本技術(shù)涉及人工智能，特別涉及一種巡檢點位規(guī)劃方法、裝置、計算設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、機器人巡檢是指利用機器人代替人工對巡檢場地中的待檢測物體進(jìn)行巡檢，以提高巡檢效率和降低巡檢成本。而在巡檢之前，需要先將巡檢點位的信息錄入機器人，以部署對待檢測物體的巡檢。其中，巡檢點位也即是機器人的?？奎c，巡檢點位的信息包括巡檢點位的位置、機器人的本體在巡檢點位的朝向、機器人上搭載的相機視野的朝向、相機倍數(shù)以及相機焦距。

2、相關(guān)技術(shù)中，操作人員先遙控機器人到每個待檢測物體附近，記錄機器人在地圖中的坐標(biāo)和朝向；通過遙控機器人的云臺朝向，使得待檢測物體的中心位于相機視野范圍的中心；調(diào)整相機的放大倍數(shù)和焦距，使得相機能夠清晰地拍攝到待檢測物體并且待檢測物體占相機視野的主體；對調(diào)試好的各個參數(shù)進(jìn)行記錄，得到待檢測物體的巡檢點位的信息。

3、然而，上述方法中，需要人工遙控機器人到達(dá)待檢測物體附近，以確定待檢測物體對應(yīng)的巡檢點位，在大型巡檢場地中，很可能存在近萬個點位，通過人工遙控確定巡檢點位的方法耗時較長，且在極端環(huán)境下的錄制效率低下，極大地影響巡檢點位的部署效率。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實施例提供了一種巡檢點位規(guī)劃方法、裝置、計算設(shè)備及存儲介質(zhì)，能夠縮短巡檢點位規(guī)劃的耗時，且不受極端環(huán)境影響，能夠提高巡檢點位的部署效率和減少人力成本。該技術(shù)方案如下：

2、第一方面，提供了一種巡檢點位規(guī)劃方法，用于對待巡檢場地中多個待檢測物體的巡檢，該方法包括：

3、在待巡檢場地的三維(3dimensional，3d)點云地圖中確定多個待檢測物體中的第一物體的位置和朝向，并在3d點云地圖中確定執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備的可行區(qū)域，進(jìn)而基于該第一物體的位置和朝向，在該可行區(qū)域中確定該第一物體的巡檢點位的位置。

4、其中，待巡檢場地中的待檢測物體也即是該待巡檢場地中的巡檢目標(biāo)，以變電站巡檢場景為例，待巡檢場地為變電站，待檢測物體包括表計、絕緣子、電壓互感器、電流互感器、接地刀閘、隔離開關(guān)管、套管、避雷器環(huán)、引流線夾、電箱、爬梯鎖、絕緣子連接處等等，本技術(shù)實施例不做限定。第一物體可以是待巡檢場地中的任一待檢測物體。第一物體的位置以該第一物體的中點在該3d點云地圖中的坐標(biāo)來描述，第一物體的朝向以該第一物體的正視圖對應(yīng)平面的法線方向來描述。

5、其中，執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備可以是機器人等具有巡檢功能的設(shè)備，本技術(shù)實施例對此不做限定。該可行區(qū)域為執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備能夠到達(dá)的區(qū)域。

6、上述方法中，能夠在待巡檢場地的3d點云地圖中自動規(guī)劃出巡檢點位的位置，而無需人工遙控機器人到達(dá)各個待檢測物體附近再確定巡檢點位，巡檢點位規(guī)劃的耗時較短，且不受極端環(huán)境影響，能夠提高巡檢點位的部署效率和減少人力成本。

7、可選地，該方法還包括：

8、將該第一物體的巡檢點位的位置與該第一物體的位置連線的方向作為第一物體的巡檢點位的朝向，該朝向用于指示執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備搭載的相機視野的朝向。

9、可選地，確定第一物體的巡檢點位的位置，包括：

10、確定可行區(qū)域與第一平面的交集，該第一平面平行于第一物體的朝向且經(jīng)過第一物體的中心，該交集包括多個點位；從該交集中的多個點位中確定第一物體的巡檢點位的位置。

11、其中，該巡檢點位的位置可以是多個點位中距離該第一物體的中心最遠(yuǎn)的點位的位置，以擴大執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備搭載的相機的拍攝范圍；該巡檢點位的位置也可以是多個點位中距離該第一物體的中心最近的點位的位置，以提高執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備搭載的相機拍攝得到的圖像的清晰度。例如，基于第一物體的中點xd和朝向確定平面a(ax+by+cz+d＝0)，該平面a也即是第一平面；將平面a與可行區(qū)域取交集，獲得點位方程ex+fy＝0(x0<＝x<＝x1)，其中，x、y和z表示坐標(biāo)軸，a、b、c、d、e和f為常數(shù)，x0和x1為平面a與可行區(qū)域的邊界的交點；比較第一物體的中點xd與x0和x1的關(guān)系，若更靠近x0，則第一物體的巡檢點位的位置為x1，若更靠近x1，則第一物體的巡檢點位的位置為x0。

12、可選地，多個待檢測物體包括該第一物體和第二物體，該方法還包括：

13、基于可行區(qū)域和第二物體的位置和朝向，確定第二物體的巡檢點位的位置；確定第一物體的巡檢點位與第二物體的巡檢點位的距離小于閾值；基于第一物體的巡檢點位與第二物體的巡檢點位，確定合并巡檢點位的位置；將合并巡檢點位的位置作為第一物體的巡檢點位的位置，將合并巡檢點位的位置作為第二物體的巡檢點位的位置。

14、上述方法中，將可合并的多個巡檢點位合并為一個巡檢點位，執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備在一個巡檢點位就能對多個物體進(jìn)行巡檢，有利于提高巡檢的效率。

