本發(fā)明涉及數(shù)據(jù)處理技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種定位處理方法和裝置。

背景技術(shù)：

近年來，智能移動(dòng)機(jī)器人在人類生活中扮演越來越重要的角色，在諸多領(lǐng)域得到廣泛應(yīng)用。而為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的智能移動(dòng)性，自主導(dǎo)航功能不可或缺。

機(jī)器人自主導(dǎo)航主要分為兩大類：視覺導(dǎo)航系統(tǒng)與非視覺導(dǎo)航系統(tǒng)。前者是由視覺提取設(shè)備提取以「面」為單位的數(shù)據(jù)類型，檢測范圍廣，能夠獲得大部分的環(huán)境信息。

當(dāng)采用視覺導(dǎo)航系統(tǒng)時(shí)，視覺提取設(shè)備在機(jī)器人身上的安裝過程中以及視覺提取設(shè)備出廠過程中都可能導(dǎo)致位置偏差的存在，比如理想情況下，視覺提取設(shè)備的應(yīng)該平行于水平地面，而實(shí)際上卻與水平地面呈現(xiàn)一定的角度偏差。這種偏差對(duì)于機(jī)器人位置的定位結(jié)果會(huì)產(chǎn)生不利影響，從而使得機(jī)器人的自主導(dǎo)航性能不佳，因此，需要預(yù)先獲知這種偏差對(duì)定位的影響，以便提高機(jī)器人位置定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位處理方法和裝置，用以準(zhǔn)確獲得機(jī)器人的視覺提取設(shè)備的定位偏差，以便可以提高機(jī)器人位置定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。

第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位處理方法，包括：

獲取機(jī)器人在原地旋轉(zhuǎn)過程中拍得的多張圖片，所述多張圖片中均包括相同的標(biāo)志物；

確定所述多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物的第一坐標(biāo)；

根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)，確定所述多張圖片各自的中心位置在所述地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)；

根據(jù)所述多張圖片各自的中心位置在所述地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)確定定位偏差。

第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種定位處理裝置，包括：

第一獲取模塊，用于獲取機(jī)器人在原地旋轉(zhuǎn)過程中拍得的多張圖片，所述多張圖片中均包括相同的標(biāo)志物；

第一確定模塊，用于確定所述多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物的第一坐標(biāo)；

第二確定模塊，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)，確定所述多張圖片各自的中心位置在所述地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)；

第三確定模塊，用于根據(jù)所述多張圖片各自的中心位置在所述地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)確定定位偏差。

本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理方法和裝置，為獲得機(jī)器人的視覺提取設(shè)備的定位偏差，可以控制機(jī)器人在某位置處原地旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度通過視覺提取設(shè)備拍得一張包含有預(yù)設(shè)的標(biāo)志物的圖片，從而可以獲得機(jī)器人在該位置處原地旋轉(zhuǎn)過程中拍得的多張包含有相同的標(biāo)志物的圖片。進(jìn)而，通過確定多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物的第一坐標(biāo)，結(jié)合各第一坐標(biāo)以及該標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，可以確定多張圖片各自的中心位置在地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)，該第三坐標(biāo)即為機(jī)器人的視覺提取設(shè)備在不同旋轉(zhuǎn)角度時(shí)對(duì)應(yīng)的定位位置。當(dāng)視覺提取設(shè)備安裝或出廠時(shí)存在偏差時(shí)，各第三坐標(biāo)將不盡相同，從而，根據(jù)各第三坐標(biāo)可以準(zhǔn)確地確定出機(jī)器人的視覺提取設(shè)備的定位偏差，以便基于該定位偏差來提高機(jī)器人位置定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作一簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理方法實(shí)施例一的流程圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例提供的預(yù)設(shè)地圖的示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例提供的確定拍得圖片的中心位置相對(duì)于其中包含的標(biāo)志物的坐標(biāo)的原理示意圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理裝置的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為使本發(fā)明實(shí)施例的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚，下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本發(fā)明一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。基于本發(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

