本技術(shù)涉及汽車，尤其涉及一種限速處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛。

背景技術(shù)：

1、目前，隨著電子技術(shù)的不斷發(fā)展，地圖所能夠呈現(xiàn)給人們的內(nèi)容也越來越豐富。高精地圖是對(duì)道路環(huán)境的重建，高精地圖含有大量的車道線位置、類型、寬度以及交通信號(hào)燈、交通標(biāo)志等道路元素信息，形成對(duì)路網(wǎng)精確的三維表征。同時(shí)，高精地圖中還有與車輛行駛環(huán)境相關(guān)的各種信息，如限速信息等。隨著高精地圖的快速發(fā)展，越來越多的車輛需要使用高精地圖實(shí)現(xiàn)輔助駕駛或自動(dòng)駕駛。

2、由于高精地圖的路網(wǎng)密度大、場(chǎng)景復(fù)雜，因此，為了保證效率和品質(zhì)，目前獲取高精地圖的限速信息的方法主要是利用專業(yè)測(cè)繪車輛對(duì)道路中的限速值進(jìn)行采集，采集過程消耗時(shí)間較長(zhǎng)，其也不可能頻繁對(duì)道路中的限速值進(jìn)行采集；但是當(dāng)某一地區(qū)存在道路頻繁施工的情況時(shí)，利用這種方式將無法滿足實(shí)際需求，進(jìn)而造成高精地圖中的限速信息更新不及時(shí)，影響輔助駕駛或自動(dòng)駕駛功能的使用。

3、因此，如何在不利用專業(yè)測(cè)繪車輛的情況下，及時(shí)獲取道路中的限速值并對(duì)高精地圖中的數(shù)據(jù)進(jìn)行更新就成為亟待解決的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)提供了一種限速處理方法、裝置、電子設(shè)備、存儲(chǔ)介質(zhì)及車輛，能夠降低獲取高精地圖的限速信息的復(fù)雜度，進(jìn)而降低耗時(shí)，提高高精地圖的限速信息的獲取效率。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種限速處理方法，包括：獲取高精地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車道組，以及標(biāo)準(zhǔn)地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條道路線；從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，目標(biāo)形狀點(diǎn)集合包括目標(biāo)車道組中各個(gè)車道線的形狀點(diǎn)，目標(biāo)車道組為多個(gè)車道組中的任意一個(gè)，目標(biāo)匹配點(diǎn)集合指示的路段包括目標(biāo)車道組指示的路段；從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，每個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)包括目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的一個(gè)形狀點(diǎn)，和目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的一個(gè)采樣點(diǎn)；將目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)為多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)中的任意一個(gè)。

3、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，包括：利用凸包算法確定該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合的凸包，得到該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合的最外圍形狀點(diǎn)組成的目標(biāo)多邊形；將該目標(biāo)多邊形與采樣點(diǎn)集合進(jìn)行空間運(yùn)算，得到該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合包括該采樣點(diǎn)集合中位于該目標(biāo)多邊形內(nèi)的各個(gè)采樣點(diǎn)，該采樣點(diǎn)集合包括該多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)。

4、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，包括：基于該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合，生成與該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)路段參考線，該目標(biāo)路段參考線的行駛方向與目標(biāo)車道線的行駛方向相同，且該目標(biāo)路段參考線的曲線變化趨勢(shì)與該目標(biāo)車道線的曲線變化趨勢(shì)相同；該目標(biāo)車道線為該目標(biāo)車道組中的任意一條車道線；從該多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定到該目標(biāo)路段參考線的距離小于或等于距離閾值的采樣點(diǎn)，得到該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合。

5、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，包括：從多條道路線中，確定與目標(biāo)車道組匹配的至少一條道路線，至少一條道路線中每條道路線指示的路段分別與目標(biāo)車道組指示的路段存在重合；從至少一條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合。

6、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，包括：計(jì)算該一個(gè)形狀點(diǎn)與目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的每個(gè)采樣點(diǎn)的距離，得到該一個(gè)形狀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)距離；將該一個(gè)形狀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)距離中的最小值所對(duì)應(yīng)的采樣點(diǎn)，確定為該一個(gè)采樣點(diǎn)，得到包括該一個(gè)形狀點(diǎn)和該一個(gè)采樣點(diǎn)的一個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，以得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。

