本發(fā)明涉及本發(fā)明涉及家電，具體提供一種洗衣機偏心檢測方法和糾偏方法。

背景技術(shù)：

1、洗衣機在使用過程中，會出現(xiàn)洗衣機振動較為劇烈的情況，這時往往是由于洗衣機發(fā)生了偏心，洗衣機偏心振動的危害關(guān)系到以下幾個方面:

2、1)洗衣機偏心振動情況下，洗衣機內(nèi)桶會撞擊外箱體，從而造成安全隱患；

3、2)噪聲由振動產(chǎn)生，振動較大的洗衣機會產(chǎn)生較高的噪聲；

4、3)偏心振動產(chǎn)生不平衡造成洗衣機反復進水進行平衡調(diào)整，造成電資源和水資源浪費。

5、現(xiàn)有的技術(shù)條件大多通過電機的運轉(zhuǎn)情況如電流、轉(zhuǎn)速變化來判定是否發(fā)生偏心。而電機的電流、轉(zhuǎn)速等狀態(tài)變化影響因素過多，會造成判斷不準確，所以需要研發(fā)一種判斷更加準確的洗衣機偏心檢測方法和糾偏方法。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為了克服上述缺陷，本發(fā)明提供了一種洗衣機偏心檢測方法和糾偏方法，能夠及時、準確的判斷洗衣機偏心情況并進行糾偏。

2、在第一方面，本發(fā)明提供一種洗衣機偏心檢測方法，包括:

3、獲取洗衣機轉(zhuǎn)筒上兩個預設(shè)位點在轉(zhuǎn)動過程中的六自由度變化；

4、基于所述六自由度變化分別得到所述兩個預設(shè)位點的偏心量；

5、根據(jù)兩個所述偏心量的差異確定偏心狀態(tài)。

6、進一步地，獲取洗衣機轉(zhuǎn)筒上兩個預設(shè)位點在轉(zhuǎn)動過程中的六自由度變化包括：

7、通過設(shè)置在所述兩個預設(shè)位點處的六自由度傳感器測量得到所述六自由度變化；或者

8、基于設(shè)置在所述兩個預設(shè)位點之一處的六自由度傳感器測量得到該預設(shè)位點的六自由度變化并且基于所述該預設(shè)位點的六自由度變化計算得到所述兩個預設(shè)位點中另一個預設(shè)位點的六自由度變化；或者

9、基于設(shè)置所述轉(zhuǎn)筒上在所述兩個預設(shè)位點之外的位點處的六自由度傳感器測量得到的所述兩個預設(shè)位點之外的位點的六自由度變化，計算得到所述兩個預設(shè)位點的六自由度變化。

