本公開涉及計(jì)算機(jī)，尤其涉及自動(dòng)駕駛、自動(dòng)泊車、車輛避障等。

背景技術(shù)：

1、人流量大的地方經(jīng)常遇到停車?yán)щy。一方面車開進(jìn)停車場(chǎng)很久找不到停車位，而導(dǎo)致多車擁堵在停車場(chǎng)。另一方面技術(shù)不佳的駕駛員在停車時(shí)可能花費(fèi)較長(zhǎng)時(shí)間甚至發(fā)生剮蹭。為此，在車輛中可以安裝自動(dòng)泊車系統(tǒng)。車輛中的自動(dòng)泊車系統(tǒng)是否能夠輔助駕駛員快速安全的停車，需要進(jìn)行一些試驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開提供了一種基于泊車試驗(yàn)場(chǎng)景的避障方法、裝置和設(shè)備。

2、根據(jù)本公開的一方面，提供了一種基于泊車試驗(yàn)場(chǎng)景的避障方法，包括：

3、控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛；

4、在檢測(cè)到該試驗(yàn)車輛與該一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中的障礙物可能碰撞的情況下，進(jìn)行避障操作；

5、其中，該避障操作具有對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果。

6、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種基于泊車試驗(yàn)場(chǎng)景的避障裝置，包括：

7、控制模塊，用于控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛；

8、避障模塊，用于在檢測(cè)到該試驗(yàn)車輛與該一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中的障礙物可能碰撞的情況下，進(jìn)行避障操作；

9、其中，該避障操作具有對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果。

10、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種電子設(shè)備，包括：

11、至少一個(gè)處理器；以及

12、與該至少一個(gè)處理器通信連接的存儲(chǔ)器；其中，

13、該存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有可被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行的指令，該指令被該至少一個(gè)處理器執(zhí)行，以使該至少一個(gè)處理器能夠執(zhí)行本公開實(shí)施例中任一的方法。

14、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，該計(jì)算機(jī)指令用于使該計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)本公開實(shí)施例中任一的方法。

15、根據(jù)本公開的另一方面，提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，該計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)本公開實(shí)施例中任一的方法。

16、在本公開實(shí)施例中，通過(guò)控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，可以得到試驗(yàn)過(guò)程中避障操作對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果，有利于準(zhǔn)確地得到車輛泊車過(guò)程的避障性能，進(jìn)而提高車輛安全性。

17、應(yīng)當(dāng)理解，本部分所描述的內(nèi)容并非旨在標(biāo)識(shí)本公開的實(shí)施例的關(guān)鍵或重要特征，也不用于限制本公開的范圍。本公開的其它特征將通過(guò)以下的說(shuō)明書而變得容易理解。

技術(shù)特征：

1.一種基于泊車試驗(yàn)場(chǎng)景的避障方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述障礙物包括一個(gè)或多個(gè)靜態(tài)障礙物的情況下，所述試驗(yàn)車輛進(jìn)行避障操作，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述障礙物包括一個(gè)或多個(gè)動(dòng)態(tài)障礙物的情況下，所述試驗(yàn)車輛進(jìn)行避障操作，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景的避障要求包括以下至少之一：

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述障礙物的類型包括以下至少之一：交通錐、車位鎖、禁止停車牌、機(jī)動(dòng)車、非機(jī)動(dòng)車、行人、道閘、建筑物。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至5中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景的道路特征包括以下至少之一：直道、直角彎道、交叉路口、直坡、螺旋彎道、停車位。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括坡道巡航避障試驗(yàn)場(chǎng)景；控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其中，所述坡道巡航避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括坡道上有靜止障礙物試驗(yàn)場(chǎng)景，所述靜止障礙物的特征包括以下至少之一：

9.根據(jù)權(quán)利要求7或8所述的方法，其中，所述坡道巡航避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括坡道上對(duì)向運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)場(chǎng)景，所述坡道上的動(dòng)態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

10.根據(jù)權(quán)利要求7至9中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述坡道巡航避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括坡道上同向運(yùn)動(dòng)試驗(yàn)場(chǎng)景，所述坡道上的動(dòng)態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

11.根據(jù)權(quán)利要求7至10中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述坡道巡航避障試驗(yàn)場(chǎng)景的場(chǎng)景特征包括以下至少之一：所述坡道、所述坡道上的靜態(tài)障礙物、所述坡道上的動(dòng)態(tài)障礙物；其中，所述坡道包括直坡或螺旋彎道；

12.根據(jù)權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括巡航過(guò)道閘試驗(yàn)場(chǎng)景，其中，控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，包括以下至少之一：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的方法，所述巡航過(guò)道閘試驗(yàn)場(chǎng)景的場(chǎng)景特征包括以下至少之一：直道、所述直道上的道閘；

14.根據(jù)權(quán)利要求1至13中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景；控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，包括：

15.根據(jù)權(quán)利要求14所述的方法，其中，所述泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括車位內(nèi)出現(xiàn)障礙物的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

16.根據(jù)權(quán)利要求14或15所述的方法，其中，所述泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括障礙物穿行車位的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

17.根據(jù)權(quán)利要求14至16中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括泊入車位過(guò)程中有障礙物跟隨的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

18.根據(jù)權(quán)利要求14至17中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括泊出車位過(guò)程中障礙物在車前的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

19.根據(jù)權(quán)利要求14至18中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括泊出車位過(guò)程中障礙物在車側(cè)的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