7、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，包括：將該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)按照對(duì)應(yīng)的道路線指示的行駛方向分組，得到多個(gè)匹配點(diǎn)子集合；從多個(gè)匹配點(diǎn)子集合中，確定與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最小的目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合；確定目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合中與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最小的該一個(gè)采樣點(diǎn)，得到包括該一個(gè)形狀點(diǎn)和該一個(gè)采樣點(diǎn)的一個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，以得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。

8、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該從多個(gè)匹配點(diǎn)子集合中，確定與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最小的目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合，包括：將該一個(gè)形狀點(diǎn)作為一個(gè)目標(biāo)集合，確定該目標(biāo)集合與該每個(gè)匹配點(diǎn)子集合的豪斯多夫距離，得到多個(gè)豪斯多夫距離；將該多個(gè)豪斯多夫距離中的最小值對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)子集合，確定為該目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合；或者，確定該一個(gè)形狀點(diǎn)分別與每個(gè)匹配點(diǎn)子集合的距離，得到該一個(gè)形狀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)距離，每個(gè)目標(biāo)距離為該一個(gè)形狀點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的一個(gè)匹配點(diǎn)子集合中的每個(gè)采樣點(diǎn)的距離的平均值，或者每個(gè)目標(biāo)距離為該一個(gè)形狀點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的一個(gè)匹配點(diǎn)子集合中的每個(gè)采樣點(diǎn)的距離之和；將該多個(gè)目標(biāo)距離中的最小值對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)子集合，確定為該目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合。

9、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該將目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值之后，該方法還包括：將該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值和與該一個(gè)形狀點(diǎn)相鄰的多個(gè)形狀點(diǎn)的限速值的平均值，確定為該一個(gè)形狀點(diǎn)的最終限速值，以確定該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的最終限速值。

10、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種限速處理裝置，包括：獲取模塊，用于獲取高精地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車道組，以及標(biāo)準(zhǔn)地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條道路線；確定模塊，用于從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，目標(biāo)形狀點(diǎn)集合包括目標(biāo)車道組中各個(gè)車道線的形狀點(diǎn)，目標(biāo)車道組為多個(gè)車道組中的任意一個(gè)，目標(biāo)匹配點(diǎn)集合指示的路段包括目標(biāo)車道組指示的路段；從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，每個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)包括目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的一個(gè)形狀點(diǎn)，和目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的一個(gè)采樣點(diǎn)；將目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)為多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)中的任意一個(gè)。

11、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，具體用于利用凸包算法確定該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合的凸包，得到該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合的最外圍形狀點(diǎn)組成的目標(biāo)多邊形；將該目標(biāo)多邊形與采樣點(diǎn)集合進(jìn)行空間運(yùn)算，得到該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合，該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合包括該采樣點(diǎn)集合中位于該目標(biāo)多邊形內(nèi)的各個(gè)采樣點(diǎn)，該采樣點(diǎn)集合包括該多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)。

12、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，具體用于基于該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合，生成與該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合對(duì)應(yīng)的目標(biāo)路段參考線，該目標(biāo)路段參考線的行駛方向與目標(biāo)車道線的行駛方向相同，且該目標(biāo)路段參考線的曲線變化趨勢(shì)與該目標(biāo)車道線的曲線變化趨勢(shì)相同；該目標(biāo)車道線為該目標(biāo)車道組中的任意一條車道線；從該多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定到該目標(biāo)路段參考線的距離小于或等于距離閾值的采樣點(diǎn)，得到該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合。

13、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，具體用于從多條道路線中，確定與目標(biāo)車道組匹配的至少一條道路線，至少一條道路線中每條道路線指示的路段分別與目標(biāo)車道組指示的路段存在重合；從至少一條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合。

14、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，具體用于計(jì)算該一個(gè)形狀點(diǎn)與目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的每個(gè)采樣點(diǎn)的距離，得到該一個(gè)形狀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)距離；將該一個(gè)形狀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)距離中的最小值所對(duì)應(yīng)的采樣點(diǎn)，確定為該一個(gè)采樣點(diǎn)，得到包括該一個(gè)形狀點(diǎn)和該一個(gè)采樣點(diǎn)的一個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，以得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。

15、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，具體用于將該目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)按照對(duì)應(yīng)的道路線指示的行駛方向分組，得到多個(gè)匹配點(diǎn)子集合；從多個(gè)匹配點(diǎn)子集合中，確定與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最小的目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合；確定目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合中與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最小的該一個(gè)采樣點(diǎn)，得到包括該一個(gè)形狀點(diǎn)和該一個(gè)采樣點(diǎn)的一個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)，以得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)。

