式。

具體的，為所述移動(dòng)平臺(tái)100建立本地平面坐標(biāo)系，根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)獲取所述被測(cè)物體200在所述本地平面坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為平面位置坐標(biāo)式，設(shè)為則可得：

其中，為所述本地平面坐標(biāo)系到所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣；為所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，因所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)重合，故兩個(gè)坐標(biāo)系間沒(méi)有平移向量；αb、βb、γb分別為所述移動(dòng)平臺(tái)100在所述本地平面坐標(biāo)系上的yaw、pitch、roll角度，可通過(guò)在所述移動(dòng)平臺(tái)100設(shè)置姿態(tài)估測(cè)裝置測(cè)量獲得。

需要說(shuō)明的是，本步驟中，所述本地平面坐標(biāo)系以本地北東地坐標(biāo)系為例進(jìn)行說(shuō)明。當(dāng)然，所述本地平面坐標(biāo)系并不限于此，其原理都一樣。

請(qǐng)參合參閱圖6，為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法的步驟s80結(jié)構(gòu)示意圖。

步驟s80、獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)之間的距離。具體包括如下步驟：

請(qǐng)結(jié)合參閱圖7，為步驟s80的流程框圖。

步驟s801、獲取參考點(diǎn)的測(cè)距傳感器相對(duì)位置坐標(biāo)。

本實(shí)施方式中，通過(guò)所述測(cè)距傳感器103測(cè)量所述參考點(diǎn)到所述測(cè)距傳感器103間距離數(shù)據(jù)，所述測(cè)距傳感器103可以為測(cè)距儀或氣壓計(jì)等，只要能夠完成測(cè)距即可。本實(shí)施方式中，所述測(cè)距傳感器103具體選用激光測(cè)距儀進(jìn)行說(shuō)明：使所述激光測(cè)距儀固定于所述移動(dòng)平臺(tái)100的正下方并形成剛性連接，將激光束垂直于所述參考面射出，則所述激光打到所述參考面上的位置為所述參考點(diǎn)，所述激光返回?cái)?shù)據(jù)即為所述距離數(shù)據(jù)。

需要說(shuō)明的是，本實(shí)施方式中，非并限于激光束垂直于所述參考面，也可存在一定夾角，此時(shí)可通過(guò)三角函數(shù)換算出參考點(diǎn)到所述測(cè)距傳感器103的所述距離數(shù)據(jù)，這也是可行的。

當(dāng)然，本實(shí)施方式中，所述測(cè)距傳感器103并不限于此，也可為紅外測(cè)距儀、超聲波測(cè)距儀等。

具體的，為所述測(cè)距傳感器103建立測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系，根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)計(jì)算獲得所述參考點(diǎn)在所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為測(cè)距傳感器相對(duì)位置坐標(biāo)，設(shè)為則有：

其中，gnd_alt為所述距離數(shù)據(jù)，即所述測(cè)距傳感器103測(cè)得的數(shù)據(jù)。

步驟s802、獲取所述參考點(diǎn)的移動(dòng)平臺(tái)相對(duì)位置坐標(biāo)。

根據(jù)所述測(cè)距傳感器相對(duì)位置坐標(biāo)、所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算所述參考點(diǎn)在所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為參考點(diǎn)的移動(dòng)平臺(tái)相對(duì)位置坐標(biāo)，設(shè)為則有：

其中，為所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣:

為所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量。本實(shí)施方式中，由于所述移動(dòng)平臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)極其相近，故在此將二者的平移向量設(shè)為0，即

步驟s803、獲取所述參考點(diǎn)的參考點(diǎn)平面位置坐標(biāo)。

根據(jù)所述參考點(diǎn)的移動(dòng)平臺(tái)相對(duì)位置坐標(biāo)計(jì)算所述參考點(diǎn)在所述平面位置坐標(biāo)系上的參考點(diǎn)平面位置坐標(biāo)，設(shè)為則有

所述和所述與步驟s70中相同，在此不在贅述。

將所述參考點(diǎn)平面位置坐標(biāo)的z軸分量即確認(rèn)為所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)之間的所述距離，也可稱為移動(dòng)平臺(tái)離地間隙。

