本發(fā)明涉及導(dǎo)航,特別涉及一種導(dǎo)航路徑匹配方法、裝置、整車控制器及可讀存儲介質(zhì)。
背景技術(shù):
1、為了向用戶提供精度更高的導(dǎo)航地圖,以及滿足日益發(fā)展的自動駕駛需求,高精度地圖的應(yīng)用變得越來越廣泛。相較于低精度地圖,高精度地圖不僅可以表現(xiàn)出道路的形狀、連接關(guān)系等基礎(chǔ)信息,還具有道路寬度、車道數(shù)據(jù)等更多維度的信息和更高精度的信息。
2、相關(guān)技術(shù)中,為了獲取高精度導(dǎo)航地圖,以向用戶提供車道級導(dǎo)航服務(wù)或支援車輛的自動駕駛功能,通常會基于高精度地圖生成高精度地圖對應(yīng)的導(dǎo)航路徑,將高精度地圖對應(yīng)的導(dǎo)航路徑匹配至高精度地圖中,得到高精度導(dǎo)航地圖。
3、然而,由于高精度地圖構(gòu)建難度大、成本高,導(dǎo)致高精度地圖的道路覆蓋率相較于傳統(tǒng)的低精度地圖較低,通過上述相關(guān)技術(shù)中的方式生成的導(dǎo)航路徑往往不是最佳路徑,導(dǎo)致在進(jìn)行高精度導(dǎo)航時導(dǎo)航效率較低。
技術(shù)實現(xiàn)思路
1、有鑒于此,本發(fā)明旨在提出一種導(dǎo)航路徑匹配方法、裝置、整車控制器及可讀存儲介質(zhì),以解決現(xiàn)有技術(shù)中進(jìn)行高精度導(dǎo)航時導(dǎo)航效率較低的問題。
2、為達(dá)到上述目的,本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的:
3、第一方面,本發(fā)明提供了一種導(dǎo)航路徑匹配方法,所述方法包括:
4、確定第一地圖中的第一路口與第二地圖中的第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系;其中,所述第二地圖的精度大于所述第一地圖的精度;
5、基于所述第一地圖對應(yīng)的導(dǎo)航路徑,從所述第一地圖的第一路口中確定待轉(zhuǎn)第一路口;
6、在基于所述路口對應(yīng)關(guān)系,確定所述待轉(zhuǎn)第一路口存在對應(yīng)的第二路口的情況下,將所述導(dǎo)航路徑匹配至所述第二地圖,得到目標(biāo)導(dǎo)航地圖。
7、可選地,所述確定第一地圖中的第一路口與第二地圖中的第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系,包括:
8、獲取所述第一地圖中車輛行駛方向預(yù)設(shè)距離內(nèi)的第一路口的第一路口信息;
9、獲取所述第二地圖中車輛行駛方向預(yù)設(shè)距離內(nèi)的第二路口的第二路口信息;
10、基于所述第一路口信息和所述第二路口信息,確定所述第一路口與所述第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系。
11、可選地,所述第一路口信息包括所述第一路口的路口類型信息、所述第一路口的路口夾角信息、所述第一路口信息包括所述第一路口與所述車輛之間的距離信息中的至少一項。
12、可選地,所述基于所述第一路口信息和所述第二路口信息,確定所述第一路口與所述第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系,包括:
13、基于路口組合中包含的第一路口的第一路口信息,與所述路口組合中包含的第二路口的第二路口信息,確定所述路口組合對應(yīng)的路口一致性;其中,所述路口組合由任一第一路口和任一第二路口構(gòu)成;
14、將所述路口一致性滿足預(yù)設(shè)一致性條件的路口組合確定為目標(biāo)路口組合,并建立所述目標(biāo)路口組合中的第一路口和第二路口之間的對應(yīng)關(guān)系。
15、可選地,所述方法還包括:
16、按照預(yù)設(shè)時間間隔,基于最新的第一路口信息和最新的第二路口信息,對所述目標(biāo)路口組合中的第一路口和第二路口進(jìn)行匹配,得到匹配結(jié)果;
17、在所述匹配結(jié)果的成功次數(shù)滿足預(yù)設(shè)校驗條件的情況下,建立所述目標(biāo)路口組合中的第一路口和第二路口之間的對應(yīng)關(guān)系。
18、可選地,所述路口一致性包括路口類型比值、路口距離差異和路口角度差異中的至少一項。
19、可選地,所述方法還包括:
20、在基于所述路口對應(yīng)關(guān)系,確定所述待轉(zhuǎn)第一路口存在對應(yīng)的第二路口的情況下,基于所述目標(biāo)導(dǎo)航地圖進(jìn)行自動駕駛,和/或,展示所述目標(biāo)導(dǎo)航地圖;
21、在基于所述路口對應(yīng)關(guān)系,確定所述待轉(zhuǎn)第一路口不存在對應(yīng)的第二路口的情況下,退出自動駕駛狀態(tài),和/或,展示將所述導(dǎo)航路徑匹配至所述第一地圖得到的第一導(dǎo)航地圖。
22、第二方面,本發(fā)明提供了一種導(dǎo)航路徑匹配裝置,所述裝置包括:
