本申請(qǐng)涉及激光雷達(dá)，特別涉及一種激光雷達(dá)系統(tǒng)和車輛。

背景技術(shù)：

1、目前，激光雷達(dá)系統(tǒng)為了減小光機(jī)裝置尺寸，常采用在激光雷達(dá)系統(tǒng)中設(shè)置反射鏡的方法，讓發(fā)射系統(tǒng)與接收系統(tǒng)可以在某些空間實(shí)現(xiàn)共用。反射鏡需要通過(guò)設(shè)置在靠近視窗位置的固定結(jié)構(gòu)件設(shè)置在激光雷達(dá)系統(tǒng)中。

2、一方面，為了讓固定結(jié)構(gòu)件起到固定反射鏡的同時(shí)，兼顧結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性，設(shè)計(jì)固定結(jié)構(gòu)件時(shí)，會(huì)將固定結(jié)構(gòu)件的厚度設(shè)置較厚，即固定結(jié)構(gòu)件的厚度較大，會(huì)遮擋邊緣視場(chǎng)的光線。另一方面，為了避讓邊緣光線，還會(huì)將視窗和掃描器都擴(kuò)大一部分空間，使得視窗和掃描器遠(yuǎn)離反射鏡的位置以避讓邊緣光線，從而導(dǎo)致激光雷達(dá)系統(tǒng)整體的尺寸增大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的問(wèn)題之一。為此，本申請(qǐng)的目的在于提供一種激光雷達(dá)系統(tǒng)和車輛。

2、本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N激光雷達(dá)系統(tǒng)。所述激光雷達(dá)系統(tǒng)包括發(fā)射模組、反射組件、掃描器、可由激光束穿過(guò)的前窗和接收模組。所述發(fā)射模組用于通過(guò)發(fā)射光路向所述反射組件發(fā)射激光光線。所述反射組件用于反射由所述發(fā)射模組發(fā)出的所述激光光線。所述掃描器用于將經(jīng)所述反射組件反射后的所述激光光線透過(guò)所述前窗反射至目標(biāo)物體，所述掃描器通過(guò)旋轉(zhuǎn)將所述激光光線達(dá)到所述激光雷達(dá)系統(tǒng)所設(shè)計(jì)的方位向視場(chǎng)角，及用于將從所述目標(biāo)物體反射回的回波光線通過(guò)所述接收光路反射至所述接收模組。所述接收模組用于通過(guò)所述接收光路接收由所述掃描器反射回的所述回波光線。其中，所述反射組件設(shè)置在所述激光雷達(dá)系統(tǒng)的所述發(fā)射光路上，所述反射組件與所述接收模組連接設(shè)置在所述回波光線的側(cè)邊區(qū)域，位于所述掃描器與所述反射組件之間的反射光路與位于所述掃描器與所述接收模組之間的所述接收光路相鄰且平行。

3、如此，本申請(qǐng)通過(guò)將反射組件設(shè)置在激光雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)射光路上，以及將反射組件與接收模組連接設(shè)置在回波光線的側(cè)邊區(qū)域，位于掃描器與反射組件之間的反射光路與位于掃描器與接收模組之間的接收光路相鄰且平行，在減小激光雷達(dá)系統(tǒng)的外形尺寸的同時(shí)，還可以充分利用接收回波光線的空間，使得經(jīng)過(guò)反射組件旁邊區(qū)域的回波光線均可以進(jìn)入到接收模組中，增加接收模組的回波光線入射孔徑和接收模組的光通量，進(jìn)而提高接收模組的接收效率。

4、在某些實(shí)施方式中，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)包括連接組件，所述連接組件用于將所述反射組件連接在所述接收模組上。

5、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)通過(guò)連接組件可以將反射組件連接在接收模組上，進(jìn)而可以充分利用激光雷達(dá)系統(tǒng)接收回波光線的空間，使得經(jīng)過(guò)反射組件旁邊區(qū)域的回波光線均可以進(jìn)入到接收模組中，增加接收模組的回波光線入射孔徑和接收模組的光通量，進(jìn)而提高接收模組的接收效率。