在本發(fā)明實(shí)施例中使用的術(shù)語是僅僅出于描述特定實(shí)施例的目的，而非旨在限制本發(fā)明。在本發(fā)明實(shí)施例和所附權(quán)利要求書中所使用的單數(shù)形式的“一種”、“所述”和“該”也旨在包括多數(shù)形式，除非上下文清楚地表示其他含義，“多種”一般包含至少兩種，但是不排除包含至少一種的情況。

應(yīng)當(dāng)理解，本文中使用的術(shù)語“和/或”僅僅是一種描述關(guān)聯(lián)對(duì)象的關(guān)聯(lián)關(guān)系，表示可以存在三種關(guān)系，例如，a和/或b，可以表示：單獨(dú)存在a，同時(shí)存在a和b，單獨(dú)存在b這三種情況。另外，本文中字符“/”，一般表示前后關(guān)聯(lián)對(duì)象是一種“或”的關(guān)系。

應(yīng)當(dāng)理解，盡管在本發(fā)明實(shí)施例中可能采用術(shù)語第一、第二、第三等來描述xxx，但這些xxx不應(yīng)限于這些術(shù)語。這些術(shù)語僅用來將xxx區(qū)分開。例如，在不脫離本發(fā)明實(shí)施例范圍的情況下，第一xxx也可以被稱為第二xxx，類似地，第二xxx也可以被稱為第一xxx。

取決于語境，如在此所使用的詞語“如果”、“若”可以被解釋成為“在……時(shí)”或“當(dāng)……時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“響應(yīng)于檢測”。類似地，取決于語境，短語“如果確定”或“如果檢測(陳述的條件或事件)”可以被解釋成為“當(dāng)確定時(shí)”或“響應(yīng)于確定”或“當(dāng)檢測(陳述的條件或事件)時(shí)”或“響應(yīng)于檢測(陳述的條件或事件)”。

還需要說明的是，術(shù)語“包括”、“包含”或者其任何其他變體意在涵蓋非排他性的包含，從而使得包括一系列要素的商品或者系統(tǒng)不僅包括那些要素，而且還包括沒有明確列出的其他要素，或者是還包括為這種商品或者系統(tǒng)所固有的要素。在沒有更多限制的情況下，由語句“包括一個(gè)……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系統(tǒng)中還存在另外的相同要素。

進(jìn)一步值得說明的是，本發(fā)明各實(shí)施例中各步驟之間的順序是可以調(diào)整的，不是必須按照以下舉例的順序執(zhí)行。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理方法實(shí)施例一的流程圖，本實(shí)施例提供的該定位處理方法可以由一定位處理裝置來執(zhí)行，該定位處理裝置可以集成設(shè)置在機(jī)器人中，或者也可以獨(dú)立于機(jī)器人而設(shè)置在某管理平臺(tái)中，該管理平臺(tái)可以用于與機(jī)器人交互，以定位機(jī)器人的位置。如圖1所示，該方法包括如下步驟：

101、獲取機(jī)器人在原地旋轉(zhuǎn)過程中拍得的多張圖片，多張圖片中均包括相同的標(biāo)志物。

102、確定多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物的第一坐標(biāo)。

103、根據(jù)第一坐標(biāo)和標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)，確定多張圖片各自的中心位置在地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)。

104、根據(jù)多張圖片各自的中心位置在地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)確定定位偏差。

本發(fā)明實(shí)施例中假設(shè)機(jī)器人可以被應(yīng)用于如下的場景中：在某室內(nèi)場景中設(shè)置多個(gè)標(biāo)志物，用于輔助進(jìn)行機(jī)器人位置的定位。機(jī)器人上可以設(shè)置視覺提取設(shè)備，比如可以是攝像頭。當(dāng)機(jī)器人在行走的過程中，可以通過拍攝、識(shí)別周圍存在的標(biāo)志物，以根據(jù)預(yù)先設(shè)定的標(biāo)志物在該室內(nèi)場景中對(duì)應(yīng)的位置信息確定機(jī)器人當(dāng)前所處的位置。在一種簡單的實(shí)現(xiàn)方式中，可以以拍得的一個(gè)標(biāo)志物所對(duì)應(yīng)的位置作為機(jī)器人當(dāng)前所處的位置，或者，當(dāng)拍得多個(gè)標(biāo)識(shí)物時(shí)，也可以以多個(gè)標(biāo)志物分別對(duì)應(yīng)的位置所界定的中心作為機(jī)器人當(dāng)前所處的位置。