23、路口匹配模塊,用于確定第一地圖中的第一路口與第二地圖中的第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系;其中,所述第二地圖的精度大于所述第一地圖的精度;
24、待轉(zhuǎn)路口模塊,用于基于所述第一地圖對應(yīng)的導(dǎo)航路徑,從所述第一地圖的第一路口中確定待轉(zhuǎn)第一路口;
25、導(dǎo)航地圖模塊,用于在基于所述路口對應(yīng)關(guān)系,確定所述待轉(zhuǎn)第一路口存在對應(yīng)的第二路口的情況下,將所述導(dǎo)航路徑匹配至所述第二地圖,得到目標(biāo)導(dǎo)航地圖。
26、可選地,所述路口匹配模塊包括:
27、第一路口信息子模塊,用于獲取所述第一地圖中車輛行駛方向預(yù)設(shè)距離內(nèi)的第一路口的第一路口信息;
28、第二路口信息子模塊,用于獲取所述第二地圖中車輛行駛方向預(yù)設(shè)距離內(nèi)的第二路口的第二路口信息;
29、路口匹配子模塊,用于基于所述第一路口信息和所述第二路口信息,確定所述第一路口與所述第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系。
30、可選地,所述第一路口信息包括所述第一路口的路口類型信息、所述第一路口的路口夾角信息、所述第一路口信息包括所述第一路口與所述車輛之間的距離信息中的至少一項。
31、可選地,所述路口匹配子模塊包括:
32、路口一致性子模塊,用于基于路口組合中包含的第一路口的第一路口信息,與所述路口組合中包含的第二路口的第二路口信息,確定所述路口組合對應(yīng)的路口一致性;其中,所述路口組合由任一第一路口和任一第二路口構(gòu)成;
33、目標(biāo)路口組合子模塊,用于將所述路口一致性滿足預(yù)設(shè)一致性條件的路口組合確定為目標(biāo)路口組合,并建立所述目標(biāo)路口組合中的第一路口和第二路口之間的對應(yīng)關(guān)系。
34、可選地,所述裝置還包括:
35、匹配結(jié)果模塊,用于按照預(yù)設(shè)時間間隔,基于最新的第一路口信息和最新的第二路口信息,對所述目標(biāo)路口組合中的第一路口和第二路口進(jìn)行匹配,得到匹配結(jié)果;
36、對應(yīng)關(guān)系子模塊,用于在所述匹配結(jié)果的成功次數(shù)滿足預(yù)設(shè)校驗條件的情況下,建立所述目標(biāo)路口組合中的第一路口和第二路口之間的對應(yīng)關(guān)系。
37、可選地,所述路口一致性包括路口類型比值、路口距離差異和路口角度差異中的至少一項。
38、可選地,所述裝置還包括:
39、目標(biāo)導(dǎo)航地圖模塊,用于在基于所述路口對應(yīng)關(guān)系,確定所述待轉(zhuǎn)第一路口存在對應(yīng)的第二路口的情況下,基于所述目標(biāo)導(dǎo)航地圖進(jìn)行自動駕駛,和/或,展示所述目標(biāo)導(dǎo)航地圖;
40、第一導(dǎo)航地圖模塊,用于在基于所述路口對應(yīng)關(guān)系,確定所述待轉(zhuǎn)第一路口不存在對應(yīng)的第二路口的情況下,退出自動駕駛狀態(tài),和/或,展示將所述導(dǎo)航路徑匹配至所述第一地圖得到的第一導(dǎo)航地圖。
41、第三方面,本發(fā)明提供了一種整車控制器,所述整車控制器包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機(jī)程序,所述處理器執(zhí)行所述計算機(jī)程序時實現(xiàn)上述導(dǎo)航路徑匹配方法。
42、第四方面,本發(fā)明提供了一種可讀存儲介質(zhì),當(dāng)所述可讀存儲介質(zhì)中的指令由整車控制器的處理器執(zhí)行時,使得所述整車控制器能夠執(zhí)行上述導(dǎo)航路徑匹配方法。
43、第五方面,本發(fā)明提供了一種車輛,包括上述整車控制器。
44、相對于現(xiàn)有技術(shù),本發(fā)明所述的一種導(dǎo)航路徑匹配方法、裝置、整車控制器及可讀存儲介質(zhì)具有以下優(yōu)勢:
45、綜上,本發(fā)明實施例提供了一種導(dǎo)航路徑匹配方法,包括:確定第一地圖中的第一路口與第二地圖中的第二路口之間的路口對應(yīng)關(guān)系;其中,第二地圖的精度大于第一地圖的精度;基于第一地圖對應(yīng)的導(dǎo)航路徑,從第一地圖的第一路口中確定待轉(zhuǎn)第一路口;在基于路口對應(yīng)關(guān)系,確定待轉(zhuǎn)第一路口存在對應(yīng)的第二路口的情況下,將導(dǎo)航路徑匹配至第二地圖,得到目標(biāo)導(dǎo)航地圖。在本發(fā)明實施例中,可以根據(jù)較低精度的第一地圖與較高精度的第二地圖之間的路口對應(yīng)關(guān)系,在待轉(zhuǎn)路口存在于第二地圖的情況下,將基于第一地圖生成的導(dǎo)航路徑匹配至第二地圖中,得到較高精度的目標(biāo)導(dǎo)航地圖,能夠使用基于第一地圖得到的較佳導(dǎo)航路徑與較高精度的第二地圖匹配得到較高精度的目標(biāo)導(dǎo)航地圖,有助于提高基于高精度地圖進(jìn)行導(dǎo)航時的導(dǎo)航效率。