6、在某些實(shí)施方式中，所述接收模組包括接收光闌，所述接收光闌通過(guò)所述連接組件與所述反射組件連接為一體。

7、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)通過(guò)接收光闌將連接組件與反射組件連接為一體，使得反射組件可以更加牢固的與接收模組連接。

8、在某些實(shí)施方式中，所述連接組件為楔形柱體。

9、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)通過(guò)將連接組件設(shè)計(jì)成楔形柱體，使得反射組件可以通過(guò)連接組件更加牢固的與接收模組連接，并可以在保持原光學(xué)系統(tǒng)不變的情況下，通過(guò)改變連接組件的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，減小激光雷達(dá)系統(tǒng)的整體外形尺寸。

10、在某些實(shí)施方式中，所述連接組件包括第一斜面和與所述第一斜面相背的第一平面，所述反射組件與所述連接組件通過(guò)所述第一斜面連接，所述接收模組與所述連接組件通過(guò)所述第一平面連接。

11、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)的反射組件通過(guò)與連接組件的第一斜面連接，以及接收模組通過(guò)與連接組件的第一平面連接，使得反射組件可以通過(guò)連接組件牢固的與接收模組連接，減小激光雷達(dá)系統(tǒng)的整體外形尺寸，增加接收模組的回波光線入射孔徑和接收模組的光通量。

12、在某些實(shí)施方式中，所述接收模組包括接收光闌，所述接收光闌包括光遮擋板和通光孔，所述通光孔與所述光遮擋板毗鄰，所述光遮擋板的面積與所述反射組件在所述接收光闌的正投影面積相關(guān)；所述反射組件包括與所述第一斜面連接的第二斜面，所述第一斜面的面積小于所述第二斜面的面積。

13、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)的光遮擋板的面積設(shè)計(jì)與反射組件在接收光闌的正投影面積相關(guān)，使得可以根據(jù)反射組件在接收光闌的正投影面積設(shè)置與之相匹配的光遮擋板的面積，可以避免光遮擋板的面積過(guò)大遮擋回波光線入射至接收模組的光路。此外，本申請(qǐng)將連接組件的第一斜面的面積設(shè)計(jì)成小于反射組件的第二斜面，在保證連接組件的結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性的同時(shí)，還可以防止連接組件的第一斜面大于第二斜面，遮擋回波光線入射至接收模組的光路。

14、在某些實(shí)施方式中，所述連接組件包括消光處理后的外側(cè)面。

15、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)通過(guò)對(duì)連接組件的外側(cè)面進(jìn)行消光處理，可以消除激光雷達(dá)系統(tǒng)中的雜散光，保證入射光線和回波光線在光路上進(jìn)行傳播時(shí)，不會(huì)受到雜散光的影響。

16、在某些實(shí)施方式中，所述連接組件的材質(zhì)包括玻璃材質(zhì)、塑料材質(zhì)或金屬材質(zhì)。

17、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)的連接組件的材質(zhì)為玻璃材質(zhì)時(shí)，可以使得連接組件更加美觀。連接組件的材質(zhì)為塑料材質(zhì)時(shí)，可以減輕激光雷達(dá)系統(tǒng)的質(zhì)量。連接組件的材質(zhì)為金屬材質(zhì)時(shí)，可以提高連接組件的剛度，進(jìn)而使得反射組件通過(guò)連接組件更加牢固的與接收模組連接。

18、在某些實(shí)施方式中，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)還包括結(jié)構(gòu)擋板。所述接收模組包括接收光闌。所述結(jié)構(gòu)擋板與所述反射組件的第一端連接，所述反射組件的第二端與所述接收光闌連接，所述結(jié)構(gòu)擋板的設(shè)置方向與所述接收光路的方向平行，所述結(jié)構(gòu)擋板用于消除雜光，其中，所述結(jié)構(gòu)擋板的厚度小于或等于預(yù)設(shè)閾值。

19、如此，本申請(qǐng)的激光雷達(dá)系統(tǒng)通過(guò)在反射組件上設(shè)置小于或等于預(yù)設(shè)閾值的結(jié)構(gòu)擋板，通過(guò)較薄的結(jié)構(gòu)擋板可以消除發(fā)射光路出射的雜散光，避免雜散光進(jìn)入接收模組，提高激光雷達(dá)系統(tǒng)的測(cè)距準(zhǔn)確性，減輕激光雷達(dá)系統(tǒng)重量。

