本實(shí)用新型涉及減速器測試技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種適用于工業(yè)機(jī)器人主要關(guān)節(jié)用RV減速器的動靜態(tài)性能測試系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

RV減速器作為工業(yè)機(jī)器人主要關(guān)節(jié)精密部件，以其高負(fù)載、大傳動范圍、精度高等特點(diǎn)在現(xiàn)代工業(yè)中得到廣泛應(yīng)用，為了保證RV減速器的精度與傳動性能，對于RV減速器的綜合性能測試就顯得尤為重要。

目前國內(nèi)對于一般減速器的動靜態(tài)性能測試研究較為廣泛，但是針對于RV減速器的動靜態(tài)性能測試研究發(fā)展較慢。RV減速器主要動靜態(tài)性能包括傳動效率、角轉(zhuǎn)動誤差、回程誤差、扭轉(zhuǎn)剛度等參數(shù)，大多數(shù)RV減速器的性能檢測裝置檢測項(xiàng)目單一，往往只能檢測其中一到兩項(xiàng)性能參數(shù)。并且一般的檢測裝置結(jié)構(gòu)尺寸固定，只能對于特定型號的RV減速器進(jìn)行檢測，使測量裝置的適用性降低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的技術(shù)任務(wù)是針對以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種可用于檢測RV減速器傳動效率、角傳動誤差、回程誤差、扭轉(zhuǎn)剛度等多種減速器動靜態(tài)性能參數(shù)的測試系統(tǒng)，并實(shí)現(xiàn)對不同型號尺寸的RV減速器的性能測試，提高測量系統(tǒng)的適用性。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題的技術(shù)方案是：

一種RV減速器動靜態(tài)性能測試系統(tǒng)，其特征在于：測試系統(tǒng)包括測試臺及工控裝置，測試臺上從輸入端至輸出端依次設(shè)有驅(qū)動電機(jī)、輸入端扭矩傳感器、輸入端圓光柵、被測RV減速器、輸出端圓光柵、輸出端扭矩傳感器、磁粉制動器，水平同軸安裝，RV減速器輸入端與輸入端扭矩傳感器、驅(qū)動電機(jī)與輸入端扭矩傳感器之間使用彈性聯(lián)軸器連接，RV減速器輸出端與輸出端扭矩傳感器使用剛性聯(lián)軸器連接。電機(jī)和輸入端扭矩傳感器分別通過電機(jī)支架與輸入扭矩傳感器支架固定在輸入端滑臺上，磁粉制動器與輸出端扭矩傳感器分別通過磁粉制動器支架與輸出端扭矩傳感器支架固定在輸出端滑臺上，RV減速器與圓光柵分別通過減速器支架與圓光柵支架固定在中間平臺上。輸入端滑臺和輸出端滑臺與測試臺基座間采用滾珠絲杠導(dǎo)軌安裝，兩端設(shè)置手輪調(diào)節(jié)移動距離。扭矩傳感器通過計(jì)數(shù)卡連接至工控機(jī)，圓光柵通過數(shù)據(jù)采集卡連接至工控機(jī)，工控機(jī)通過驅(qū)動控制裝置與驅(qū)動電機(jī)相連，同時工控機(jī)通過程控電源與磁粉制動器相連。

本實(shí)用新型具有的有益效果有：

1）根據(jù)RV減速器主要動靜態(tài)性能傳動效率、角傳動誤差、回程誤差、扭轉(zhuǎn)剛度的試驗(yàn)原理可知，測試系統(tǒng)所需的主要測量參數(shù)為減速器輸入端及輸出端的轉(zhuǎn)角、轉(zhuǎn)速以及扭矩值。所述測試系統(tǒng)中，在減速器輸入輸出端都布置有圓光柵及扭矩傳感器，圓光柵可獲取減速器的轉(zhuǎn)角信息，扭矩傳感器可獲取減速器的扭矩、轉(zhuǎn)速信息，相關(guān)信息傳至工控機(jī)經(jīng)相關(guān)軟件處理后實(shí)現(xiàn)了RV減速器多種動靜態(tài)性能參數(shù)的測量。

