本實(shí)用新型伺服驅(qū)動(dòng)控制技術(shù)的實(shí)驗(yàn)裝置，用于研究伺服驅(qū)動(dòng)器在線辨識(shí)傳動(dòng)間隙技術(shù)，具體是一種伺服系統(tǒng)傳動(dòng)間隙模擬測試裝置。

背景技術(shù)：

伺服傳動(dòng)系統(tǒng)中存在間隙會(huì)導(dǎo)致死區(qū)非線性效應(yīng)，增大系統(tǒng)靜差和影響動(dòng)態(tài)品質(zhì)，甚至產(chǎn)生不衰減的自振蕩，出現(xiàn)極限環(huán)。伺服系統(tǒng)如果具備在線自動(dòng)辨識(shí)間隙的能力，將會(huì)極大地提升系統(tǒng)加工精度和機(jī)械部分的使用壽命。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)如果能夠精確地預(yù)設(shè)傳動(dòng)間隙，就可以評(píng)價(jià)伺服系統(tǒng)在線辨識(shí)間隙的準(zhǔn)確度，同時(shí)也為研究抑制間隙負(fù)面效應(yīng)提供實(shí)物平臺(tái)。目前公知的實(shí)驗(yàn)裝置使用楔塊調(diào)整角度，不能做到精確設(shè)置，兩個(gè)楔塊調(diào)整時(shí)不能保證角度的一致，造成間隙角度不同，調(diào)節(jié)能力差，長期使用后因?yàn)樽矒簟⒛p、松動(dòng)，會(huì)出現(xiàn)預(yù)設(shè)間隙角度無法實(shí)現(xiàn)預(yù)設(shè)值的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于克服現(xiàn)有技術(shù)的不足之處，提供一種伺服系統(tǒng)傳動(dòng)間隙模擬測試裝置。

本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題是采取以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的：

一種伺服系統(tǒng)傳動(dòng)間隙模擬測試裝置，其特征在于：包括大角度調(diào)整盤、左連接盤、右連接盤以及小角度調(diào)整盤，大角度調(diào)整盤、左連接盤、右連接盤以及小角度調(diào)整盤的主體為依次同軸連接的等直徑圓盤結(jié)構(gòu)，大角度調(diào)整盤與左連接盤同軸限位連接，右連接盤和小角度調(diào)整盤同軸限位連接，左連接盤與右連接盤之間采用凹槽與凸臺(tái)限位嵌裝結(jié)構(gòu)并留有轉(zhuǎn)動(dòng)間隙。

而且，所述大角度調(diào)整盤的中心同軸制有一大角度調(diào)整盤中心連接孔，在大角度調(diào)整盤中心連接孔外周的大角度調(diào)整盤的上對(duì)稱制有大角度傳動(dòng)撥塊，大角度傳動(dòng)撥塊為對(duì)稱設(shè)置在大角度調(diào)整盤中心連接孔兩側(cè)的兩個(gè)軸向截面的扇形的凸臺(tái)。

而且，在相鄰的傳動(dòng)撥塊之間的大角度調(diào)整盤上均對(duì)稱制有兩個(gè)緊固槽孔，緊固槽孔為等半徑的弧形通槽；在緊固槽孔外周的大角度調(diào)整盤外沿徑向間隔制有多個(gè)等徑等距的角度調(diào)整銷孔。

而且，所述左連接盤中心同軸制有左連接盤中軸，在左連接盤中軸內(nèi)同軸制有一左連接盤軸孔，在左連接盤中軸外周的左連接盤上對(duì)稱制有兩個(gè)扇形的左連接盤撥塊滑道；左連接盤中軸同軸插入大角度調(diào)整盤中心連接孔內(nèi)，大角度傳動(dòng)撥塊在左連接盤撥塊滑道內(nèi)限位轉(zhuǎn)動(dòng)。

而且，在左連接盤撥塊滑道之間的左連接盤上徑向?qū)ΨQ制有兩個(gè)左連接盤緊固螺紋孔，在左連接盤緊固螺紋孔外周的左連接盤上制有兩個(gè)角度定位銷孔。

而且，所述右連接盤的一個(gè)端面中心同軸制有右連接盤中軸，在右連接盤中軸內(nèi)同軸制有右連接盤軸孔,在右連接盤另一個(gè)端面的上對(duì)稱制有兩個(gè)右連接盤傳動(dòng)撥塊，兩個(gè)右連接盤傳動(dòng)撥塊的徑向一側(cè)均制有圓弧形的右連接盤撥塊滑道.