步驟s90、計(jì)算所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)。

根據(jù)步驟s70中獲得的所述被測(cè)物體200的所述平面位置坐標(biāo)式和步驟s80中獲得的所述距離，計(jì)算出所述被測(cè)特體200在所述本地平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，確定為平面位置坐標(biāo)。即上述步驟中的坐標(biāo)式均為代數(shù)表達(dá)式表示，非具體值，而本步驟則根據(jù)所述距離計(jì)算出具體的所述平面位置坐標(biāo)。具體的，通過(guò)將步驟s803中獲取的所述移動(dòng)平臺(tái)離地間隙代入所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)式中的z軸分量式，計(jì)算出所述z軸分量式中的未知數(shù)的值，然后求出所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)式中的x與y軸分量，從而得到完整的坐標(biāo)數(shù)值。

步驟s100、獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的位置。

利用所述移動(dòng)平臺(tái)100通過(guò)位置估測(cè)方式測(cè)出所述移動(dòng)平臺(tái)100的地理坐標(biāo)，包括經(jīng)度和緯度。

本實(shí)施方式中，所述移動(dòng)平臺(tái)設(shè)置位置估測(cè)系統(tǒng)104，通過(guò)所述位置估測(cè)系統(tǒng)104獲取所述移動(dòng)平臺(tái)100的地理坐標(biāo)。比如，所述位置估測(cè)系統(tǒng)104為gps定位系統(tǒng)等。

步驟s110、計(jì)算所述被測(cè)物體的位置。

通過(guò)所述平面位置坐標(biāo)以及所述移動(dòng)平臺(tái)的地理坐標(biāo)，計(jì)算所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)。即通過(guò)上述各坐標(biāo)系的之間的關(guān)系進(jìn)行反向推算得到所述被測(cè)物體的位置，包括其地理坐標(biāo)，即包括經(jīng)度、緯度。在本實(shí)施例中，采用的本地平面坐標(biāo)系為本地北東地坐標(biāo)系。具體可通過(guò)如下公式進(jìn)行計(jì)算：

其中，latspot、lonspot分別為所述被測(cè)物體的緯度、經(jīng)度坐標(biāo)，latbase、lonbase分別為所述移動(dòng)平臺(tái)的緯度、經(jīng)度，rearth為地球半徑，x、y分別為本實(shí)施例中所述被測(cè)物體在本地北東地坐標(biāo)系中的平面位置坐標(biāo)的x、y值。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法還可以通過(guò)上述步驟s10-s110測(cè)量?jī)蓚€(gè)物體的具體位置，再計(jì)算出兩個(gè)物體之間的距離，這也是可行的。比如：

通過(guò)本發(fā)明的遠(yuǎn)程測(cè)量物物體坐標(biāo)的方法的步驟s10-s110分別獲得a和b兩點(diǎn)的地理坐標(biāo)，則a和b兩點(diǎn)間的水平距離設(shè)為d，

d＝r·cos^-1c·π÷180

其中，r為地球半徑，c可通過(guò)下列式求得：

c＝sinlata·sinlatb·cos(lona-lonb)+coslata·coslatb

其中，lata與lona分別是a點(diǎn)的緯度與經(jīng)度，latb與lonb分別是b點(diǎn)的緯度與經(jīng)度。

這對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員參考本申請(qǐng)的技術(shù)方案是很容易想到的。而所述遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法可運(yùn)用于無(wú)人機(jī)、無(wú)人探測(cè)車、無(wú)人潛水器等設(shè)備中，這都是可行的。

本發(fā)明的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法可實(shí)現(xiàn)快速且準(zhǔn)確的遠(yuǎn)程測(cè)量物體的坐標(biāo)的目的。

需要說(shuō)明的是，本發(fā)明中，所述被測(cè)物體200的位置坐標(biāo)是指其幾何中心位置，或者當(dāng)所述移動(dòng)平臺(tái)100所在的高度與所述被測(cè)物體200的距離足夠遠(yuǎn)，使得所述被測(cè)物體可視為一點(diǎn)時(shí)，則所述被測(cè)物體200的位置坐標(biāo)即所述被測(cè)物體200上的任意一點(diǎn)的位置坐標(biāo)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖8，為本發(fā)明遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的裝置的結(jié)構(gòu)框圖。本發(fā)明還提供一種遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的裝置800，包括相互通訊連接或電連接的拍攝模塊801、圖像處理模塊802、數(shù)據(jù)處理模塊803、測(cè)距模塊804、位置估測(cè)模塊805及定位處理模塊806。

所述拍攝模塊801，用于拍攝參考面以獲取目標(biāo)圖像，其中，被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中。所述拍攝模塊801可以為攝像機(jī)或高清攝像頭或相機(jī)等。