10、進一步地，所述計算得到所述兩個預設(shè)位點中另一個預設(shè)位點的六自由度變化包括：

11、計算得到角度變化矢量與距離矢量的乘積和所述六自由度傳感器測量得到的該預設(shè)位點的六自由度位移變化矢量加和，

12、其中，所述角度變化矢量包括所述六自由度傳感器測量得到的該預設(shè)位點的六自由度角度變化矢量；

13、所述距離矢量包括兩個預設(shè)位點之間的相對位置矢量；

14、或者，所述計算得到所述兩個預設(shè)位點的六自由度變化包括：

15、分別計算每個預設(shè)位點角度變化矢量與距離矢量的乘積和所述六自由度傳感器測量得到的所述兩個預設(shè)位點之外的位點的六自由度位移變化矢量加和；

16、其中，所述角度變化矢量包括所述六自由度傳感器測量得到的所述兩個預設(shè)位點之外的位點的六自由度角度變化矢量；

17、所述距離矢量包括所述六自由度傳感器和計算的預設(shè)位點之間的相對位置矢量；

18、所述相對位置矢量基于預先建立的幾何模型獲得，所述幾何模型預存有所述洗衣機轉(zhuǎn)筒上所有預設(shè)位點的三維坐標。

19、進一步地，所述洗衣機轉(zhuǎn)筒上任意兩個預設(shè)位點為：

20、沿洗衣機轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)軸方向任意兩個預設(shè)位點。

21、進一步地，所述基于所述六自由度變化分別得到所述兩個預設(shè)位點的偏心量包括：

22、基于六自由度變化分別得到所述兩個預設(shè)位點垂直于轉(zhuǎn)筒轉(zhuǎn)軸方向的偏心量。

23、進一步地，所述根據(jù)兩個所述偏心量的差異確定偏心狀態(tài)包括：

24、判斷兩個所述偏心量的比值是否大于預設(shè)第一閾值或小于預設(shè)第二閾值；

25、若所述比值大于預設(shè)第一閾值或小于預設(shè)第二閾值，判為偏心。

26、在第二方面，本發(fā)明提供一種洗衣機糾偏方法，包括：

27、根據(jù)所述的洗衣機偏心檢測方法判斷洗衣機偏心狀態(tài)；

28、若洗衣機偏心，則進行糾偏控制。

29、在第三方面，提供一種控制裝置，該控制裝置包括處理器和存儲裝置，所述存儲裝置適于存儲多條程序代碼，所述程序代碼適于由所述處理器加載并運行以執(zhí)行上述洗衣機偏心檢測方法的技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案所述的洗衣機偏心檢測方法或執(zhí)行上述洗衣機糾偏方法的技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案所述的洗衣機糾偏方法。

30、在第四方面，提供一種洗衣機偏心檢測系統(tǒng)，包括：

31、六自由度傳感器，用于獲取洗衣機轉(zhuǎn)筒至少一個預設(shè)位點的六自由度變化；

32、根據(jù)所述的控制裝置。

33、在第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該計算機可讀存儲介質(zhì)其中存儲有多條程序代碼，所述程序代碼適于由處理器加載并運行以執(zhí)行上述洗衣機偏心檢測方法的技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案所述的洗衣機偏心檢測方法或執(zhí)行上述洗衣機糾偏方法的技術(shù)方案中任一項技術(shù)方案所述的洗衣機糾偏方法。

34、本發(fā)明上述一個或多個技術(shù)方案，至少具有如下一種或多種有益效果：

35、本發(fā)明采用六自由度傳感器可以實時反饋傳感器的六自由度變化，還可以基于矢量計算可以確定轉(zhuǎn)筒上的任意一點的位置變化，通過兩個不同點的位置變化來判定洗衣機的偏心裝態(tài)，并根據(jù)偏心狀態(tài)做出控制反饋。

36、由于預設(shè)位點可以任意選擇，所以本發(fā)明可獲取轉(zhuǎn)筒各處的位置狀態(tài)，因而能夠有效且準確的判斷洗衣機的偏心狀態(tài)，并且做出及時的反饋控制，有效提高洗衣機的性能及體驗。

技術(shù)特征：

1.一種洗衣機偏心檢測方法，其特征在于，包括:

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種洗衣機偏心檢測方法，其特征在于，獲取洗衣機轉(zhuǎn)筒上兩個預設(shè)位點在轉(zhuǎn)動過程中的六自由度變化包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種洗衣機偏心檢測方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種洗衣機偏心檢測方法，其特征在于，所述洗衣機轉(zhuǎn)筒上任意兩個預設(shè)位點為：

5.根據(jù)權(quán)利要求1或4所述的一種洗衣機偏心檢測方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種洗衣機偏心檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)兩個所述偏心量的差異確定偏心狀態(tài)包括：

7.一種洗衣機糾偏方法，其特征在于，包括：

8.一種控制裝置，包括處理器和存儲裝置，所述存儲裝置適于存儲多條程序代碼，其特征在于，所述程序代碼適于由所述處理器加載并運行以執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項所述的洗衣機偏心檢測方法或根據(jù)權(quán)利要求7所述的糾偏方法。

9.一種洗衣機偏心檢測系統(tǒng)，其特征在于，包括：

10.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其中存儲有多條程序代碼，其特征在于，所述程序代碼適于由處理器加載并運行以執(zhí)行權(quán)利要求1至6中任一項所述的洗衣機偏心檢測方法或者根據(jù)權(quán)利要求7所述的糾偏方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及本發(fā)明涉及家電技術(shù)領(lǐng)域，具體提供一種洗衣機偏心檢測方法和糾偏方法。本發(fā)明偏心檢測方法，包括:獲取洗衣機轉(zhuǎn)筒上兩個預設(shè)位點在轉(zhuǎn)動過程中的六自由度變化；基于所述六自由度變化分別得到所述兩個預設(shè)位點的偏心量；根據(jù)兩個所述偏心量的差異確定偏心狀態(tài)。本發(fā)明通過兩個不同點的位置變化來判定洗衣機的偏心裝態(tài)，并根據(jù)偏心狀態(tài)做出控制反饋。

技術(shù)研發(fā)人員：曾耀華,周方正,姚德祥,劉凱,侯永順
受保護的技術(shù)使用者：青島海爾洗滌電器有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2