而且，所述小角度調(diào)整盤包小角度調(diào)整盤中心同軸制有小角度調(diào)整盤中心連接孔，在小角度調(diào)整盤中心連接孔兩側(cè)的小角度調(diào)整盤同心圓周上對(duì)稱制有兩個(gè)小角度撥塊，小角度撥塊在右連接盤撥塊滑道內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),小角度撥塊與右連接盤傳動(dòng)撥塊形成預(yù)設(shè)小角度。

而且，在右連接盤徑向間隔制有四個(gè)右連接盤緊固螺紋孔，與右連接盤緊固螺紋孔徑向位置對(duì)應(yīng)的小角度調(diào)整盤上徑向間隔制有四個(gè)緊固槽孔。

而且，在右連接盤上徑向?qū)ΨQ對(duì)稱制有刻線，在與刻線位置對(duì)應(yīng)的小角度調(diào)整盤上同心圓周上對(duì)稱制有圓弧形分布的細(xì)分刻度盤。

而且，右連接盤的外周徑向均布制有多個(gè)右連接盤細(xì)調(diào)角度銷孔，與小角度調(diào)整盤外周所制的細(xì)調(diào)角度銷孔徑向位置對(duì)應(yīng)。

本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)和積極效果是：

1.本裝置能夠精確預(yù)設(shè)實(shí)驗(yàn)間隙角度，驗(yàn)證伺服系統(tǒng)的的間隙自動(dòng)識(shí)別能力，保證兩個(gè)間隙角度的一致，減小系統(tǒng)誤差。

2.本裝置結(jié)構(gòu)穩(wěn)定，有效的抑制因碰撞造成的撥塊松動(dòng)問題，保證傳動(dòng)的面接觸，使用壽命長，減輕磨損。

附圖說明

圖1為本實(shí)用新型的總裝配立體結(jié)構(gòu)爆炸圖；

圖2為大角度調(diào)整盤立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為左連接盤立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為右連接盤立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為小角度調(diào)整盤立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為大角度調(diào)整盤平面示意圖；

圖7為左連接盤平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為右連接盤平面結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為小角度調(diào)整盤平面結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖并通過具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳述，以下實(shí)施例只是描述性的，不是限定性的，不能以此限定本實(shí)用新型的保護(hù)范圍。

一種伺服系統(tǒng)傳動(dòng)間隙模擬測試裝置，包括大角度調(diào)整盤1、左連接盤2、右連接盤3以及小角度調(diào)整盤4，大角度調(diào)整盤、左連接盤、右連接盤以及小角度調(diào)整盤的主體為依次同軸連接的等直徑圓盤結(jié)構(gòu)，大角度調(diào)整盤與左連接盤同軸限位連接，右連接盤和小角度調(diào)整盤同軸限位連接，左連接盤與右連接盤之間同軸轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，精確預(yù)設(shè)左連接盤與右連接盤之間的實(shí)驗(yàn)間隙角度。

各部件的具體結(jié)構(gòu)為：

參見附圖2所示，大角度調(diào)整盤的中心同軸制有一大角度調(diào)整盤中心連接孔1-1，在大角度調(diào)整盤中心連接孔外周的大角度調(diào)整盤的上對(duì)稱制有大角度傳動(dòng)撥塊1-3，大角度傳動(dòng)撥塊為對(duì)稱設(shè)置在大角度調(diào)整盤中心連接孔兩側(cè)的兩個(gè)軸向截面的扇形的凸臺(tái)，作用是傳遞扭矩以及和其他撥塊形成間隙角度，傳動(dòng)撥塊1-3的表面需要經(jīng)過調(diào)質(zhì)處理提高表面硬度，用以減少因反復(fù)撞擊產(chǎn)生磨損；