其中，所述拍攝模塊801可包括輸入模塊(未圖示)，用于接收用戶對(duì)被測(cè)物體的抓取指令，以便按照指令進(jìn)行拍攝抓取。

所述像處理模塊802用于對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行分析并獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的位置參數(shù)以及用于獲取所述拍攝模塊的視角參數(shù)，確定為數(shù)據(jù)參數(shù)。所述位置參數(shù)包括所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像的長(zhǎng)度方向上與所述目標(biāo)圖像中心點(diǎn)之間相隔的像素?cái)?shù)量和所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像的寬度方向上與所述目標(biāo)圖像中心點(diǎn)之間相隔的像素?cái)?shù)量。

數(shù)據(jù)處理模塊803用于為所述裝置800建立裝置載體坐標(biāo)系和本地平面坐標(biāo)系，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算所述被測(cè)物體在所述裝置載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為相對(duì)位置坐標(biāo)式，并用于根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)式計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述本地平面坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為平面位置坐標(biāo)式。

所述測(cè)距模塊804用于獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)。所述數(shù)據(jù)處理模塊803還用于根據(jù)所述被測(cè)物體的所述平面位置坐標(biāo)式和所述距離數(shù)據(jù)計(jì)算獲取所述被測(cè)特體在所述本地平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，確定為平面位置坐標(biāo)。

當(dāng)然，所述測(cè)距模塊804還可以通過(guò)相機(jī)或云臺(tái)等其它結(jié)構(gòu)連接到所述裝置800，此時(shí)，所述數(shù)據(jù)處理模塊803還用于為所述相機(jī)建立相機(jī)載體坐標(biāo)系以及為所述云臺(tái)建立云臺(tái)載體坐標(biāo)系，將所述目標(biāo)距離值依次轉(zhuǎn)換為所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)、所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)、所述裝置載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)及所述裝置的所述平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)，具體轉(zhuǎn)換原理在上述遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法中已詳細(xì)描述，在此不在贅述。

所述位置估測(cè)模塊805用于定位獲取所述裝置800的地理坐標(biāo)，比如為gps定位系統(tǒng)等。

所述定位處理模塊806用于根據(jù)所述平面位置坐標(biāo)以及所述裝置800的地理坐標(biāo)，計(jì)算得到所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)，以獲得所述被測(cè)物體的位置。

需要說(shuō)明的是，上述各模塊中，也可為每個(gè)模塊即為一個(gè)單獨(dú)的功能芯片，也可以是同一個(gè)芯片同時(shí)具有幾個(gè)模塊的功能，這都是可行的，其原理一樣。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖9，為本發(fā)明的飛行器的結(jié)構(gòu)示意圖。本發(fā)明同時(shí)提供一種飛行器900，包括無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901、動(dòng)力裝置902、云臺(tái)903、相機(jī)904、圖像處理器(未圖示)、數(shù)據(jù)處理器(未圖示)、測(cè)距傳感器905、定位裝置906和定位處理器(未圖示)。

所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901即無(wú)人機(jī)機(jī)身。

所述動(dòng)力裝置902裝配于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901，為所述飛行器900提供飛行動(dòng)力。本實(shí)施方式中，所述動(dòng)力裝置902為電機(jī)與螺旋槳。

所述云臺(tái)903用于搭載其它協(xié)助結(jié)構(gòu)裝置，如攝像機(jī)等，可用于調(diào)節(jié)被搭載結(jié)構(gòu)的角度和位置。

所述相機(jī)904固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901，用于取景、對(duì)位及拍攝等。

本實(shí)施方式中，具體的，所述相機(jī)904通過(guò)所述云臺(tái)903固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901。

所述圖像處理器裝設(shè)于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901，用于對(duì)所述目標(biāo)圖像進(jìn)行分析以獲取所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像中的位置參數(shù)以及用于獲取所述拍攝模塊的視角參數(shù)，確定為數(shù)據(jù)參數(shù)。

具體的，所述位置參數(shù)包括所述被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像的長(zhǎng)度方向上與所述目標(biāo)圖像中心點(diǎn)之間相隔的像素?cái)?shù)量(其中所述目標(biāo)圖像的右方為正方向)和所述被測(cè)物體200在所述目標(biāo)圖像的寬度方向上與所述目標(biāo)圖像中心點(diǎn)之間相隔的像素?cái)?shù)量(其中所述目標(biāo)圖像上方為正方向)。