20.根據(jù)權(quán)利要求14至19中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括泊出車位時(shí)出現(xiàn)障礙物的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

21.根據(jù)權(quán)利要求16至20中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述泊車避障試驗(yàn)場(chǎng)景的場(chǎng)景特征包括以下至少之一：目標(biāo)車位，障礙物，位于所述目標(biāo)車位一側(cè)或兩側(cè)的遮擋物；

22.根據(jù)權(quán)利要求1至21中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括直道巡航避障試驗(yàn)；控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，包括：

23.根據(jù)權(quán)利要求22所述的方法，其中，所述直道巡航避障試驗(yàn)包括前方障礙物探測(cè)的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

24.根據(jù)權(quán)利要求22或23所述的方法，其中，所述直道巡航避障試驗(yàn)包括遮擋障礙物的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

25.根據(jù)權(quán)利要求22至24中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述直道巡航避障試驗(yàn)包括障礙物非規(guī)則運(yùn)動(dòng)的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

26.根據(jù)權(quán)利要求22至25中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述直道巡航避障試驗(yàn)包括障礙物對(duì)向運(yùn)動(dòng)的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

27.根據(jù)權(quán)利要求22至26中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述直道巡航避障試驗(yàn)包括跟隨障礙物的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述障礙物的特征包括以下至少之一：

28.根據(jù)權(quán)利要求22至28中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述直道巡航避障試驗(yàn)的所述場(chǎng)景特征包括以下至少之一：直道，所述試驗(yàn)車輛的行駛路徑前方的障礙物，位于所述直道的車道線以外的障礙物，所述障礙物的遮擋物；

29.根據(jù)權(quán)利要求1至28中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括彎道巡航避障試驗(yàn)；控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，包括：

30.根據(jù)權(quán)利要求29所述的方法，其中，所述彎道巡航避障試驗(yàn)包括彎道上有靜態(tài)障礙物的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述靜態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

31.根據(jù)權(quán)利要求29或30所述的方法，其中，所述彎道巡航避障試驗(yàn)包括彎道上有動(dòng)態(tài)障礙物的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述動(dòng)態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

32.根據(jù)權(quán)利要求29至31中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述彎道巡航避障試驗(yàn)包括彎道上有動(dòng)態(tài)障礙物同向運(yùn)動(dòng)的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述動(dòng)態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

33.根據(jù)權(quán)利要求29至32中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述彎道巡航避障試驗(yàn)包括彎道上有動(dòng)態(tài)障礙物對(duì)向運(yùn)動(dòng)的試驗(yàn)場(chǎng)景，所述動(dòng)態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

34.根據(jù)權(quán)利要求29至33中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述彎道巡航避障試驗(yàn)的所述場(chǎng)景特征包括以下至少之一：彎道，所述彎道為直角彎道或非直角彎道，所述彎道包括單車道或多車道，所述試驗(yàn)車輛的行駛路徑有動(dòng)態(tài)障礙物和/或靜態(tài)障礙物，所述彎道側(cè)面有遮擋物；

35.根據(jù)權(quán)利要求1至30中任一項(xiàng)所述的方法，其中，所述一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景包括交叉路口通行避障試驗(yàn)場(chǎng)景；控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，包括：

36.根據(jù)權(quán)利要求35所述的方法，其中，所述交叉路口的一個(gè)或多個(gè)車道上具有動(dòng)態(tài)障礙物，所述動(dòng)態(tài)障礙物的特征包括以下至少之一：

37.根據(jù)權(quán)利要求35或36所述的方法，其中，所述交叉口通行避障試驗(yàn)的所述場(chǎng)景特征包括以下至少之一：交叉口，所述交叉口的路段具有兩條或兩條以上車道，在所述交叉口的一條或多條路段上的動(dòng)態(tài)障礙物，位于所述交叉口側(cè)面的遮擋物；

38.一種基于泊車試驗(yàn)場(chǎng)景的避障裝置，包括：

39.一種電子設(shè)備，包括：

40.一種存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令的非瞬時(shí)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其中，所述計(jì)算機(jī)指令用于使所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行根據(jù)權(quán)利要求1-37中任一項(xiàng)所述的方法。

41.一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，包括計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序在被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)根據(jù)權(quán)利要求1-37中任一項(xiàng)所述的方法。

技術(shù)總結(jié)
本公開提供了基于泊車試驗(yàn)場(chǎng)景的避障方法、裝置和設(shè)備，涉及計(jì)算機(jī)技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及自動(dòng)駕駛、自動(dòng)泊車、車輛避障等技術(shù)領(lǐng)域。具體實(shí)現(xiàn)方案為：控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛；在檢測(cè)到該試驗(yàn)車輛與該一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中的障礙物可能碰撞的情況下，進(jìn)行避障操作；其中，該避障操作具有對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果。在本公開實(shí)施例中，通過(guò)控制試驗(yàn)車輛在泊車試驗(yàn)路線包括的一個(gè)或多個(gè)避障試驗(yàn)場(chǎng)景中行駛，可以得到試驗(yàn)過(guò)程中避障操作對(duì)應(yīng)的試驗(yàn)結(jié)果，有利于準(zhǔn)確地得到車輛泊車過(guò)程的避障性能，進(jìn)而提高車輛安全性。

技術(shù)研發(fā)人員：程周,杜松燕,李壯
受保護(hù)的技術(shù)使用者：阿波羅智聯(lián)（北京）科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/9