在相鄰的傳動(dòng)撥塊之間的大角度調(diào)整盤上均對(duì)稱制有兩個(gè)緊固槽孔1-4，緊固槽孔為等半徑的弧形通槽，緊固槽孔內(nèi)限位調(diào)節(jié)安裝螺栓，作用是當(dāng)調(diào)好預(yù)設(shè)角度后與左連接盤通過螺栓固連在一起；

在緊固槽孔外周的大角度調(diào)整盤外沿徑向間隔制有多個(gè)角度調(diào)整銷孔1-2，角度調(diào)整銷孔為一系列的等徑等距通孔，分布在大角度調(diào)整盤的同心圓周上，每兩孔之間的角度是預(yù)設(shè)的角度值，作用是調(diào)整較大的角度范圍。

參見附圖3所示，左連接盤中心同軸制有左連接盤中軸2-1，在左連接盤中軸外周的左連接盤上對(duì)稱制有兩個(gè)扇形的左連接盤撥塊滑道2-3，左連接盤撥塊滑道的圓周方向長度為撥塊總長度與可調(diào)間隙角度之和，其徑向?qū)挾扰c大角度傳動(dòng)撥塊相同；

左連接盤中軸同軸插入大角度調(diào)整盤中心連接孔內(nèi)，同時(shí)，該兩個(gè)左連接盤撥塊滑道內(nèi)分別限位嵌入兩個(gè)大角度傳動(dòng)撥塊，轉(zhuǎn)動(dòng)大角度調(diào)整盤時(shí)大角度傳動(dòng)撥塊可在左連接盤撥塊滑道內(nèi)限位轉(zhuǎn)動(dòng)；

在左連接盤中軸內(nèi)同軸制有一左連接盤軸孔2-2，左連接盤軸孔內(nèi)穿裝主動(dòng)軸，左連接盤通過軸鍵限位固接主動(dòng)軸；

在左連接盤撥塊滑道之間的左連接盤上徑向?qū)ΨQ制有兩個(gè)左連接盤緊固螺紋孔2-5，兩個(gè)左連接盤緊固螺紋孔分列在圓盤的同心圓上，左連接盤緊固螺紋孔均嚙合安裝螺栓，該兩個(gè)螺栓分別限位滑動(dòng)安裝在大角度調(diào)整盤的緊固槽孔內(nèi)；

在左連接盤緊固螺紋孔外周的左連接盤上制有兩個(gè)角度定位銷孔2-4，兩個(gè)角度定位銷孔分列在圓盤的同心圓上，角度定位銷孔的徑向位置與大角度調(diào)整盤的角度調(diào)整銷孔徑向尺寸相同，角度定位銷孔與不同的角度調(diào)整銷孔配對(duì)插入定位銷可以固定左連接盤與大角度調(diào)整盤固定，從而固定大角度傳動(dòng)撥塊與左連接盤撥塊滑道內(nèi)的夾角位置；

參見附圖4所示，右連接盤的一個(gè)端面中心同軸制有右連接盤中軸3-1，在右連接盤另一個(gè)端面的上對(duì)稱制有兩個(gè)右連接盤傳動(dòng)撥塊3-4，兩個(gè)右連接盤傳動(dòng)撥塊的徑向一側(cè)均制有圓弧形的右連接盤撥塊滑道3-3，該兩個(gè)右連接盤傳動(dòng)撥塊和右連接盤撥塊滑道分布在同心圓周上；

