本實(shí)用新型的技術(shù)方案涉及鋼制板材自動(dòng)測(cè)試設(shè)備，具體地說(shuō)是自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人。

背景技術(shù)：

近年來(lái)，鋼制板材在建筑領(lǐng)域得到了越來(lái)越多的應(yīng)用，由于實(shí)際應(yīng)用的需要，鋼制板材開(kāi)孔成為一種常見(jiàn)施工工藝。孔洞的存在改變了鋼制板材的力學(xué)性能。而通過(guò)碳纖維加固開(kāi)有孔洞的鋼制板材是一種有效的手段，但是不同規(guī)格的鋼材開(kāi)有不同的孔洞，會(huì)導(dǎo)致鋼材力學(xué)特征差異性明顯，碳纖維的加固方式各有差異也會(huì)使加固以后的鋼制板材力學(xué)特性各不一樣，所以需要對(duì)加固前后鋼制板材的力學(xué)特性進(jìn)行測(cè)試，獲取其力學(xué)參數(shù)，為鋼制板材的設(shè)計(jì)使用提供數(shù)據(jù)支持。目前對(duì)開(kāi)孔后的鋼材以及加固后的鋼材都能進(jìn)行力學(xué)性能測(cè)試裝置尚不完善，如公開(kāi)號(hào)CN205404388U公開(kāi)了一種用于全自動(dòng)鋼材檢測(cè)設(shè)備的相機(jī)組移動(dòng)機(jī)構(gòu)，該設(shè)備僅僅在鋼材的檢測(cè)環(huán)節(jié)加入自動(dòng)化技術(shù)，而這種檢測(cè)并不能達(dá)到測(cè)試鋼材的力學(xué)特性，無(wú)法滿(mǎn)足上述技術(shù)要求。而傳統(tǒng)的力學(xué)測(cè)試設(shè)備并不能高效，快速的適應(yīng)不同規(guī)格鋼材的測(cè)試需求。