上述舉例的應(yīng)用場景不是對(duì)本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理方法可以適用于的場景的唯一限定，主要是強(qiáng)調(diào)本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理方法所適用于的場景中需要滿足：機(jī)器人上設(shè)置有視覺提取設(shè)備，場景中設(shè)置有多個(gè)用于輔助進(jìn)行機(jī)器人定位的標(biāo)志物。

其中，該標(biāo)志物比如可以是二維碼標(biāo)簽，也可以是其他具有容易識(shí)別的特定顏色、形狀的圖形，比如矩形圖形。

另外，可以預(yù)先生成與應(yīng)用場景對(duì)應(yīng)的包含多個(gè)標(biāo)志物的預(yù)設(shè)地圖。具體地，可以預(yù)先生成與該應(yīng)用場景對(duì)應(yīng)的地圖，該應(yīng)用場景可以是室內(nèi)場景也可以是室外場景。該地圖中可以包含應(yīng)用場景中的各物體的位置。并且，可以預(yù)先測得多個(gè)標(biāo)志物分別對(duì)應(yīng)的位置，該位置可以體現(xiàn)為在應(yīng)用場景中被設(shè)置xyz三軸方向上的位置坐標(biāo)。進(jìn)而，根據(jù)各標(biāo)志物的位置將各標(biāo)志物標(biāo)注在地圖上，形成預(yù)設(shè)地圖。

在一可選方式中，可以將多個(gè)標(biāo)志物直接設(shè)置在天花板上，或者將多個(gè)標(biāo)志物映射到天花板上，從而，上述預(yù)設(shè)地圖可以是包含有該多個(gè)標(biāo)志物的位置的天花板圖像(天花板地圖)。其中，上述映射是指將設(shè)置在比如地面、墻壁等非天花板處的標(biāo)志物向天花板進(jìn)行垂直映射，得到相應(yīng)的位置。

如圖2所示，圖中示意的是包含abcdef六個(gè)標(biāo)志物的預(yù)設(shè)地圖，該預(yù)設(shè)地圖中各標(biāo)志物的坐標(biāo)是根據(jù)預(yù)設(shè)坐標(biāo)系確定的，該坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)可以選自預(yù)設(shè)地圖中的某參考點(diǎn)，該參考點(diǎn)比如可以是左下角頂點(diǎn)，該坐標(biāo)系的z軸方向垂直于地面。假設(shè)該預(yù)設(shè)地圖對(duì)應(yīng)于某室內(nèi)場景的天花板圖像，則xy軸可以分別平行于天花板的邊界。

基于上述應(yīng)用場景的介紹，以視覺提取設(shè)備為攝像頭為例，攝像頭可以安裝在機(jī)器人機(jī)身上的合適位置，比如，當(dāng)在天花板上設(shè)置多個(gè)標(biāo)志物時(shí)，可以將攝像頭安裝在機(jī)器人的頭頂位置并調(diào)整攝像頭的拍攝角度，使得攝像頭的拍攝角度朝向天花板。理想情況下，攝像頭的光軸應(yīng)該是垂直于天花板的，但是實(shí)際中，由于安裝誤差等原因，可能導(dǎo)致攝像頭安歪了，這對(duì)于機(jī)器人位置定位結(jié)果的準(zhǔn)確性將會(huì)產(chǎn)生不利影響，因此，需要確定攝像頭的定位偏差。