在右連接盤中軸內(nèi)同軸制有右連接盤軸孔3-2，右連接盤軸孔內(nèi)穿裝從動(dòng)軸，右連接盤通過軸鍵限位固接從動(dòng)軸；

在右連接盤徑向間隔制有四個(gè)右連接盤緊固螺紋孔3-6，該四個(gè)細(xì)調(diào)角度銷孔分布在同心圓周上，用于安裝螺栓連接固定右連接盤與小角度調(diào)整盤；

在右連接盤上徑向?qū)ΨQ對(duì)稱制有刻線3-7，用于指示調(diào)整角度，方便人員讀數(shù)。

右連接盤的外周徑向均布制有多個(gè)右連接盤細(xì)調(diào)角度銷孔3-5，與小角度調(diào)整盤外周所制的細(xì)調(diào)角度銷孔4-2徑向位置對(duì)應(yīng)；

參見附圖5所示，小角度調(diào)整盤中心同軸制有小角度調(diào)整盤中心連接孔4-1，在小角度調(diào)整盤中心連接孔兩側(cè)的小角度調(diào)整盤同心圓周上對(duì)稱制有兩個(gè)小角度撥塊4-3，小角度撥塊在右連接盤撥塊滑道內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié),小角度撥塊與右連接盤傳動(dòng)撥塊形成預(yù)設(shè)小角度；

在相鄰的小角度撥塊之間的小角度調(diào)整盤上同心圓周上對(duì)稱制有圓弧形分布的細(xì)分刻度盤4-4，配合右連接盤上的刻線便于指示調(diào)整角度；

與右連接盤緊固螺紋孔徑向位置對(duì)應(yīng)的小角度調(diào)整盤上徑向間隔制有四個(gè)緊固槽孔4-5，緊固槽孔均為弧形長孔，使右連接盤與小角度調(diào)整盤的連接螺栓可以同軸轉(zhuǎn)動(dòng)調(diào)節(jié)，

在小角度調(diào)整盤外周徑向均布制有多個(gè)細(xì)調(diào)角度銷孔4-2，細(xì)調(diào)角度銷孔通過定位銷與右連接盤細(xì)調(diào)角度銷孔連接，通過不同角度銷孔的配合調(diào)整及固定預(yù)設(shè)小角度。

本裝置的測試使用步驟：

⑴大角度調(diào)整盤的中心連接孔1-1與左連接盤2的中軸2-1同軸心連接，調(diào)整定位銷與銷孔的位置，傳動(dòng)撥塊1-3會(huì)在撥塊滑道2-3內(nèi)滑動(dòng)形成大間隙角度；銷孔間的角度可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求設(shè)定，本裝置設(shè)定為10°，但并不限于此設(shè)定；

⑵本裝置在大角度調(diào)整盤1和左連接盤2調(diào)整好大預(yù)設(shè)角度后使用螺栓固連，也可以使用彈簧卡扣、銷等連接方式。

⑶小角度調(diào)整盤4的中心連接孔4-1與右連接盤3的中軸3-1同軸心連接，調(diào)整定位銷與銷孔的位置，角度撥塊4-3會(huì)在撥塊滑道3-3內(nèi)滑動(dòng)形成小間隙角度；銷孔間的角度可以根據(jù)實(shí)驗(yàn)需求設(shè)定，本裝置設(shè)定為1°，但并不限于此設(shè)定；

⑷本裝置在右連接盤3和小角度調(diào)整盤4調(diào)整好小預(yù)設(shè)角度后使用螺栓固連，也可以使用彈簧卡扣、銷等連接方式；

裝置的各個(gè)撥塊可以直接機(jī)加工銑削成型，也可以使用焊接、螺栓固定、鉚接等加工方式與本體固連。

盡管為說明目的公開了本實(shí)用新型的實(shí)施例和附圖，但是本領(lǐng)域的技術(shù)人員可以理解：在不脫離本實(shí)用新型及所附權(quán)利要求的精神和范圍內(nèi)，各種替換、變化和修改都是可能的，因此，本實(shí)用新型的范圍不局限于實(shí)施例和附圖所公開的內(nèi)容。