總之，現(xiàn)有技術(shù)產(chǎn)品不能很好的解決鋼制板材的測(cè)試的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型解決該技術(shù)問(wèn)題所采用的技術(shù)方案是：提供自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人，該機(jī)器人包括導(dǎo)軌、引導(dǎo)平臺(tái)、隨動(dòng)平臺(tái)、測(cè)試裝置、控制系統(tǒng)；上述引導(dǎo)平臺(tái)和隨動(dòng)平臺(tái)布置在導(dǎo)軌上，引導(dǎo)平臺(tái)位于右側(cè)，隨動(dòng)平臺(tái)位于左側(cè)，測(cè)試裝置位于上側(cè)并且在引導(dǎo)平臺(tái)和隨動(dòng)平臺(tái)之間；引導(dǎo)平臺(tái)包括：引導(dǎo)輪、滾輪A、接近開(kāi)關(guān)A、夾緊機(jī)構(gòu)A、杠桿A、支撐桿A、鉸鏈A、壓緊塊A、鉸支座A、氣缸A、鉸支座B、電機(jī)、輪軸A、同步帶輪A、同步帶、同步帶輪B、引導(dǎo)平臺(tái)工作面，其中引導(dǎo)輪安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面下側(cè)兩邊的位置，且引導(dǎo)輪與導(dǎo)軌貼合，并行位置的引導(dǎo)輪之間安裝有輪軸A，同步帶輪B固定安裝在輪軸A中間位置，電機(jī)安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面下側(cè)左邊位置，電機(jī)輸出端安裝有同步帶輪A，同步帶輪A通過(guò)同步帶與同步帶輪B連接在一起，接近開(kāi)關(guān)A安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面下側(cè)中間的位置，引導(dǎo)平臺(tái)工作面上側(cè)右邊安裝有滾輪A，引導(dǎo)平臺(tái)工作面上側(cè)左面安裝有夾緊機(jī)構(gòu)A，夾緊機(jī)構(gòu)A的結(jié)構(gòu)為：在引導(dǎo)平臺(tái)工作面上側(cè)中間固定安裝有支撐桿A，支撐桿A的另一端安裝有鉸鏈A，杠桿A通過(guò)鉸鏈A安裝在支撐桿A的頂端，氣缸A的下端通過(guò)鉸支座B安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面左側(cè)上面，氣缸A的上端通過(guò)鉸支座A安裝在杠桿A的左端，杠桿A的右端安裝有壓緊塊A；隨動(dòng)平臺(tái)包括：滾輪B、隨動(dòng)輪、夾緊機(jī)構(gòu)B、壓緊塊B、鉸鏈B、支撐桿B、杠桿B、鉸支座C、氣缸B、鉸支座D、輪軸B、隨動(dòng)平臺(tái)工作面、接近開(kāi)關(guān)B，其中隨動(dòng)輪安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面下側(cè)兩邊的位置，且隨動(dòng)輪與導(dǎo)軌貼合，并行位置的隨動(dòng)輪之間安裝有輪軸B，接近開(kāi)關(guān)B安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面下側(cè)中間的位置，隨動(dòng)平臺(tái)工作面上側(cè)右邊安裝有滾輪B，隨動(dòng)平臺(tái)工作面上側(cè)左面安裝有夾緊機(jī)構(gòu)B，夾緊機(jī)構(gòu)B的結(jié)構(gòu)為：在隨動(dòng)平臺(tái)工作面上側(cè)中間固定安裝有支撐桿B，支撐桿B的另一端安裝有鉸鏈B，杠桿B通過(guò)鉸鏈B安裝在支撐桿B的頂端，氣缸B的下端通過(guò)鉸支座D安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面左側(cè)上面，氣缸B的上端通過(guò)鉸支座C安裝在杠桿B的左端，杠桿B的右端安裝有壓緊塊B；測(cè)試裝置包括：鋼制板材、通孔、氣源接口、電磁閥、電壓力表、上側(cè)基架、主氣缸、觸頭、排布式顏色識(shí)別傳感器、下側(cè)基架，其中，主氣缸上端固定連接在上側(cè)基架上，主氣缸下端連接有觸頭，主氣缸進(jìn)氣孔處通過(guò)三通安裝有電壓力表和電磁閥，電磁閥通過(guò)氣管連接氣源接口，鋼制板材放置在滾輪A和滾輪B的上面，鋼制板材上設(shè)置有通孔，通孔位于觸頭的正下方，排布式顏色識(shí)別傳感器設(shè)置在下側(cè)基架上，位于觸頭正下方；控制系統(tǒng)包括：行程開(kāi)關(guān)A、行程開(kāi)關(guān)B、智能控制器、控制面板、引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕、引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕、隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕、手自動(dòng)切換旋鈕、引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕、引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕、隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕、啟動(dòng)按鈕、急停按鈕，其中，控制面板設(shè)置在整機(jī)的左側(cè)，智能控制器位于控制面板下部，行程開(kāi)關(guān)A設(shè)置在導(dǎo)軌右端，行程開(kāi)關(guān)B設(shè)置在導(dǎo)軌左端，急停按鈕設(shè)置在控制面板最右側(cè)，控制面板上同時(shí)設(shè)置有引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕、引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕、隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕、手自動(dòng)切換旋鈕、引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕、引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕、隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕、啟動(dòng)按鈕。

上述自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人，所述觸頭的末端設(shè)計(jì)為錐形或平面形狀。

上述自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人，所述急停按鈕設(shè)計(jì)為紅色。

上述自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人，所述啟動(dòng)按鈕設(shè)計(jì)為綠色。

上述自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人，所用部件是本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所熟知的，均通過(guò)公知的途徑獲得。所述部件的連接方法是本技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員所能掌握的。

本實(shí)用新型的有益效果是：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人的突出特點(diǎn)和顯著進(jìn)步是：

(1)本實(shí)用新型具備自動(dòng)測(cè)試功能，機(jī)器人智能控制鋼制板材走位，自動(dòng)定位開(kāi)孔位置，自動(dòng)進(jìn)行力學(xué)特征測(cè)試并顯示相關(guān)結(jié)果，提高了測(cè)試工作的安全系數(shù)，同時(shí)測(cè)試過(guò)程高效準(zhǔn)確，測(cè)試操作簡(jiǎn)單易學(xué)。

(2)本實(shí)用新型通過(guò)自動(dòng)化控制技術(shù)實(shí)現(xiàn)了鋼制板材測(cè)試過(guò)程中的自動(dòng)搬運(yùn)，節(jié)省人力。

