本發(fā)明涉及導(dǎo)航
技術(shù)領(lǐng)域：
，具體涉及一種導(dǎo)航精度高的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)。
背景技術(shù)：
：全球定位系統(tǒng)(gps)是美軍研制的新一代空間衛(wèi)星導(dǎo)航定位系統(tǒng)，它具有全天候、全球覆蓋、測速定時精度高等特點，在地殼運動監(jiān)測、船只實時調(diào)度和導(dǎo)航、飛機導(dǎo)航等方面都有廣泛的應(yīng)用。隨著全球定位系統(tǒng)的發(fā)展，汽車導(dǎo)航的準(zhǔn)確度和實時性也得到了長足的發(fā)展。但現(xiàn)有的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)存在結(jié)構(gòu)復(fù)雜、導(dǎo)航精度低等缺點。技術(shù)實現(xiàn)要素：針對上述問題，本發(fā)明旨在提供一種導(dǎo)航精度高的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)。本發(fā)明的目的采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)：提供了一種導(dǎo)航精度高的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)，包括定位模塊、方位傳感模塊、速度傳感模塊、地理信息獲取裝置和控制裝置，所述控制裝置與所述定位模塊、方位傳感模塊、速度傳感模塊、地理信息獲取裝置相連，所述定位模塊用于接收gps信號對汽車進行定位，所述方位傳感模塊和速度傳感模塊分別用于檢測汽車的轉(zhuǎn)動角度和速度，所述地理信息獲取裝置用于獲取地理信息，所述控制裝置用于根據(jù)汽車定位、轉(zhuǎn)動角度、速度和地理信息對汽車進行導(dǎo)航。本發(fā)明的有益效果為：提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、導(dǎo)航精度高且控制方便的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)。附圖說明利用附圖對本發(fā)明作進一步說明，但附圖中的實施例不構(gòu)成對本發(fā)明的任何限制，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)以下附圖獲得其它的附圖。圖1是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；附圖標(biāo)記：定位模塊1、方位傳感模塊2、速度傳感模塊3、地理信息獲取裝置4、控制裝置5。具體實施方式結(jié)合以下實施例對本發(fā)明作進一步描述。參見圖1，本實施例的一種導(dǎo)航精度高的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)，包括定位模塊1、方位傳感模塊2、速度傳感模塊3、地理信息獲取裝置4和控制裝置5，所述控制裝置5與所述定位模塊1、方位傳感模塊2、速度傳感模塊3、地理信息獲取裝置4相連，所述定位模塊1用于接收gps信號對汽車進行定位，所述方位傳感模塊2和速度傳感模塊3分別用于檢測汽車的轉(zhuǎn)動角度和速度，所述地理信息獲取裝置4用于獲取地理信息，所述控制裝置5用于根據(jù)汽車定位、轉(zhuǎn)動角度、速度和地理信息對汽車進行導(dǎo)航。本實施例提供了一種結(jié)構(gòu)簡單、導(dǎo)航精度高且控制方便的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)。優(yōu)選的，所述控制裝置5包括顯示器，用于顯示當(dāng)前位置信息和行駛路線信息。本優(yōu)選實施例對導(dǎo)航信息進行顯示，提升了用戶體驗。優(yōu)選的，所述地理信息獲取裝置4包括高光譜圖像數(shù)據(jù)采集設(shè)備和高光譜圖像數(shù)據(jù)分類設(shè)備，所述高光譜圖像數(shù)據(jù)采集設(shè)備用于采集高光譜圖像數(shù)據(jù)，所述高光譜圖像數(shù)據(jù)分類設(shè)備用于對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行分類，得到相應(yīng)的地理信息。本優(yōu)選實施例實現(xiàn)了地理信息的準(zhǔn)確獲取。優(yōu)選的，所述高光譜圖像數(shù)據(jù)分類設(shè)備包括第一建模模塊、第二分類模塊和第三評價模塊，所述第一建模模塊采用向量模型表示高光譜圖像數(shù)據(jù)，所述第二分類模塊用于對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行分類，所述第三評價模塊用于對分類結(jié)果進行評價；所述向量模型用于將高光譜數(shù)據(jù)中的每個像元對應(yīng)著多個波段的反射值表示為多維空間的一個向量；所述第二分類模塊包括一次分類單元、二次分類單元和三次分類單元，所述一次分類單元對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行初步分類，所述二次分類單元對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行二次分類，所述三次分類單元對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行最終分類。