本公開涉及數(shù)據(jù)處理，尤其涉及一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和電子設(shè)備。

背景技術(shù)：

1、針對不同的設(shè)備，由于其各自擁有獨立的時間系統(tǒng)，因此，當(dāng)同時使用不同的設(shè)備時，需要確定出不同的設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量。

2、比如，在通過同時定位和建圖(simultaneous?localization?and?mapping，slam)設(shè)備以及動作捕捉設(shè)備進(jìn)行測試時，需要確定同時定位和建圖設(shè)備和動作捕捉設(shè)備之間的時間偏差量。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、提供該公開內(nèi)容部分以便以簡要的形式介紹構(gòu)思，這些構(gòu)思將在后面的具體實施方式部分被詳細(xì)描述。該公開內(nèi)容部分并不旨在標(biāo)識要求保護(hù)的技術(shù)方案的關(guān)鍵特征或必要特征，也不旨在用于限制所要求的保護(hù)的技術(shù)方案的范圍。

2、本公開實施例提供了一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和電子設(shè)備，以減少確定出的兩個設(shè)備之間的時間系統(tǒng)的時間偏差量的誤差，提高精度。

3、第一方面，本公開實施例提供了一種數(shù)據(jù)處理方法，包括：針對綁定為同一剛體的第一設(shè)備和第二設(shè)備，獲取所述第一設(shè)備的第一軌跡數(shù)據(jù)，以及獲取所述第二設(shè)備的第二軌跡數(shù)據(jù)，其中，所述第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點與第一時間戳關(guān)聯(lián)，所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點與第二時間戳關(guān)聯(lián)；基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第一目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第一角度軌跡，以及，基于所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第二目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第二角度軌跡；基于關(guān)聯(lián)所述第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)所述第二時間戳的第二角度軌跡，確定所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量。

4、第二方面，本公開實施例提供了一種數(shù)據(jù)處理裝置，包括：獲取單元，用于針對綁定為同一剛體的第一設(shè)備和第二設(shè)備，獲取所述第一設(shè)備的第一軌跡數(shù)據(jù)，以及獲取所述第二設(shè)備的第二軌跡數(shù)據(jù)，其中，所述第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點與第一時間戳關(guān)聯(lián)，所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點與第二時間戳關(guān)聯(lián)；生成單元，用于基于所述第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第一目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第一角度軌跡，以及，基于所述第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第二目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第二角度軌跡；確定單元，用于基于關(guān)聯(lián)所述第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)所述第二時間戳的第二角度軌跡，確定所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量。

5、第三方面，本公開實施例提供了一種電子設(shè)備，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序，當(dāng)所述一個或多個程序被所述一個或多個處理器執(zhí)行，使得所述一個或多個處理器實現(xiàn)如第一方面所述的數(shù)據(jù)處理方法。

6、第四方面，本公開實施例提供了一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如第一方面所述的數(shù)據(jù)處理方法的步驟。

7、本公開實施例提供的數(shù)據(jù)處理方法、裝置和電子設(shè)備，針對綁定為同一剛體的第一設(shè)備和第二設(shè)備，獲取第一設(shè)備的第一軌跡數(shù)據(jù)，以及獲取第二設(shè)備的第二軌跡數(shù)據(jù)；然后，基于第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第一目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第一角度軌跡，以及，基于第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第二目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第二角度軌跡；最后基于關(guān)聯(lián)第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)第二時間戳的第二角度軌跡，確定第一設(shè)備與第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量。由于任意兩個狀態(tài)之間，同一剛體中任意兩個點的相對角度變化量完全相等。因此，可以確定出第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)第二時間戳的第二角度軌跡中角度變化量的數(shù)據(jù)點，并通過兩個數(shù)據(jù)點的各自對應(yīng)的時間戳確定出第一設(shè)備與第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量。通過該方式，可以減少確定出的兩個設(shè)備之間的時間系統(tǒng)的時間偏差量的誤差，提高精度。

技術(shù)特征：

1.一種數(shù)據(jù)處理方法，其特征在于，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一目標(biāo)數(shù)據(jù)點為所述第一設(shè)備在初始靜止?fàn)顟B(tài)下的數(shù)據(jù)點；所述第二目標(biāo)數(shù)據(jù)點為所述第二設(shè)備在初始靜止?fàn)顟B(tài)下的數(shù)據(jù)點。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于關(guān)聯(lián)所述第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)所述第二時間戳的第二角度軌跡，確定所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，所述第三目標(biāo)數(shù)據(jù)點為所述第一角度軌跡中角度最大值對應(yīng)的數(shù)據(jù)點；所述第四目標(biāo)數(shù)據(jù)點為所述第二角度軌跡中角度最大值對應(yīng)的數(shù)據(jù)點。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于關(guān)聯(lián)所述第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)所述第二時間戳的第二角度軌跡，確定所述第一設(shè)備與所述第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，在所述在對齊后的第四目標(biāo)數(shù)據(jù)點的預(yù)設(shè)搜索范圍內(nèi)，將所述第二角度軌跡的時間戳以預(yù)設(shè)步長進(jìn)行更新之前，所述方法還包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述在對齊后的第四目標(biāo)數(shù)據(jù)點的預(yù)設(shè)搜索范圍內(nèi)，將所述第二角度軌跡的時間戳以預(yù)設(shè)步長進(jìn)行更新，并基于預(yù)設(shè)誤差函數(shù)計算每次更新后的第二角度軌跡的時間戳對應(yīng)的數(shù)據(jù)與所述第一角度軌跡中相同的時間戳對應(yīng)的數(shù)據(jù)之間的誤差值，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于更新后的第二角度軌跡，確定所述第一角度軌跡中與所述更新后的第二角度軌跡中相同的時間戳對應(yīng)的數(shù)據(jù)，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1-10中任一項所述的方法，其特征在于，所述第一設(shè)備包括同時定位和建圖設(shè)備，所述第二設(shè)備包括動作捕捉設(shè)備。

12.一種數(shù)據(jù)處理裝置，其特征在于，包括：

13.一種電子設(shè)備，其特征在于，包括：

14.一種計算機可讀介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)如權(quán)利要求1-11中任一所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開實施例公開了一種數(shù)據(jù)處理方法、裝置和電子設(shè)備，該方法包括：針對綁定為同一剛體的第一設(shè)備和第二設(shè)備，獲取第一設(shè)備的第一軌跡數(shù)據(jù)，以及獲取第二設(shè)備的第二軌跡數(shù)據(jù)；其中，第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點與第一時間戳關(guān)聯(lián)，第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點與第二時間戳關(guān)聯(lián)；基于第一軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第一目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第一角度軌跡，以及，基于第二軌跡數(shù)據(jù)中的軌跡點相對于第二目標(biāo)數(shù)據(jù)點的角度，生成第二角度軌跡；基于關(guān)聯(lián)第一時間戳的第一角度軌跡和關(guān)聯(lián)第二時間戳的第二角度軌跡，確定第一設(shè)備與第二設(shè)備的時間系統(tǒng)之間的時間偏差量。通過該方式，可以減少確定出的兩個設(shè)備之間的時間系統(tǒng)的時間偏差量的誤差，提高精度。

技術(shù)研發(fā)人員：谷秀青
受保護(hù)的技術(shù)使用者：北京字跳網(wǎng)絡(luò)技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9