為此，可以控制機(jī)器人行走至合適的位置，即能夠拍攝到標(biāo)志物的位置。進(jìn)而，控制機(jī)器人在該位置處原地旋轉(zhuǎn)，每旋轉(zhuǎn)一定角度即控制攝像頭拍得一張包含有標(biāo)志物的圖片。在標(biāo)志物設(shè)置在天花板的場景中，即為拍得多張?zhí)旎ò鍒D像。由于機(jī)器人的位置并未發(fā)生改變，因此，拍得的多張圖片中包含的標(biāo)志物是相同的標(biāo)志物，區(qū)別在于，由于在各旋轉(zhuǎn)角度處，攝像頭相對(duì)于該相同的標(biāo)志物的拍攝角度可能有所不同，因此，該標(biāo)志物在拍得的多張圖片中對(duì)應(yīng)的位置可能不同。一般地，標(biāo)志物在拍得的各圖片中的位置可以以標(biāo)志物的中心位置來表征。

這里假設(shè)一共拍得了10張圖片，如圖3所示，圖中示意的是拍得的10張圖片中的任一圖片，該任一圖片中拍得的標(biāo)志物為圖2中所示的標(biāo)志物e。

值得說明的是，實(shí)際應(yīng)用中，也可以將攝像頭設(shè)置在可旋轉(zhuǎn)裝置上，通過控制該可旋轉(zhuǎn)裝置控制攝像頭旋轉(zhuǎn)，沒旋轉(zhuǎn)一定角度或每隔一定時(shí)間，拍得一張圖片。

在得到上述多張圖片之后，針對(duì)每張圖片，可以確定該圖片的中心位置相對(duì)于其中包含的標(biāo)志物的坐標(biāo)，稱為第一坐標(biāo)。其中，圖片的中心位置被視為是機(jī)器人上的視覺提取設(shè)備的位置，即被視為是機(jī)器人的位置。

可選地，以圖3為例，在一種可選實(shí)現(xiàn)方式中，針對(duì)多張圖片中的任一圖片，可以先建立與該任一圖片中的標(biāo)志物e對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)系x1oy1和第二坐標(biāo)系x2oy2，其中第一坐標(biāo)系x1oy1的坐標(biāo)軸x1y1分別平行于標(biāo)志物e的邊框，第二坐標(biāo)系x2oy2的坐標(biāo)軸x2y2分別平行于該任一圖片的邊框，此時(shí)，標(biāo)志物e為矩形圖形，坐標(biāo)原點(diǎn)o對(duì)應(yīng)于標(biāo)志物e的中心位置。進(jìn)而，在第一坐標(biāo)系x1oy1中，確定該任一圖片的中心位置在第一坐標(biāo)系中的第四坐標(biāo)(x0,y0)。之后，根據(jù)第四坐標(biāo)(x0,y0)和第一坐標(biāo)系x1oy1與第二坐標(biāo)系x2oy2的映射關(guān)系，確定該任一圖片的中心位置相對(duì)任一圖片中的標(biāo)志物e的第一坐標(biāo)(x1,y1)，即定該任一圖片的中心位置在第二坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的位置。

圖3中示意出了，第一坐標(biāo)系x1oy1和第二坐標(biāo)系x2oy2的映射關(guān)系主要體現(xiàn)為x1方向和x2方向呈現(xiàn)一定的夾角α。

那么，第一坐標(biāo)(x1,y1)與第四坐標(biāo)(x0,y0)的關(guān)系可以表現(xiàn)為：

x1＝(x0-y0*tanα)*cosα；

y1＝(x0-y0*tanα)*sinα+y0/cosα。

在另一種可選實(shí)現(xiàn)方式中，仍以圖3為例，針對(duì)多張圖片中的任一圖片，可以直接建立與該任一圖片對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)系，該坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)可以是該任一圖片中的某個(gè)參考點(diǎn)，該參考點(diǎn)比如可以是該任一圖片的左上角頂點(diǎn)，該坐標(biāo)系的x方向坐標(biāo)軸平行于該任一圖片的長度邊框，y方向坐標(biāo)軸平行于該任一圖片的寬度邊框。此時(shí)，根據(jù)標(biāo)志物e的中心位置和該任一圖片的中心位置分別在該坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)，確定該任一圖片的中心位置相對(duì)于其中包含的標(biāo)志物e的坐標(biāo)。