所述數(shù)據(jù)處理器與所述圖像處理器通訊連接或電連接，用于為所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901建立飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系和本地平面坐標(biāo)系，并根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算所述被測(cè)物體200在所述飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為相對(duì)位置坐標(biāo)式；并用于根據(jù)所述相對(duì)位置坐標(biāo)式計(jì)算獲取所述被測(cè)物體200在所述本地平面坐標(biāo)系上的坐標(biāo)，確定為平面位置坐標(biāo)式。

所述測(cè)距傳感器905固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901正下方，形成剛性連接，并與所述數(shù)據(jù)處理器通訊連接或電連接，用于測(cè)量獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的距離數(shù)據(jù)。

故，所述數(shù)據(jù)處理器還用于根據(jù)所述被測(cè)物體200的所述平面位置坐標(biāo)式和所述距離數(shù)據(jù)，計(jì)算獲取所述被測(cè)特體200在所述本地平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)值，確定為平面位置坐標(biāo)。

當(dāng)然，為了更高的定位精確度，所述數(shù)據(jù)處理器還用于為所述相機(jī)建立相機(jī)載體坐標(biāo)系以及為所述云臺(tái)建立云臺(tái)載體坐標(biāo)系，將所述數(shù)據(jù)參數(shù)依次轉(zhuǎn)換為所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)、所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)、所述飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)及所述飛行平臺(tái)的所述平面坐標(biāo)系的坐標(biāo)。

即，所述數(shù)據(jù)處理器根據(jù)所述數(shù)據(jù)參數(shù)計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第一位置坐標(biāo)式；并根據(jù)所述第一位置坐標(biāo)式、所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的旋轉(zhuǎn)矩陣以及所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)到所述相機(jī)載體坐標(biāo)系的原點(diǎn)的平移向量，計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述云臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，確定為第二位置坐標(biāo)式，通過(guò)所述第二位置坐標(biāo)式計(jì)算獲取所述被測(cè)物體在所述飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系的所述相對(duì)位置坐標(biāo)式。具體坐標(biāo)轉(zhuǎn)換原理在上述遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法中已詳細(xì)描述，在此不在贅述。

所述數(shù)據(jù)處理器還用于根據(jù)參考點(diǎn)到所述測(cè)距傳感器905的距離數(shù)據(jù)，為所述測(cè)距傳感器905建立測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系，并根據(jù)所述距離數(shù)據(jù)計(jì)算所述參考點(diǎn)在所述測(cè)距傳感器載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)，以及所述參考點(diǎn)在所述飛行平臺(tái)載體坐標(biāo)系的坐標(biāo)。各坐標(biāo)轉(zhuǎn)換原理同上，在此也不在贅述。

所述定位裝置906固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901并與所述數(shù)據(jù)處理器通訊連接或電連接，比如所述定位裝置906為gps定位系統(tǒng)等，用于定位獲取所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901的地理坐標(biāo)。

所述定位處理器固定于所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)901并與所述數(shù)據(jù)處理器通訊連接或電連接，用于根據(jù)所述平面位置坐標(biāo)以及所述無(wú)人機(jī)飛行平臺(tái)的地理坐標(biāo)，計(jì)算得到所述被測(cè)物體200的地理坐標(biāo)。

與相關(guān)技術(shù)相比，本發(fā)明的遠(yuǎn)程測(cè)量物體坐標(biāo)的方法、裝置及飛行器通過(guò)獲取參考面上的被測(cè)物體的目標(biāo)圖像，并建立所述移動(dòng)平臺(tái)的所述載體坐標(biāo)系及本地平面坐標(biāo)系，通過(guò)所述被測(cè)物體在所述目標(biāo)圖像的位置的數(shù)據(jù)參數(shù)獲取所述被測(cè)物體在所述載體坐標(biāo)系的位置坐標(biāo)式，再通過(guò)獲取所述本地平面坐標(biāo)系的原點(diǎn)與所述參考面的參考點(diǎn)的距離測(cè)量值以計(jì)算所述被測(cè)物體的平面位置坐標(biāo)，通過(guò)獲取所述移動(dòng)平臺(tái)的地理坐標(biāo)后，結(jié)合所述被測(cè)物體的所述平面位置坐標(biāo)，獲取所述被測(cè)物體的地理坐標(biāo)實(shí)現(xiàn)快速且準(zhǔn)確的遠(yuǎn)程測(cè)量物體的坐標(biāo)的目的。

以上所述的僅是本發(fā)明的實(shí)施方式，在此應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在不脫離本發(fā)明創(chuàng)造構(gòu)思的前提下，還可以做出改進(jìn)，但這些均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。