本實(shí)用新型涉及工業(yè)機(jī)器人性能檢測系統(tǒng)技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種工業(yè)機(jī)器人性能檢測系統(tǒng)的靶標(biāo)機(jī)構(gòu)。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動(dòng)執(zhí)行工作，是靠自身動(dòng)力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。目前，在工業(yè)機(jī)器人的性能檢測領(lǐng)域中，通常采用相機(jī)機(jī)器視覺檢測系統(tǒng)對工業(yè)機(jī)器人的各項(xiàng)性能加以檢測，特別是《GBT 12642-2013 工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗(yàn)方法》規(guī)定的位姿準(zhǔn)確度、位姿重復(fù)性、多方向位姿準(zhǔn)確度變動(dòng)、距離準(zhǔn)確度、距離重復(fù)性、位置穩(wěn)定時(shí)間、位置超調(diào)量、位子特性漂移、軌跡準(zhǔn)確度、軌跡重復(fù)性、重定向軌跡準(zhǔn)確度、拐角偏差、拐角速度特性、最小定位時(shí)間、擺動(dòng)偏差等指標(biāo)的檢測。

靶標(biāo)機(jī)構(gòu)是視覺檢測系統(tǒng)的主要組成部分之一。靶標(biāo)的靶面上一般設(shè)計(jì)有具有鮮明特征的標(biāo)記來產(chǎn)生標(biāo)志點(diǎn)，目的是在測量階段用作測量對象。但是，現(xiàn)有基于相機(jī)機(jī)器視覺的工業(yè)機(jī)器人性能檢測系統(tǒng)的常見缺陷在于：第一，靶標(biāo)通常是采用固定設(shè)置的方式安裝在基座上，使得靶標(biāo)無法相對于基座進(jìn)行位置調(diào)節(jié)，導(dǎo)致使用存在較大的局限性；第二，工作時(shí)容易受到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或現(xiàn)場其他外部設(shè)備工作引入的震動(dòng)，導(dǎo)致靶標(biāo)穩(wěn)定性較差，影響了測量精度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于針對現(xiàn)有技術(shù)的缺陷和不足，提供一種工業(yè)機(jī)器人性能檢測系統(tǒng)的靶標(biāo)機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)簡單合理，操作使用方便，易于調(diào)節(jié)靶標(biāo)的位置，并且防震效果較好，有利于提高測量精度。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案。

一種工業(yè)機(jī)器人性能檢測系統(tǒng)的靶標(biāo)機(jī)構(gòu)，包括隔震基座、伸縮式連桿、萬向球頭關(guān)節(jié)、固定橫向支架及靶標(biāo)，所述萬向球頭關(guān)節(jié)通過所述伸縮式連桿與所述隔震基座固定連接，所述固定橫向支架的一端設(shè)置有聯(lián)軸器，所述固定橫向支架通過所述聯(lián)軸器與所述萬向球頭關(guān)節(jié)相連接，所述固定橫向支架的另一端與所述靶標(biāo)固定連接。

進(jìn)一步地，所述隔震基座包括外框、面板及蜂窩隔震層，所述面板與所述外框固定連接，所述蜂窩隔震層設(shè)置于所述外框內(nèi)，所述伸縮式連桿的底部與所述面板固定連接。

進(jìn)一步地，所述伸縮式連桿設(shè)置為多節(jié)抽拉式伸縮連桿。

進(jìn)一步地，所述靶標(biāo)的背面設(shè)有螺紋孔，所述固定橫向支架的相應(yīng)端部設(shè)置有與所述螺紋孔匹配的螺桿，所述固定橫向支架通過所述螺桿與所述靶標(biāo)固定連接。