(3)本實(shí)用新型除具備全自動(dòng)測(cè)試模式外，還具備手動(dòng)測(cè)試模式，靈活控制各部分機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)，可以更好的適應(yīng)各種不同的使用需求。

(4)本實(shí)用新型通過(guò)排布式顏色識(shí)別傳感器進(jìn)行定位，不僅可以用于開(kāi)孔鋼制板材的測(cè)試，也可用于用其他材料(如碳纖維)加固后鋼制板材的力學(xué)特性測(cè)試，適用性廣。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)一步說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人的主視圖。

圖2為本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人的引導(dǎo)平臺(tái)左視圖。

圖3為本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人的隨動(dòng)平臺(tái)左視圖。

圖4為本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人的控制面板示意圖。

圖5為本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人的平面式觸頭安裝示意圖。

圖中，1.行程開(kāi)關(guān)A，2.導(dǎo)軌，3.引導(dǎo)平臺(tái)，4.引導(dǎo)輪，5.接近開(kāi)關(guān)A，6.滾輪A，7.排布式顏色識(shí)別傳感器，8.下側(cè)基架，9.滾輪B，10.隨動(dòng)輪，11.接近開(kāi)關(guān)B，12.隨動(dòng)平臺(tái)，13.行程開(kāi)關(guān)B，14.智能控制器，15.夾緊機(jī)構(gòu)B，16.鋼制板材，17.氣源接口，18.電磁閥，19.電壓力表，20.上側(cè)基架，21.主氣缸，22.觸頭，23.通孔，24.夾緊機(jī)構(gòu)A，25.控制面板，26.杠桿A，27.支撐桿A，28.鉸鏈A，29.壓緊塊A，30.鉸支座A，31.氣缸A，32.鉸支座B，33.電機(jī)，34.輪軸A，35.同步帶輪B，36.同步帶，37.同步帶輪A，38.引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕，39.引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕，40.隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕，41.手自動(dòng)切換旋鈕，42.引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕，43.引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕，44.隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕，45.啟動(dòng)按鈕，46.急停按鈕，47.壓緊塊B，48.鉸鏈B，49.支撐桿B，50.杠桿B，51.鉸支座C，52.氣缸B，53.鉸支座D，54.輪軸B，55.引導(dǎo)平臺(tái)工作面，56.隨動(dòng)平臺(tái)工作面。

具體實(shí)施方式

圖1所示實(shí)施例表明，本實(shí)用新型自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人包括導(dǎo)軌2、引導(dǎo)平臺(tái)3、隨動(dòng)平臺(tái)12、測(cè)試裝置、控制系統(tǒng)；上述引導(dǎo)平臺(tái)3和隨動(dòng)平臺(tái)12布置在導(dǎo)軌2上，引導(dǎo)平臺(tái)3位于右側(cè)，隨動(dòng)平臺(tái)12位于左側(cè)，測(cè)試裝置位于上側(cè)并且在引導(dǎo)平臺(tái)3和隨動(dòng)平臺(tái)12之間。測(cè)試裝置包括：鋼制板材16、通孔23、氣源接口17、電磁閥18、電壓力表19、上側(cè)基架20、主氣缸21、觸頭22、排布式顏色識(shí)別傳感器7、下側(cè)基架8，其中，主氣缸21上端固定連接在上側(cè)基架20上，主氣缸21下端連接有觸頭22，觸頭22的末端設(shè)計(jì)為錐形形狀，主氣缸21進(jìn)氣孔處通過(guò)三通安裝有電壓力表19和電磁閥18，電磁閥18通過(guò)氣管連接氣源接口17，鋼制板材16放置在滾輪A6和滾輪B 9的上面，鋼制板材16上設(shè)置有通孔23，通孔23位于觸頭22的正下方，排布式顏色識(shí)別傳感器7設(shè)置在下側(cè)基架8上，位于觸頭22正下方?？刂葡到y(tǒng)包括：行程開(kāi)關(guān)A 1、行程開(kāi)關(guān)B 13、智能控制器14、控制面板25，其中，控制面板25設(shè)置在整機(jī)的左側(cè)，智能控制器14位于控制面板25下部，行程開(kāi)關(guān)A 1設(shè)置在導(dǎo)軌2右端，行程開(kāi)關(guān)B 13設(shè)置在導(dǎo)軌2左端。