在基于上述過程確定出多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物e的第一坐標(biāo)之后，可以根據(jù)多個(gè)第一坐標(biāo)和該標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)，確定多張圖片各自的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)。

其中，任一圖片中的標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)是指標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)系中的坐標(biāo)。前面已經(jīng)說明了預(yù)設(shè)地圖對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)系的坐標(biāo)原點(diǎn)可以是預(yù)設(shè)地圖中的任一參考點(diǎn)，xyz坐標(biāo)軸方向中，z軸垂直于地面，可選地，如圖2所示，x軸可以指向預(yù)設(shè)地圖的長度方向，y軸指向預(yù)設(shè)地圖的寬度方向。而標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)是被預(yù)先固定設(shè)置好的，因此，獲得標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)的過程其實(shí)就是識(shí)別拍得的圖片中包含的是哪個(gè)標(biāo)志物的過程。

從而，針對(duì)任一圖片中包含的標(biāo)志物e來說，根據(jù)該任一圖片的中心位置相對(duì)于該標(biāo)志物e的第一坐標(biāo)和該標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)，確定該任一圖片的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)，具體包括：

識(shí)別該任一圖片中的標(biāo)志物e對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)；

根據(jù)該任一圖片的中心位置相對(duì)該任一圖片中的標(biāo)志物e的第一坐標(biāo)和該第二坐標(biāo)，以及第二坐標(biāo)系與預(yù)設(shè)地圖對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定該任一圖片的中心位置在第三坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)。

可選地，當(dāng)在設(shè)置標(biāo)志物的同時(shí)，將標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中的坐標(biāo)與該標(biāo)志物一并關(guān)聯(lián)設(shè)置時(shí)，比如在天花板上貼標(biāo)志物的同時(shí)，將標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中的坐標(biāo)也寫在標(biāo)志物表面，此時(shí)，可以直接通過識(shí)別拍得的圖片來獲得其中包含的標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。

可選地，當(dāng)標(biāo)志物具體實(shí)現(xiàn)為二維碼標(biāo)簽時(shí)，可以將標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)編碼在二維碼標(biāo)簽中，此時(shí)，機(jī)器人上的視覺提取設(shè)備包括二維碼標(biāo)簽識(shí)別裝置，用于解析獲得拍得圖片中包含的標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。

可選地，還可以差異性設(shè)置各標(biāo)志物，比如為各標(biāo)志物設(shè)置不同的編號(hào)，編號(hào)與對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物關(guān)聯(lián)設(shè)置，比如寫在對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物表面。當(dāng)識(shí)別出拍得的圖片中標(biāo)志物對(duì)應(yīng)的編號(hào)時(shí)，基于預(yù)先存儲(chǔ)的編號(hào)與標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，查詢確定對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)。

在一種理想的情況下，第二坐標(biāo)系與預(yù)設(shè)地圖對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)系的映射關(guān)系可以體現(xiàn)為，第二坐標(biāo)系的x2軸方向平行于第三坐標(biāo)系的x軸方向，第二坐標(biāo)系的y2方向平行于第三坐標(biāo)系的y軸方向。

此時(shí)，以圖3中示意的任一圖片中的標(biāo)志物e為例，假設(shè)標(biāo)志物e在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)為(x2,y2,z2),則該任一圖片的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)為：

x3＝x2+(x0-y0*tanα)*cosα；

y3＝y(tǒng)2-(x0-y0*tanα)*sinα+y0/cosα；

z3＝z2。

針對(duì)拍得的多張圖片，都分別基于上述過程確定出每張圖片的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)后，相當(dāng)于是獲得了機(jī)器人的多個(gè)位置坐標(biāo)。進(jìn)而，根據(jù)多張圖片各自的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)中的x軸方向的最小值與最大值確定x軸方向定位偏差，根據(jù)多張圖片各自的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)中的y軸方向的最小值與最大值確定y軸方向定位偏差。從而，由該x軸方向定位偏差和y軸方向定位偏差組成機(jī)器人的視覺提取設(shè)備的定位偏差。