20、本申請(qǐng)還提供一種車輛。所述車輛包括上述任意實(shí)施方式所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)。

21、如此，本申請(qǐng)的車輛通過(guò)將反射組件設(shè)置在激光雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)射光路上，以及將反射組件與接收模組連接設(shè)置在回波光線的側(cè)邊區(qū)域，位于掃描器與反射組件之間的反射光路與位于掃描器與接收模組之間的接收光路相鄰且平行，在減小激光雷達(dá)系統(tǒng)的外形尺寸的同時(shí)，還可以充分利用接收回波光線的空間，使得經(jīng)過(guò)反射組件旁邊區(qū)域的回波光線均可以進(jìn)入到接收模組中，增加接收模組的回波光線入射孔徑和接收模組的光通量，進(jìn)而提高接收模組的接收效率。

22、本申請(qǐng)的附加方面和優(yōu)點(diǎn)將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過(guò)本申請(qǐng)的實(shí)踐了解到。

技術(shù)特征：

1.一種激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)包括發(fā)射模組、反射組件、掃描器、可由激光束穿過(guò)的前窗和接收模組，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)包括連接組件，所述連接組件用于將所述反射組件連接在所述接收模組上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述接收模組包括接收光闌，所述接收光闌通過(guò)所述連接組件與所述反射組件連接為一體。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述連接組件為楔形柱體。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述連接組件包括第一斜面和與所述第一斜面相背的第一平面，所述反射組件與所述連接組件通過(guò)所述第一斜面連接，所述接收模組與所述連接組件通過(guò)所述第一平面連接。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述接收模組包括接收光闌，所述接收光闌包括光遮擋板和通光孔，所述通光孔與所述光遮擋板毗鄰，所述光遮擋板的面積與所述反射組件在所述接收光闌的正投影面積相關(guān)；所述反射組件包括與所述第一斜面連接的第二斜面，所述第一斜面的面積小于所述第二斜面的面積。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述連接組件包括消光處理后的外側(cè)面。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述連接組件的材質(zhì)包括玻璃材質(zhì)、塑料材質(zhì)或金屬材質(zhì)。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)，其特征在于，所述激光雷達(dá)系統(tǒng)還包括結(jié)構(gòu)擋板，所述接收模組包括接收光闌，所述結(jié)構(gòu)擋板與所述反射組件的第一端連接，所述反射組件的第二端與所述接收光闌連接，所述結(jié)構(gòu)擋板的設(shè)置方向與所述接收光路的方向平行，所述結(jié)構(gòu)擋板用于消除雜光，其中，所述結(jié)構(gòu)擋板的厚度小于或等于預(yù)設(shè)閾值。

10.一種車輛，其特征在于，所述車輛包括權(quán)利要求1-9任一項(xiàng)所述的激光雷達(dá)系統(tǒng)。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)公開了一種激光雷達(dá)系統(tǒng)和車輛。該系統(tǒng)包括發(fā)射模組、反射組件、掃描器、可由激光束穿過(guò)的前窗和接收模組。反射組件設(shè)置在激光雷達(dá)系統(tǒng)的發(fā)射光路上，反射組件與接收模組連接設(shè)置在回波光線的側(cè)邊區(qū)域，位于掃描器與反射組件之間的反射光路與位于掃描器與接收模組之間的接收光路相鄰且平行。如此，本申請(qǐng)將反射組件與接收模組連接設(shè)置在回波光線的側(cè)邊區(qū)域，位于掃描器與反射組件之間的反射光路與位于掃描器與接收模組之間的接收光路相鄰且平行，在減小激光雷達(dá)系統(tǒng)的外形尺寸的同時(shí)，可以充分利用接收回波光線的空間，使得經(jīng)過(guò)反射組件旁邊區(qū)域的回波光線均可以進(jìn)入到接收模組中，增加接收模組的光通量，提高接收模組的接收效率。

技術(shù)研發(fā)人員：趙芳芳,孟憲東,劉佳堯,夏冰冰,石拓
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京一徑科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/2