圖2所示實(shí)施例表明，引導(dǎo)平臺(tái)3包括：引導(dǎo)輪4、滾輪A 6、接近開(kāi)關(guān)A 5、夾緊機(jī)構(gòu)A 24、杠桿A 26、支撐桿A 27、鉸鏈A 28、壓緊塊A 29、鉸支座A 30、氣缸A 31、鉸支座B 32、電機(jī)33、輪軸A 34、同步帶輪A 37、同步帶36、同步帶輪B 35、引導(dǎo)平臺(tái)工作面55，其中引導(dǎo)輪4安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55下側(cè)兩邊的位置，且引導(dǎo)輪4與導(dǎo)軌2貼合，并行位置的引導(dǎo)輪4之間安裝有輪軸A 34，同步帶輪B 35固定安裝在輪軸A 34中間位置，電機(jī)33安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55下側(cè)左邊位置，電機(jī)33輸出端安裝有同步帶輪A 37，同步帶輪A 37通過(guò)同步帶36與同步帶輪B 35連接在一起，接近開(kāi)關(guān)A 5安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55下側(cè)中間的位置，引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上側(cè)右邊安裝有滾輪A 6，引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上側(cè)左面安裝有夾緊機(jī)構(gòu)A 24，夾緊機(jī)構(gòu)A 24的結(jié)構(gòu)為：在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上側(cè)中間固定安裝有支撐桿A 27，支撐桿A 27的另一端安裝有鉸鏈A 28，杠桿A 26通過(guò)鉸鏈A 28安裝在支撐桿A 27的頂端，氣缸A 31的下端通過(guò)鉸支座B 32安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55左側(cè)上面，氣缸A 31的上端通過(guò)鉸支座A 30安裝在杠桿A 26的左端，杠桿A 26的右端安裝有壓緊塊A 29；

圖3所示實(shí)施例表明，隨動(dòng)平臺(tái)12包括滾輪B 9、隨動(dòng)輪10、夾緊機(jī)構(gòu)B 15、壓緊塊B 47、鉸鏈B 48、支撐桿B 49、杠桿B 50、鉸支座C 51、氣缸B 52、鉸支座D 53、輪軸B 54、隨動(dòng)平臺(tái)工作面56、接近開(kāi)關(guān)B 11，其中隨動(dòng)輪10安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56下側(cè)兩邊的位置，且隨動(dòng)輪10與導(dǎo)軌2貼合，并行位置的隨動(dòng)輪10之間安裝有輪軸B 54，接近開(kāi)關(guān)B 11安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56下側(cè)中間的位置，隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上側(cè)右邊安裝有滾輪B 9，隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上側(cè)左面安裝有夾緊機(jī)構(gòu)B 15，夾緊機(jī)構(gòu)B 15的結(jié)構(gòu)為：在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上側(cè)中間固定安裝有支撐桿B 49，支撐桿B 49的另一端安裝有鉸鏈B 48，杠桿B 50通過(guò)鉸鏈B 48安裝在支撐桿B 49的頂端，氣缸B 52的下端通過(guò)鉸支座D 53安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56左側(cè)上面，氣缸B 52的上端通過(guò)鉸支座C 51安裝在杠桿B 50的左端，杠桿B 50的右端安裝有壓緊塊B 47；

圖4所示實(shí)施例表明，急停按鈕46設(shè)置在控制面板25最右側(cè)，控制面板25上同時(shí)設(shè)置有引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕38、引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕39、隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕40、手自動(dòng)切換旋鈕41、引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕42、引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕43、隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕44、啟動(dòng)按鈕45。