舉例來說，假設(shè)拍得10張圖片，當(dāng)基于上述過程得到每張圖片的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)后，即在獲得10個(gè)第三坐標(biāo)后，針對(duì)這10個(gè)第三坐標(biāo)中的10個(gè)x坐標(biāo)值，計(jì)算最大x坐標(biāo)值與最小x坐標(biāo)值的差值，作為x軸方向定位偏差；針對(duì)這10個(gè)第三坐標(biāo)中的10個(gè)y坐標(biāo)值，計(jì)算最大y坐標(biāo)值與最小y坐標(biāo)值的差值，作為y軸方向定位偏差。

實(shí)際應(yīng)用中，可選地，可以在初始使用機(jī)器人時(shí)，進(jìn)行上述定位偏差的確定即可，后續(xù)在進(jìn)行機(jī)器人位置的定位應(yīng)用中，直接理解初始時(shí)確定的該定位偏差。另外，可選地，也可以定時(shí)觸發(fā)上述定位偏差的確定，以避免在機(jī)器人使用過程中，由于意外情況導(dǎo)致機(jī)器人的視覺提取設(shè)備發(fā)生松動(dòng)等對(duì)定位結(jié)果的影響。

可選地，在獲得上述定位偏差之后，在機(jī)器人的正常使用過程中，當(dāng)需要定位機(jī)器人的實(shí)際位置時(shí)，可以通過如下步驟實(shí)現(xiàn)：

獲取定位到的機(jī)器人相對(duì)于預(yù)設(shè)地圖的實(shí)際位置。

根據(jù)已獲得的定位偏差修正實(shí)際位置。

其中，該修正的過程可以是在實(shí)際位置的基礎(chǔ)上，加/減定位偏差，以獲得最終的定位結(jié)果。

其中，上述實(shí)際位置的獲取過程可以是：當(dāng)觸發(fā)機(jī)器人定位的操作指令時(shí)，控制機(jī)器人的視覺提取設(shè)備拍攝包含標(biāo)志物的圖片，比如對(duì)著天花板拍攝設(shè)置有標(biāo)志物的圖片。進(jìn)而，可以參考前述第三坐標(biāo)的確定過程獲得拍得圖片的中心位置在預(yù)設(shè)地圖中的坐標(biāo)，以此作為機(jī)器人的實(shí)際位置。值得說明的是，此時(shí)與前述第三坐標(biāo)的確定過程不同的是，此時(shí)無需控制機(jī)器人以不同旋轉(zhuǎn)角度原地旋轉(zhuǎn)來拍得多張圖片，而僅需在接收到上述操作指令時(shí)，控制機(jī)器人以當(dāng)前的姿態(tài)拍得一幅圖片即可。

綜上，本發(fā)明實(shí)施例中，為獲得機(jī)器人的視覺提取設(shè)備的定位偏差，可以控制機(jī)器人在某位置處原地旋轉(zhuǎn)，每轉(zhuǎn)動(dòng)一定角度通過視覺提取設(shè)備拍得一張包含有預(yù)設(shè)的標(biāo)志物的圖片，從而可以獲得機(jī)器人在該位置處原地旋轉(zhuǎn)過程中拍得的多張包含有相同的標(biāo)志物的圖片。進(jìn)而，通過確定多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物的第一坐標(biāo)，結(jié)合各第一坐標(biāo)以及該標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)，可以確定多張圖片各自的中心位置在地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)，該第三坐標(biāo)即為機(jī)器人的視覺提取設(shè)備在不同旋轉(zhuǎn)角度時(shí)對(duì)應(yīng)的定位位置。當(dāng)視覺提取設(shè)備安裝或出廠時(shí)存在偏差時(shí)，各第三坐標(biāo)將不盡相同，從而，根據(jù)各第三坐標(biāo)可以準(zhǔn)確地確定出機(jī)器人的視覺提取設(shè)備的定位偏差，以便基于該定位偏差來提高機(jī)器人位置定位結(jié)果的準(zhǔn)確性。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例提供的定位處理裝置實(shí)施例一的結(jié)構(gòu)示意圖，如圖4所示，該裝置包括：第一獲取模塊11、第一確定模塊12、第二確定模塊13、第三確定模塊14。

