本公開涉及雷達，尤其涉及一種探測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、自動駕駛需要各種傳感器來檢測障礙物和周圍環(huán)境。裝有這些傳感器的汽車，根據(jù)測試目標的距離，角度和檢測精度，這些傳感器的作用和性能都不同。特別是為了實現(xiàn)自動駕駛上實際應(yīng)用中的高精度先進視覺功能，必須使用多種類型的傳感器作為所謂的“傳感器融合”，根據(jù)每個傳感器的作用補償另一傳感器的不足。在多種傳感器中，攝像機可以進行道路標志、白線等形狀、顏色的識別；超聲波可以進行近距離物體的檢測；毫米波雷達可以進行包括相對速度在內(nèi)的長距離物體的檢測；而激光雷達可以進行物體的位置和距離的檢測。

2、由于自動駕駛需要的探測精度的要求越來越高，基于單一的傳感器進行數(shù)據(jù)輸出可能會受到分辨率的限制，無法滿足自動駕駛需要的探測需求。

3、因此如何提高傳感器的分辨率，實現(xiàn)激光雷達的精確探測，成為亟待解決的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本公開的目的在于提供一種探測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠解決通過根據(jù)環(huán)境信息確定不同的探測回波的處理模式，進一步提升探測的分辨率。

2、本公開的其他特性和優(yōu)點將通過下面的詳細描述變得顯然，或部分地通過本公開的實踐而習(xí)得。

3、根據(jù)本公開的一個方面，提供一種探測方法，所述方法包括：

4、獲取環(huán)境信息；

5、根據(jù)所述環(huán)境信息，確定接收器對當前掃描接收到的探測回波的第一信號處理模式；

6、根據(jù)所述第一信號處理模式處理接收回波信號；

7、根據(jù)處理后的所述接收回波信號，生成探測信息。

8、可選的，所述方法還包括：

9、獲取探測回波信號處理模式的采樣頻率和探測回波的采樣次數(shù)；

10、根據(jù)所述探測回波信號處理模式的采樣頻率和所述探測回波信號的采樣次數(shù)，確定探測回波的第二信號處理模式。

11、可選的，環(huán)境信息包括環(huán)境光照信息，相應(yīng)的，根據(jù)所述環(huán)境信息，確定接收器對當前接收到的探測回波的第一信號處理模式，包括：

12、根據(jù)所述環(huán)境光照信息，確定接收器對當前接收到的探測回波的第一信號的處理模式。

13、可選的，所述第一信號處理模式為灰度圖像輸出模式或點云信號處理輸出模式。

14、可選的，所述第二信號處理模式為灰度圖像輸出模式或點云信號處理輸出模式。

15、可選的，所述根據(jù)所述環(huán)境光照信息，確定接收器對當前接收到的探測回波的第一信號的處理模式，包括：

16、當所述環(huán)境光照強度信息的值大于第一預(yù)設(shè)值，確定所述接收器按照灰度圖像輸出模式進行探測回波輸出；

17、當所述環(huán)境光照強度信息的值小于等于第一預(yù)設(shè)值，確定所述接收器按照點云信號處理模式進行探測回波輸出。

18、可選的，所述方法還包括：

19、獲取所述第一信號處理模式對應(yīng)的最小接收單元；

20、根據(jù)所述最小接收單元進行探測信息的輸出。

21、可選的，所述方法還包括：

22、獲取所述探測信息的輸出頻率與掃描次數(shù)的對應(yīng)關(guān)系；

23、當?shù)谝活A(yù)設(shè)掃描次數(shù)對應(yīng)一次探測信息的輸出時，對所述第一預(yù)設(shè)掃描次數(shù)獲取的探測信息按照預(yù)設(shè)規(guī)則進行融合后，進行探測信息輸出。

24、可選的，一次掃描包括多維度信號發(fā)射角度，所述點云信號處理模式，包括：

25、對所述多維度信號中每個發(fā)射角度的回波信號進行疊加；

26、得到疊加后的回波信號。

27、根據(jù)公開的第二方面，一種探測裝置，所述探測裝置包括：

28、環(huán)境獲取模塊，用于獲取環(huán)境信息；

29、確定模塊，用于根據(jù)所述環(huán)境信息，確定接收器對當前掃描接收到的探測回波的第一信號處理模式；

30、處理模塊，用于根據(jù)所述第一信號處理模式處理接收回波信號；

31、生成模塊，用于根據(jù)處理后的所述接收回波信號，生成探測信息。

32、根據(jù)公開的第三方面，一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)上述實施例中的探測方法。

33、根據(jù)本公開的第四方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，上述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如上述實施例中的探測方法。

34、本公開的實施例所提供的反射率計算方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，具備以下技術(shù)效果：

35、本公開通過獲取環(huán)境信息；根據(jù)所述環(huán)境信息，確定接收器對當前掃描接收到的探測回波的第一信號處理模式；根據(jù)所述第一信號處理模式處理接收回波信號；根據(jù)處理后的所述接收回波信號，生成探測信息。本申請通過切換同一接收鏡頭和接收器下的探測回波信號的處理模式環(huán)境信息來確定當前掃描接收到的探測回波的第一信號處理模式，其中，第一信號處理模式包括灰度圖像輸出模式或點云信號處理輸出模式?？梢岳斫獾氖?，當環(huán)境滿足需要的時候，通過輸出灰度圖像模式，可以提高探測分辨率。同時當環(huán)境不滿足需要的時候，通過輸出點云數(shù)據(jù)，避免因為環(huán)境不滿足需要的時候輸出無效探測信息，進一步提高探測的準確度。

36、應(yīng)當理解的是，以上的一般描述和后文的細節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開。

技術(shù)特征：

1.一種探測方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探測方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探測方法，其特征在于，所述環(huán)境信息包括環(huán)境光照信息，相應(yīng)的，所述根據(jù)所述環(huán)境信息，確定接收器對當前接收到的探測回波的第一信號處理模式，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意之一所述的探測方法，其特征在于，所述第一信號處理模式為灰度圖像輸出模式或點云信號處理輸出模式。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的探測方法，其特征在于，所述第二信號處理模式為灰度圖像輸出模式或點云信號處理輸出模式。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的探測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述環(huán)境光照信息，確定接收器對當前接收到的探測回波的第一信號的處理模式，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探測方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的探測方法，其特征在于，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求5所述的探測方法，一次掃描包括多維度信號發(fā)射角度，其特征在于，所述點云信號處理模式，包括：

10.一種探測裝置，其特征在于，所述探測裝置包括：

11.一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項所述探測方法。

12.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1至9中任一項所述的探測方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供一種探測方法、裝置、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)，涉及雷達技術(shù)領(lǐng)域，該方法包括：獲取環(huán)境信息；根據(jù)所述環(huán)境信息，確定接收器對當前掃描接收到的探測回波的第一信號處理模式；根據(jù)所述第一信號處理模式處理接收回波信號；根據(jù)處理后的所述接收回波信號，生成探測信息。本公開通過切換同一接收鏡頭和接收器下的探測回波信號的處理模式，通過環(huán)境信息來確定當前掃描接收到的探測回波的第一信號處理模式，其中，第一信號處理模式包括灰度圖像輸出模式或點云信號處理輸出模式。通過輸出灰度圖像模式，可以提高探測分辨率。通過輸出點云數(shù)據(jù)，避免因為環(huán)境不滿足需要的時候輸出無效探測信息，進一步提高探測的準確度。

技術(shù)研發(fā)人員：張凱朋
受保護的技術(shù)使用者：深圳市速騰聚創(chuàng)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30