圖5所示實(shí)施例顯示平面式觸頭22安裝示意圖，圖中觸頭22的末端設(shè)計(jì)為平面形狀，其余特征與圖1顯示相同。

實(shí)施例1

按照上述圖1、圖2、圖3、圖4所示，制得自動(dòng)搬運(yùn)式鋼制板材測(cè)試機(jī)器人，包括導(dǎo)軌2、引導(dǎo)平臺(tái)3、隨動(dòng)平臺(tái)12、測(cè)試裝置、控制系統(tǒng)；上述引導(dǎo)平臺(tái)3和隨動(dòng)平臺(tái)12布置在導(dǎo)軌2上，可在導(dǎo)軌2上左右移動(dòng)，引導(dǎo)平臺(tái)3位于右側(cè)，隨動(dòng)平臺(tái)12位于左側(cè)，測(cè)試裝置位于上側(cè)并且在引導(dǎo)平臺(tái)3和隨動(dòng)平臺(tái)12之間，測(cè)試裝置用于定位鋼制板材16的位置和施加壓力來(lái)測(cè)試鋼制板材16的抗彎強(qiáng)度；引導(dǎo)平臺(tái)3包括：引導(dǎo)輪4、滾輪A 6、接近開(kāi)關(guān)A 5、夾緊機(jī)構(gòu)A 24、杠桿A 26、支撐桿A 27、鉸鏈A 28、壓緊塊A 29、鉸支座A 30、氣缸A 31、鉸支座B 32、電機(jī)33、輪軸A 34、同步帶輪A 37、同步帶36、同步帶輪B 35、引導(dǎo)平臺(tái)工作面55，其中引導(dǎo)輪4安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55下側(cè)兩邊的位置，且引導(dǎo)輪4與導(dǎo)軌2貼合，引導(dǎo)輪4可以在導(dǎo)軌2上移動(dòng)進(jìn)而拖動(dòng)引導(dǎo)平臺(tái)3移動(dòng)，并行位置的引導(dǎo)輪4之間安裝有輪軸A 34，輪軸A 34可以保證并行位置的引導(dǎo)輪4同步運(yùn)動(dòng)，同步帶輪B 35固定安裝在輪軸A 34中間位置，電機(jī)33安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55下側(cè)左邊位置，電機(jī)33輸出端安裝有同步帶輪A 37，同步帶輪A 37通過(guò)同步帶36與同步帶輪B 35連接在一起，電機(jī)33用來(lái)驅(qū)動(dòng)引導(dǎo)平臺(tái)3前進(jìn)，接近開(kāi)關(guān)A 5安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55下側(cè)中間的位置，用來(lái)檢測(cè)鋼制板材16的位置，引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上側(cè)右邊安裝有滾輪A 6，用來(lái)減小鋼制板材16移動(dòng)時(shí)的摩擦，引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上側(cè)左面安裝有夾緊機(jī)構(gòu)A 24，用以?shī)A緊鋼制板材16將其定位在平臺(tái)上，夾緊機(jī)構(gòu)A 24的結(jié)構(gòu)為：在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上側(cè)中間固定安裝有支撐桿A 27，支撐桿A 27的另一端安裝有鉸鏈A 28，杠桿A 26通過(guò)鉸鏈A 28安裝在支撐桿A 27的頂端，氣缸A 31的下端通過(guò)鉸支座B 32安裝在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55左側(cè)上面，氣缸A 31的上端通過(guò)鉸支座A 30安裝在杠桿A 26的左端，杠桿A 26的右端安裝有壓緊塊A 29；壓緊塊與鋼制板材16接觸，氣缸A 31通過(guò)杠桿A 26來(lái)驅(qū)動(dòng)壓緊動(dòng)作，隨動(dòng)平臺(tái)12包括：滾輪B 9、隨動(dòng)輪10、夾緊機(jī)構(gòu)B 15、壓緊塊B 47、鉸鏈B 48、支撐桿B 49、杠桿B 50、鉸支座C 51、氣缸B 52、鉸支座D 53、輪軸B 54、隨動(dòng)平臺(tái)工作面56、接近開(kāi)關(guān)B 11，其中隨動(dòng)輪10安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56下側(cè)兩邊的位置，且隨動(dòng)輪10與導(dǎo)軌2貼合，隨動(dòng)輪10可以在導(dǎo)軌2上移動(dòng)進(jìn)而拖動(dòng)隨動(dòng)平臺(tái)12移動(dòng)，并行位置的隨動(dòng)輪10之間安裝有輪軸B 54，輪軸B 54可以保證并行位置的隨動(dòng)輪4同步運(yùn)動(dòng)，接近開(kāi)關(guān)B 