第一獲取模塊11，用于獲取機(jī)器人在原地旋轉(zhuǎn)過程中拍得的多張圖片，所述多張圖片中均包括相同的標(biāo)志物。

第一確定模塊12，用于確定所述多張圖片各自的中心位置相對(duì)各自包含的標(biāo)志物的第一坐標(biāo)。

第二確定模塊13，用于根據(jù)所述第一坐標(biāo)和所述標(biāo)志物在預(yù)設(shè)地圖中的第二坐標(biāo)，確定所述多張圖片各自的中心位置在所述地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)。

第三確定模塊14，用于根據(jù)所述多張圖片各自的中心位置在所述預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)確定定位偏差。

可選地，所述第一確定模塊12包括：建立單元121、第一確定單元122、第二確定單元123。

建立單元121，用于針對(duì)所述多張圖片中的任一圖片，建立與所述任一圖片中的所述標(biāo)志物對(duì)應(yīng)的第一坐標(biāo)系和第二坐標(biāo)系，所述第一坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸分別平行于所述標(biāo)志物的邊框，所述第二坐標(biāo)系的坐標(biāo)軸分別平行于所述任一圖片的邊框。

第一確定單元122，用于確定所述任一圖片的中心位置在所述第一坐標(biāo)系中的第四坐標(biāo)。

第二確定單元123，用于根據(jù)所述第四坐標(biāo)和所述第一坐標(biāo)系與所述第二坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定所述任一圖片的中心位置相對(duì)所述任一圖片中的所述標(biāo)志物的第一坐標(biāo)。

可選地，所述第二確定模塊13包括：識(shí)別單元131、第三確定單元132。

識(shí)別單元131，用于識(shí)別所述任一圖片中的所述標(biāo)志物對(duì)應(yīng)的第二坐標(biāo)。

第三確定單元132，用于根據(jù)所述任一圖片的中心位置相對(duì)所述任一圖片中的所述標(biāo)志物的第一坐標(biāo)和所述第二坐標(biāo)，以及所述第二坐標(biāo)系與所述預(yù)設(shè)地圖對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)系的映射關(guān)系，確定所述任一圖片的中心位置在所述第三坐標(biāo)系中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)。

可選地，所述第三確定模塊14具體用于：

根據(jù)所述多張圖片各自的中心位置在所述預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)中的x軸方向的最小值與最大值確定x軸方向定位偏差，根據(jù)所述多張圖片各自的中心位置在所述預(yù)設(shè)地圖中對(duì)應(yīng)的第三坐標(biāo)中的y軸方向的最小值與最大值確定y軸方向定位偏差。

可選地，該裝置還包括：第二獲取模塊15、修正模塊16。

第二獲取模塊15，用于獲取定位到的所述機(jī)器人相對(duì)于所述預(yù)設(shè)地圖的實(shí)際位置。

修正模塊16，用于根據(jù)所述定位偏差修正所述實(shí)際位置。

圖4所示裝置可以執(zhí)行圖1所示實(shí)施例的方法，本實(shí)施例未詳細(xì)描述的部分，可參考對(duì)圖1所示實(shí)施例的相關(guān)說明。該技術(shù)方案的執(zhí)行過程和技術(shù)效果參見圖1所示實(shí)施例中的描述，在此不再贅述。

以上所描述的裝置實(shí)施例僅僅是示意性的，其中所述作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個(gè)地方，或者也可以分布到多個(gè)網(wǎng)絡(luò)單元上?？梢愿鶕?jù)實(shí)際的需要選擇其中的部分或者全部模塊來實(shí)現(xiàn)本實(shí)施例方案的目的。本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在不付出創(chuàng)造性的勞動(dòng)的情況下，即可以理解并實(shí)施。

最后應(yīng)說明的是：以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)其限制；盡管參照前述實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對(duì)前述各實(shí)施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對(duì)其中部分技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本發(fā)明各實(shí)施例技術(shù)方案的精神和范圍。