本實施例地理信息獲取裝置中的高光譜圖像數(shù)據(jù)分類設(shè)備實現(xiàn)了高光譜圖像數(shù)據(jù)的分類和對分類結(jié)果的評價，具體的，向量模型定量描述了目標(biāo)的光譜輻射特性及其在多維空間中的變化規(guī)律，將每個像元用多維向量表示，更適合計算機進行處理，能夠更好地表征地物的分布特性及其變化規(guī)律，獲取更準(zhǔn)確的地理信息，為精確導(dǎo)航提供保證。優(yōu)選的，對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行初步分類，具體為：第一步，設(shè)高光譜圖像樣本點的向量集為初始類別數(shù)目為z，其中，xi表示第i個樣本點的向量表示，xi均無標(biāo)簽，m表示eh中樣本點的個數(shù)；第二步，從高光譜數(shù)據(jù)樣本集eh中隨機選取z個樣本點作為初始分類中心，分別記為yw1(0),yw2(0),…,ywz(0)，初始分類結(jié)果記為：初始化迭代次數(shù)k＝0；第三步，計算樣本集eh中的樣本點到各個分類中心的距離，選擇距離最近分類中心所屬的類別作為樣本點的分類，得到新的分類結(jié)果表示第k次迭代中第j類樣本點分類結(jié)果，重新計算各個分類的中心：上述式子中,表示中所含樣本點數(shù)量，表示中所含樣本點數(shù)量；第四步，重復(fù)第三步，直到達到最大迭代次數(shù)或者滿足收斂條件，完成分類，得到初次分類結(jié)果；所述收斂條件為上述式子中,β為預(yù)先設(shè)定的參數(shù)，i＝1,2,…,m，j∈[1,z]，表示樣本點xi和分類中心ywj(k)之間的距離，距離越小，表示樣本點間的相似程度越大；采用以下方式計算：上述式子中，xi和xl表示樣本點。本優(yōu)選實施例第二分類模塊的一次分類單元在重新計算各個分類中心時，考慮了上一次迭代結(jié)果對本次分類的影響，減少了本次數(shù)據(jù)異常對分類結(jié)果帶來的影響，獲取了更為準(zhǔn)確的分類結(jié)果，在設(shè)定收斂條件時，考慮了兩次迭代差對于和的相對值，獲取的分類結(jié)果更為精細，在距離度量過程中，采用距離來衡量各個樣本點的光譜特征相似性，其相似性度量更加符合高光譜圖像數(shù)據(jù)的特性，且該樣本點相似性衡量方式的抗干擾能力較強，受樣本點向量的乘性噪聲干擾小，綜上所述，一次分類單元采用無監(jiān)督分類的方法對高光譜數(shù)據(jù)的樣本點進行分類，獲取了樣本點的分類情況，完成了對不同類別的區(qū)分。優(yōu)選的，對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行二次分類，具體為：第一步，從樣本集eh中隨機選擇n1個未標(biāo)簽的樣本點，結(jié)合標(biāo)簽樣本點，構(gòu)造訓(xùn)練樣本集其中，yr表示第r個樣本點的向量表示，n表示y1中樣本點的個數(shù)；第二步，采用一次分類單元對訓(xùn)練樣本集y1進行p次分類，每次分類類別數(shù)均為z，但每次都隨機選擇初始分類中心，得到fp(yr)，fp(yr)表示樣本點yr在第p次分類中的分類結(jié)果，其中，p＝1,2,…,p；第三步，根據(jù)訓(xùn)練樣本集y1中樣本點yr和ys在p次分類中屬于同一類別的次數(shù)，構(gòu)造核函數(shù)lg1：上述式子中，[fp(yr)＝＝fp(ys)]用于判斷樣本點yr和ys在第p次分類中是否屬于同一類別，若是則取1，否則為0；第四步，利用核函數(shù)lg1對訓(xùn)練樣本集y1進行非線性變換，得到用于訓(xùn)練最小二乘支持向量機分類器的訓(xùn)練集，采用訓(xùn)練好的分類器對樣本集eh進行分類，得到二次分類結(jié)果；所述三次分類單元采用二次分類結(jié)果作為最終分類結(jié)果，對于二次分類結(jié)果與初次分類結(jié)果不一致的樣本點，采用一次分類結(jié)果作為最終分類結(jié)果。本優(yōu)選實施例第二分類模塊的二次分類單元采用無監(jiān)督分類與半監(jiān)督分類相結(jié)合的方法對高光譜圖像數(shù)據(jù)進行分類，由于標(biāo)簽樣本點的存在，在獲取樣本點分類情況的基礎(chǔ)上，獲取了各個類別的屬性。優(yōu)選的，采用評價函數(shù)對分類結(jié)果進行評價，評價函數(shù)采用下式計算：上述式子中，t代表類別數(shù)量，zc表示樣本數(shù)量，ruij為高光譜圖像數(shù)據(jù)分類結(jié)果的混淆矩陣，表示類別j被分類為類別i的樣本數(shù)量，i≠j；cs越小，表明分類結(jié)果越準(zhǔn)確。本優(yōu)選實施例第三評價模塊通過建立評價函數(shù)cs對分類結(jié)果進行評價，評價函數(shù)反映了隨機樣本的分類結(jié)果與真實標(biāo)記類別相一致情況,保證了分類的準(zhǔn)確性，從而保證了導(dǎo)航的精度。采用本發(fā)明導(dǎo)航精度高的汽車導(dǎo)航系統(tǒng)進行導(dǎo)航，選取5條路線進行導(dǎo)航，并將其編為路線1、路線2、路線3、路線4和路線5，對導(dǎo)航時間和導(dǎo)航準(zhǔn)確性進行分析，同現(xiàn)有導(dǎo)航系統(tǒng)相比，產(chǎn)生的有益效果如下表所示：導(dǎo)航時間縮短導(dǎo)航準(zhǔn)確性提高路線123％21％路線225％20％路線324％23％路線426％22％路線524％23％最后應(yīng)當(dāng)說明的是，以上實施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對本發(fā)明保護范圍的限制，盡管參照較佳實施例對本發(fā)明作了詳細地說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實質(zhì)和范圍。當(dāng)前第1頁12