本公開涉及智能機(jī)器人建圖，尤其涉及一種建圖地點(diǎn)識別方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、對于室內(nèi)服務(wù)機(jī)器人，部署建圖是一項(xiàng)重要工作，建圖效率直接影響部署效率。對于特別大的場景，比如周長500米的環(huán)形走廊，機(jī)器從起點(diǎn)出發(fā)建圖，沿著走廊再回到起點(diǎn)的時(shí)候，由于地毯等因素影響，機(jī)器人當(dāng)前位置和建圖起點(diǎn)相差很大，導(dǎo)致構(gòu)建的地圖和實(shí)際相差很大。

2、現(xiàn)有技術(shù)解決上述問題通常有兩種方法：第一種，直接通過激光在全圖搜索，直至找到起點(diǎn)；第二種，在起點(diǎn)放一個(gè)二維碼等唯一標(biāo)識,當(dāng)機(jī)器人沿著走廊建圖再回到起點(diǎn)的時(shí)候，再次識別到二維碼,即可產(chǎn)生強(qiáng)約束使得地圖閉合。

3、上述兩種尋找起點(diǎn)建圖的方法均存在缺點(diǎn)：第一種方法全圖搜索，效率低；第二種方法需要人工粘貼二維碼，存在誤差的同時(shí)效率低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供一種建圖地點(diǎn)識別方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)，包括：構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息；按照預(yù)設(shè)分辨率，構(gòu)建指紋地圖；計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置；當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合所述地圖，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本公開采用無線網(wǎng)絡(luò)采集指紋信息，并通過計(jì)算當(dāng)前位置指紋與指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為當(dāng)前指紋在指紋地圖中的位置，當(dāng)最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合地圖，在減小誤差的同時(shí)，提高了效率。

2、為達(dá)到上述目的，本公開采用如下技術(shù)方案：

3、本公開第一方面提供一種建圖地點(diǎn)識別方法，包括：

4、構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息。

5、按照預(yù)設(shè)分辨率，構(gòu)建指紋地圖。

6、計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置。

7、當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合所述地圖。

8、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，在當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合地圖之后，還包括：

9、使用當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)配準(zhǔn)驗(yàn)證。

10、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，在計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置之前，還包括：

11、剔除所述指紋地圖中距離當(dāng)前位置小于第二預(yù)設(shè)閾值的指紋。

12、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置，包括：

13、通過余弦公式計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角θ：

14、

15、式中，ω1表示所述指紋地圖中的指紋，ω表示當(dāng)前位置指紋。

16、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息，包括：

17、構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并通過無線網(wǎng)卡采集環(huán)境中的無線網(wǎng)絡(luò)熱點(diǎn)信息,所述無線網(wǎng)絡(luò)熱點(diǎn)信息包含服務(wù)集標(biāo)識和強(qiáng)度信息。

18、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，所述預(yù)設(shè)分辨率包括：

19、所述預(yù)設(shè)分辨率為1米×1米。

20、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，所述第一預(yù)設(shè)閾值包括：

21、所述第一預(yù)設(shè)閾值為θthreshold。

22、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，所述第二預(yù)設(shè)閾值包括：

23、所述第二預(yù)設(shè)閾值為5米。

24、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合地圖，包括：

25、當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，將當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中的指紋拉到一起，以使所述地圖閉合。

26、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別方法，使用當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)配準(zhǔn)驗(yàn)證，包括：

27、使用當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)驗(yàn)證當(dāng)前位置環(huán)境是否與起點(diǎn)環(huán)境相同。

28、本公開第二方面提供一種建圖地點(diǎn)識別裝置，包括：

29、采集單元，用于構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息。

30、構(gòu)建單元，用于按照預(yù)設(shè)分辨率，構(gòu)建指紋地圖。

31、計(jì)算單元，用于計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置。

32、閉合單元，用于當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合所述地圖。

33、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別裝置，還包括：

34、驗(yàn)證單元，用于使用當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)配準(zhǔn)驗(yàn)證。

35、進(jìn)一步的，所述的建圖地點(diǎn)識別裝置，還包括：

36、剔除單元，用于剔除所述指紋地圖中距離當(dāng)前位置小于第二預(yù)設(shè)閾值的指紋。

37、本公開第三方面提供一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

38、本公開第四方面提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述方法的步驟。

39、本公開提供一種建圖地點(diǎn)識別方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)，包括：構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息；按照預(yù)設(shè)分辨率，構(gòu)建指紋地圖；計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置；當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合所述地圖，相比于現(xiàn)有技術(shù)，本公開采用無線網(wǎng)絡(luò)采集指紋信息，并通過計(jì)算當(dāng)前位置指紋與指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為當(dāng)前指紋在指紋地圖中的位置，當(dāng)最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合地圖，在減小誤差的同時(shí)，提高了效率。

技術(shù)特征：

1.一種建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，在當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合地圖之后，還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，在計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置之前，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，所述預(yù)設(shè)分辨率包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，所述第一預(yù)設(shè)閾值包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，所述第二預(yù)設(shè)閾值包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合地圖，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的建圖地點(diǎn)識別方法，其特征在于，使用當(dāng)前傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行數(shù)據(jù)配準(zhǔn)驗(yàn)證，包括：

11.一種建圖地點(diǎn)識別裝置，其特征在于，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求11所述的建圖地點(diǎn)識別裝置，其特征在于，還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求11所述的建圖地點(diǎn)識別裝置，其特征在于，還包括：

14.一種電子設(shè)備，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并且可以在所述處理器上運(yùn)行的計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

15.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)存儲有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至10中任一項(xiàng)所述方法的步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開涉及智能機(jī)器人建圖技術(shù)領(lǐng)域，提供了一種建圖地點(diǎn)識別方法、裝置、電子設(shè)備和介質(zhì)。包括：構(gòu)建當(dāng)前環(huán)境地圖并采集無線網(wǎng)絡(luò)指紋信息；按照預(yù)設(shè)分辨率，構(gòu)建指紋地圖；計(jì)算當(dāng)前位置指紋與所述指紋地圖中各指紋的夾角，確定最小夾角對應(yīng)的位置為所述當(dāng)前指紋在所述指紋地圖中的位置；當(dāng)所述最小夾角小于第一預(yù)設(shè)閾值時(shí)，閉合所述地圖。該方法在減小誤差的同時(shí)，提高了效率。

技術(shù)研發(fā)人員：陳波,支濤
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京云跡科技股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9