2）所述測試系統(tǒng)，輸入端采用彈性聯(lián)軸器可以減少電機(jī)扭轉(zhuǎn)震動帶來的誤差影響，輸出端采用剛性聯(lián)軸器可以確保磁粉制動器提供的載荷平穩(wěn)，提高了測試系統(tǒng)的精確度與穩(wěn)定性。

3）所述測試系統(tǒng)，輸入端滑臺與輸出端滑臺采用滾珠絲杠導(dǎo)軌傳動，兩端配有手輪調(diào)節(jié)，可適應(yīng)不同型號尺寸的RV減速器測量。

4）所述測試系統(tǒng)，工控機(jī)連接電機(jī)驅(qū)動控制裝置與磁粉制動器程控電源，可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)動力的有效輸出和系統(tǒng)載荷的精確加載，實(shí)現(xiàn)測量系統(tǒng)精確控制。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的測試系統(tǒng)測試臺結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型的測試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合說明書附圖和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型進(jìn)一步說明。

如圖1、圖2所示，測試系統(tǒng)包括測試臺及工控裝置，測試臺上從輸入端至輸出端依次設(shè)有驅(qū)動電機(jī)10、輸入端扭矩傳感器8、輸入端圓光柵6、被測RV減速器5、輸出端圓光柵4、輸出端扭矩傳感器2、磁粉制動器1，水平同軸安裝，RV減速器5輸入端與輸入端扭矩傳感器8使用彈性聯(lián)軸器7連接、驅(qū)動電機(jī)10與輸入端扭矩傳感器8之間使用彈性聯(lián)軸器9連接，RV減速器5輸出端與輸出端扭矩傳感器2使用剛性聯(lián)軸器3連接。

電機(jī)10和輸入端扭矩傳感器分8別通過電機(jī)支架19與輸入扭矩傳感器支架18固定在輸入端滑臺20上，磁粉制動器1與輸出端扭矩傳感器2分別通過磁粉制動器支架11與輸出端扭矩傳感器支架12固定在輸出端滑臺13上，RV減速器5與輸入端圓光柵6、輸出端圓光柵4分別通過減速器支架16與輸入端圓光柵支架17、輸出端圓光柵支架14固定在中間平臺15上。

中間平臺15不可移動，輸入端滑臺20與輸出端滑臺13通過滾珠絲杠導(dǎo)軌安裝在測試臺基座21上，兩端手輪22與手輪23可分別對滑臺13與滑臺20進(jìn)行水平方向位置調(diào)節(jié)。

輸入端矩傳感器8通過計(jì)數(shù)卡一27連接至工業(yè)控制計(jì)算機(jī)29，輸出端矩傳感器2通過計(jì)數(shù)卡二25連接至工控機(jī)29，輸入端圓光柵6與輸出端圓光柵4通過數(shù)據(jù)采集卡26連接至工控機(jī)29，工控機(jī)29通過驅(qū)動控制裝置28與驅(qū)動電機(jī)10相連，同時工控機(jī)29通過程控電源24與磁粉制動器1相連。

操作流程如下：啟動測試系統(tǒng)，打開測試軟件，工控機(jī)29將控制指令發(fā)送到電機(jī)驅(qū)動控制裝置28，驅(qū)動控制器28接收到控制器指令后驅(qū)動電機(jī)10轉(zhuǎn)動，為系統(tǒng)提供動力，同時工控機(jī)29與程控電源24相連，用于對磁粉制動器1控制加載，RV減速器在測試中的各項(xiàng)參數(shù)由傳感器接收，圓光柵完成轉(zhuǎn)角信號的檢測經(jīng)數(shù)據(jù)采集卡26上傳至工控機(jī)29，扭矩傳感器完成扭矩及轉(zhuǎn)速信號的檢測經(jīng)計(jì)數(shù)卡上傳至工控機(jī)29，數(shù)據(jù)經(jīng)軟件處理后用于輸出顯示完成相關(guān)減速器動靜態(tài)性能測試。