本實(shí)用新型的有益效果為：本實(shí)用新型提供的靶標(biāo)機(jī)構(gòu)，通過采用隔震基座，能夠有效隔離測試現(xiàn)場由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或現(xiàn)場其他外部設(shè)備工作引入的震動(dòng)，提高了靶標(biāo)位置穩(wěn)定性，確保了測量精度；通過在靶標(biāo)與隔震基座之間設(shè)置伸縮式連桿、萬向球頭關(guān)節(jié)及聯(lián)軸器等中間連接部件，使得本實(shí)用新型在工作時(shí)能夠方便地調(diào)節(jié)靶標(biāo)的位置，操作使用較為方便，有效擴(kuò)大了適用范圍。本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)設(shè)置簡單合理。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖1中：

1、隔震基座；11、外框；12、面板；13、蜂窩隔震層；2、伸縮式連桿；3、萬向球頭關(guān)節(jié)；4、固定橫向支架；41、螺桿；5、靶標(biāo)；6、聯(lián)軸器。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明。

如圖1所示的一種工業(yè)機(jī)器人性能檢測系統(tǒng)的靶標(biāo)機(jī)構(gòu)，包括隔震基座1、伸縮式連桿2、萬向球頭關(guān)節(jié)3、固定橫向支架4及靶標(biāo)5，萬向球頭關(guān)節(jié)3通過伸縮式連桿2與隔震基座1固定連接，固定橫向支架4的一端設(shè)置有聯(lián)軸器6，固定橫向支架4通過聯(lián)軸器6與萬向球頭關(guān)節(jié)3相連接，固定橫向支架4的另一端與靶標(biāo)5固定連接。

本實(shí)施例中，隔震基座1包括外框11、面板12及蜂窩隔震層13，面板12與外框11固定連接，蜂窩隔震層13設(shè)置于外框11內(nèi)，伸縮式連桿2的底部與面板12固定連接，外框11采用剛性強(qiáng)、變形小、焊接性能好的優(yōu)質(zhì)碳鋼加工而成，蜂窩隔震層13采用固有頻率低、阻震性能強(qiáng)的蜂窩結(jié)構(gòu)材料制成，以最大限度隔離震動(dòng)，面板12采用高導(dǎo)磁不銹鋼板，具有實(shí)用性強(qiáng)、耐磨性好的優(yōu)點(diǎn)。通過采用上述結(jié)構(gòu)，有效提高了隔震基座1的減震效果。

本實(shí)施例中，伸縮式連桿2設(shè)置為多節(jié)抽拉式伸縮連桿，能夠使操作者方便地調(diào)節(jié)靶標(biāo)5相對于隔震基座1的高度，具體地說，本實(shí)施例中，伸縮式連桿2要求可調(diào)范圍為600-2000mm。

本實(shí)施例中，靶標(biāo)5的背面設(shè)有螺紋孔，固定橫向支架4的相應(yīng)端部設(shè)置有與螺紋孔匹配的螺桿41，固定橫向支架4通過螺桿41與靶標(biāo)5固定連接，通過設(shè)置螺紋孔，利用螺紋孔與螺桿41螺紋配合的方式，來實(shí)現(xiàn)固定橫向支架4與靶標(biāo)5之間的連接固定，使得本實(shí)用新型裝配方便、快捷。

本實(shí)用新型提供的靶標(biāo)機(jī)構(gòu)，通過采用隔震基座1，能夠有效隔離測試現(xiàn)場由于機(jī)器人運(yùn)動(dòng)或現(xiàn)場其他外部設(shè)備工作引入的震動(dòng)，提高了靶標(biāo)5位置穩(wěn)定性，確保了測量精度；通過在靶標(biāo)5與隔震基座1之間設(shè)置伸縮式連桿2、萬向球頭關(guān)節(jié)3及聯(lián)軸器6等中間連接部件，使得本實(shí)用新型在工作時(shí)能夠方便地調(diào)節(jié)靶標(biāo)5的位置，操作使用較為方便，有效擴(kuò)大了適用范圍。

以上所述僅是本實(shí)用新型的較佳實(shí)施方式，故凡依本實(shí)用新型專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本實(shí)用新型專利申請范圍內(nèi)。