16、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，具體用于將該一個(gè)形狀點(diǎn)作為一個(gè)目標(biāo)集合，確定該目標(biāo)集合與該每個(gè)匹配點(diǎn)子集合的豪斯多夫距離，得到多個(gè)豪斯多夫距離；將該多個(gè)豪斯多夫距離中的最小值對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)子集合，確定為該目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合；或者，確定該一個(gè)形狀點(diǎn)分別與每個(gè)匹配點(diǎn)子集合的距離，得到該一個(gè)形狀點(diǎn)對(duì)應(yīng)的多個(gè)目標(biāo)距離，每個(gè)目標(biāo)距離為該一個(gè)形狀點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的一個(gè)匹配點(diǎn)子集合中的每個(gè)采樣點(diǎn)的距離的平均值，或者每個(gè)目標(biāo)距離為該一個(gè)形狀點(diǎn)與對(duì)應(yīng)的一個(gè)匹配點(diǎn)子集合中的每個(gè)采樣點(diǎn)的距離之和；將該多個(gè)目標(biāo)距離中的最小值對(duì)應(yīng)的匹配點(diǎn)子集合，確定為該目標(biāo)匹配點(diǎn)子集合。

17、本技術(shù)一些實(shí)施例中，該確定模塊，還用于在將目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值之后，將該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值和與該一個(gè)形狀點(diǎn)相鄰的多個(gè)形狀點(diǎn)的限速值的平均值，確定為該一個(gè)形狀點(diǎn)的最終限速值，以確定該目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的最終限速值。

18、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括：處理器，所述處理器用于執(zhí)行存儲(chǔ)于存儲(chǔ)器的計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一種限速處理方法的步驟。

19、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)第一方面提供的任一種限速處理方法的步驟。

20、第五方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種車輛，包括：如第二方面所述的限速處理裝置，或如第三方面所述的電子設(shè)備，或包括如第四方面所述的計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)。

21、第六方面，本技術(shù)實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括計(jì)算機(jī)程序或指令，當(dāng)該計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在處理器上運(yùn)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行該計(jì)算機(jī)程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的限速處理方法的步驟。

22、第七方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種芯片，該芯片包括處理器、存儲(chǔ)器和通信接口，該通信接口和該處理器耦合，該存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)可在該處理器上運(yùn)行的程序或指令，該處理器用于執(zhí)行該程序或指令，實(shí)現(xiàn)如第一方面所述的限速處理方法的步驟。

23、本技術(shù)實(shí)施例提供的技術(shù)方案與現(xiàn)有技術(shù)相比具有如下優(yōu)點(diǎn)：本技術(shù)實(shí)施例中，獲取高精地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多個(gè)車道組，以及標(biāo)準(zhǔn)地圖中的目標(biāo)區(qū)域內(nèi)的多條道路線；從多條道路線中的每個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合匹配的采樣點(diǎn)，得到目標(biāo)匹配點(diǎn)集合(目標(biāo)形狀點(diǎn)集合包括目標(biāo)車道組中各個(gè)車道線的形狀點(diǎn)，目標(biāo)車道組為多個(gè)車道組中的任意一個(gè)，目標(biāo)匹配點(diǎn)集合指示的路段包括目標(biāo)車道組指示的路段，即找到與每個(gè)車道組指示的路段存在重合的采樣點(diǎn)的集合)；從目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中的多個(gè)采樣點(diǎn)中，確定與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)分別匹配的采樣點(diǎn)，得到多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)(每個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)包括目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的一個(gè)形狀點(diǎn)，和目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與該一個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的一個(gè)采樣點(diǎn)，即確定目標(biāo)匹配點(diǎn)集合中與目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中每個(gè)形狀點(diǎn)距離最近的采樣點(diǎn))；將目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)采樣點(diǎn)的限速值，確定為目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)中該一個(gè)形狀點(diǎn)的限速值，以確定目標(biāo)形狀點(diǎn)集合中的每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值(目標(biāo)匹配點(diǎn)對(duì)為多個(gè)匹配點(diǎn)對(duì)中的任意一個(gè)，即確定了目標(biāo)車道組中每個(gè)形狀點(diǎn)的限速值)。如此通過標(biāo)準(zhǔn)地圖的限速信息映射高精地圖的限速信息的方法，快速得到了高精地圖的限速信息，降低了獲取高精地圖的限速信息的復(fù)雜度，進(jìn)而降低耗時(shí)，提高高精地圖的限速信息的獲取效率。