11安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56下側(cè)中間的位置，用來(lái)檢測(cè)鋼制板材16的位置，隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上側(cè)右邊安裝有滾輪B 9，用來(lái)減小鋼制板材16移動(dòng)時(shí)的摩擦，隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上側(cè)左面安裝有夾緊機(jī)構(gòu)B 15，用以?shī)A緊鋼制板材16將其定位在平臺(tái)上，夾緊機(jī)構(gòu)B 15的結(jié)構(gòu)為：在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上側(cè)中間固定安裝有支撐桿B 49，支撐桿B 49的另一端安裝有鉸鏈B 48，杠桿B 50通過(guò)鉸鏈B 48安裝在支撐桿B 49的頂端，氣缸B 52的下端通過(guò)鉸支座D 53安裝在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56左側(cè)上面，氣缸B 52的上端通過(guò)鉸支座C 51安裝在杠桿B 50的左端，杠桿B 50的右端安裝有壓緊塊B 47，氣缸B 52通過(guò)杠桿B 50來(lái)驅(qū)動(dòng)壓緊動(dòng)作；測(cè)試裝置包括：鋼制板材16、通孔23、氣源接口17、電磁閥18、電壓力表19、上側(cè)基架20、主氣缸21、觸頭22、排布式顏色識(shí)別傳感器7、下側(cè)基架8，其中，主氣缸21上端固定連接在上側(cè)基架20上，主氣缸21下端連接有觸頭22，觸頭22用來(lái)直接與鋼制板材16接觸，主氣缸21進(jìn)氣孔處通過(guò)三通安裝有電壓力表19和電磁閥18，電壓力表19具有記錄最高壓力的功能，用來(lái)自動(dòng)記錄鋼制板材16發(fā)送塑性形變前的最大壓力，電磁閥18通過(guò)氣管連接氣源接口17，鋼制板材16放置在滾輪A 6和滾輪B 9的上面，鋼制板材16上設(shè)置有通孔23，通孔23位于觸頭22的正下方，通孔23位置往往是鋼制板材16最薄弱的位置，也是經(jīng)常被測(cè)試的關(guān)鍵部位，排布式顏色識(shí)別傳感器7設(shè)置在下側(cè)基架8上，位于觸頭22正下方，用來(lái)判別與鋼制板材16基本顏色差異明顯的位置，如開(kāi)孔處和碳纖維加固點(diǎn)；控制系統(tǒng)包括：行程開(kāi)關(guān)A 1、行程開(kāi)關(guān)B 13、智能控制器14、控制面板25、引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕38、引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕39、隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕40、手自動(dòng)切換旋鈕41、引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕42、引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕43、隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕44、啟動(dòng)按鈕45、急停按鈕46，其中，控制面板25設(shè)置在整機(jī)的左側(cè)，方便操作，智能控制器14位于控制面板25下部，方便安裝維護(hù)，行程開(kāi)關(guān)A 1設(shè)置在導(dǎo)軌2右端，用來(lái)限制移動(dòng)部件的右側(cè)極限位置，行程開(kāi)關(guān)B 13設(shè)置在導(dǎo)軌2左端，用來(lái)限制移動(dòng)部件的左側(cè)極限位置，急停按鈕46設(shè)置在控制面板25最右側(cè)，方便操作，用來(lái)緊急停止設(shè)備，控制面板25上同時(shí)設(shè)置有引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕38、引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕39、隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕40、手自動(dòng)切換旋鈕41、引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕42、引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕43、隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕44、啟動(dòng)按鈕45，用來(lái)手動(dòng)控制機(jī)器人作業(yè)。

上述觸頭22的末端設(shè)計(jì)為錐形形狀，錐形可以用來(lái)測(cè)試集中點(diǎn)壓力下鋼制板材16的變形情況，急停按鈕46設(shè)計(jì)為紅色，啟動(dòng)按鈕45設(shè)計(jì)為綠色。

實(shí)施例2

按照上述圖5所示，觸頭22的末端設(shè)計(jì)為平面形狀，平面形狀可以用來(lái)測(cè)試均衡壓力下鋼制板材16的變形情況，其他同實(shí)施例1。

下面以一次測(cè)試作業(yè)為例。

第一步，鋼制板材16安裝

機(jī)器人啟動(dòng)并完成自檢，引導(dǎo)平臺(tái)3和隨動(dòng)平臺(tái)12都處于導(dǎo)軌2左側(cè)，人工將鋼制板材16的一端放置在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上的滾輪A 6上，并向前推動(dòng)鋼制板材16，使鋼制板材16位于接近開(kāi)關(guān)A 5的上方，并將鋼制板材16其余部分放置在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上的滾輪B 9上，完成鋼制板材16安裝。

第二步，自動(dòng)搬運(yùn)

接近開(kāi)關(guān)A 5檢測(cè)到有鋼制板材16安裝到位，智能控制器14控制氣缸A 31伸出，通過(guò)杠桿A 26和壓緊塊A 29的作用將鋼制板材16固定夾緊在引導(dǎo)平臺(tái)工作面55上；然后電機(jī)33通過(guò)同步帶輪B 35、同步帶36、同步帶輪A 37、輪軸A 34、引導(dǎo)輪4帶動(dòng)引導(dǎo)平臺(tái)3在導(dǎo)軌2上向右運(yùn)動(dòng)，鋼制板材16隨同引導(dǎo)平臺(tái)3向右移動(dòng)，當(dāng)鋼制板材16的另一端離開(kāi)接近開(kāi)關(guān)B 11的正上方時(shí)，智能控制器14控制氣缸B 52伸出，通過(guò)杠桿B 50和壓緊塊B 47的作用將鋼制板材16另一端固定夾緊在隨動(dòng)平臺(tái)工作面56上，然后在鋼制板材16的拖動(dòng)下，隨動(dòng)平臺(tái)12與引導(dǎo)平臺(tái)3一起向右運(yùn)動(dòng)。

第三步，自動(dòng)測(cè)試

排布式顏色識(shí)別傳感器7檢測(cè)鋼制板材16上通孔23(或者經(jīng)過(guò)加固的部位)通過(guò)其上方時(shí)，智能控制器14停止電機(jī)33轉(zhuǎn)動(dòng)，然后打開(kāi)電磁閥18使主氣缸21帶動(dòng)觸頭22向下運(yùn)動(dòng)并壓迫鋼制板材16，直至鋼制板材16產(chǎn)生塑性變形，電壓力表19自動(dòng)記錄此時(shí)的壓力值，作為鋼制板材16的抗彎力學(xué)參數(shù)。完成測(cè)試。

第四步，自動(dòng)搬運(yùn)卸料

智能控制器14控制電機(jī)33反轉(zhuǎn)，引導(dǎo)平臺(tái)3反向運(yùn)動(dòng)，將隨動(dòng)平臺(tái)12、鋼制板材16、引導(dǎo)平臺(tái)3移動(dòng)到導(dǎo)軌2左側(cè)，當(dāng)行程開(kāi)關(guān)B 13閉合時(shí)，停止移動(dòng)。智能控制器14控制氣缸A 31、氣缸B 52收縮，解除鋼制板材16被壓緊的狀態(tài)，人工取走鋼制板材16，機(jī)器人待命。

手動(dòng)模式：當(dāng)遇到特殊情況需要手動(dòng)測(cè)試作業(yè)，可將手自動(dòng)切換旋鈕41擰到手動(dòng)選項(xiàng)，然后通過(guò)以下按鈕功能控制機(jī)器人作業(yè)：

引導(dǎo)平臺(tái)前進(jìn)按鈕38：按下后引導(dǎo)平臺(tái)3向右側(cè)移動(dòng)，松開(kāi)后停止；

引導(dǎo)平臺(tái)夾緊按鈕39：按下后氣缸A 31伸出，松開(kāi)后保持伸出狀態(tài)；

隨動(dòng)平臺(tái)夾緊按鈕40：按下后氣缸B 52伸出，松開(kāi)后保持伸出狀態(tài)；

引導(dǎo)平臺(tái)后退按鈕42：按下后引導(dǎo)平臺(tái)3向左側(cè)移動(dòng)，松開(kāi)后停止；

引導(dǎo)平臺(tái)放松按鈕43：按下后氣缸A 31收縮，松開(kāi)后保持收縮狀態(tài)；

隨動(dòng)平臺(tái)放松按鈕44：按下后氣缸B 52收縮，松開(kāi)后保持收縮狀態(tài)；

啟動(dòng)按鈕45：按下后主氣缸21伸出，松開(kāi)后主氣缸21自動(dòng)進(jìn)行收縮；

關(guān)于急停按鈕46：不論機(jī)器人處于自動(dòng)模式還是手動(dòng)模式，按下急停按鈕46機(jī)器人將立即停止所有動(dòng)作。