15、可選地，基于第一物體的巡檢點位與第二物體的巡檢點位，確定合并巡檢點位的位置，包括：

16、確定第一巡檢點位和第二巡檢點位的中點，該中點為合并巡檢點位的位置。

17、可選地，方法還包括：

18、將第一物體和第二物體的中點與合并巡檢點位的位置連線的方向作為合并巡檢點位的朝向。

19、可選地，該方法還包括：

20、在該3d點云地圖中顯示巡檢點位的位置。

21、可選地，該方法還包括：

22、對該待巡檢場地進(jìn)行數(shù)字孿生建模，得到該待巡檢場地的3d點云地圖。

23、可選地，該方法還包括：

24、在第一地圖中確定多個第一錨點，在第二地圖中確定多個第二錨點；基于多個第一錨點和多個第二錨點，確定坐標(biāo)變換矩陣；通過該坐標(biāo)變換關(guān)系，將執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備的至少一個第一巡檢點位的坐標(biāo)變換為對應(yīng)的至少一個第二巡檢點位的坐標(biāo)。

25、其中，該第一地圖為該待巡檢場地的3d點云地圖對應(yīng)的柵格地圖，該第二地圖為執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備對該待巡檢場地的導(dǎo)航地圖，多個第一錨點和多個第二錨點為一一對應(yīng)的。該坐標(biāo)變換矩陣用于表示第一地圖的坐標(biāo)系和第二地圖的坐標(biāo)系之間的坐標(biāo)變換關(guān)系。該至少一個第一巡檢點位為該第一地圖的坐標(biāo)系下的點位，該至少一個第二巡檢點位為該第二地圖的坐標(biāo)系下的點位。

26、上述方法中，自動基于錨點將規(guī)劃的巡檢點位和實際巡檢所使用的巡檢點位進(jìn)行適配，能夠降低不同地圖之間的誤差對實際巡檢的影響，而無需人工重新錄入巡檢點位，能夠節(jié)約人力成本，并且，由于能夠?qū)崿F(xiàn)不同地圖之間巡檢點位的適配，因此，能夠?qū)⒒谝淮窝矙z點位規(guī)劃得到的巡檢點位適配到多個執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備的導(dǎo)航地圖上，實現(xiàn)巡檢點位在不同設(shè)備上的復(fù)用，而無需針對每個設(shè)備都規(guī)劃巡檢點位，能夠提高巡檢的部署效率，進(jìn)一步節(jié)約人力成本。

27、可選地，在第一地圖中確定多個第一錨點，包括：

28、基于關(guān)鍵點檢測算法，在第一地圖中確定多個第一錨點。

29、可選地，該在第一地圖中確定多個第一錨點，包括：

30、接收用戶的錨點配置指令，該錨點配置指令用于在第一地圖中增加至少一個錨點、從多個第一錨點中刪除至少一個第一錨點或調(diào)整多個第一錨點中至少一個第一錨點的位置；基于該錨點配置指令，調(diào)整多個第一錨點。

31、其中，在第二地圖中確定多個第二錨點的方式與在第一地圖中確定多個第一錨點的方式同理，不再贅述。

32、可選地，該執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備搭載有相機，該相機的位姿是可調(diào)整的，該方法還包括：

33、獲取相機在第二巡檢點位拍攝的圖像；基于該圖像，調(diào)整第二巡檢點位對應(yīng)的相機的位姿，以得到第二巡檢點位的相機視野的朝向。

34、上述方法中，在基于錨點生成的粗點位(也即是第二巡檢點位)的基礎(chǔ)上，基于執(zhí)行巡檢的設(shè)備在該粗點位上所拍攝的圖像，對粗點位進(jìn)行精調(diào)，彌補基于錨點進(jìn)行坐標(biāo)系變換過程中算法帶來的誤差，能夠得到更加精確的巡檢點位，進(jìn)而保證執(zhí)行巡檢任務(wù)的設(shè)備在巡檢時采集到優(yōu)質(zhì)的圖像，從而提高巡檢結(jié)果的準(zhǔn)確率。

35、可選地，基于圖像，調(diào)整第二巡檢點位對應(yīng)的相機的位姿，以得到第二巡檢點位的相機視野的朝向，包括：

36、基于模版匹配算法，確定該圖像中的待檢測物體；基于該待檢測物體的中心點在該圖像中的位置，調(diào)整相機的位姿，以控制相機的視野范圍的中心點對準(zhǔn)該待檢測物體的中心點。

37、第二方面，提供了一種巡檢點位規(guī)劃裝置，用于執(zhí)行上述巡檢點位規(guī)劃方法。具體地，該巡檢點位規(guī)劃裝置包括用于執(zhí)行上述第一方面或上述第一方面的任一種可選方式提供的巡檢點位規(guī)劃方法的功能模塊。

38、第三方面，提供一種計算設(shè)備，該計算設(shè)備包括處理器，所述處理器用于執(zhí)行程序代碼，使得計算設(shè)備執(zhí)行以實現(xiàn)如上述巡檢點位規(guī)劃方法所執(zhí)行的操作。

39、第四方面，提供一種計算設(shè)備集群，該計算設(shè)備機器包括至少一個計算設(shè)備，每個計算設(shè)備包括處理器和存儲器，至少一個計算設(shè)備的處理器用于執(zhí)行至少一個計算設(shè)備的存儲器中存儲的程序代碼，使得計算設(shè)備集群執(zhí)行以實現(xiàn)如上述巡檢點位規(guī)劃方法所執(zhí)行的操作。

40、第五方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該存儲介質(zhì)中存儲有至少一條程序代碼，該程序代碼由計算設(shè)備的處理器讀取以使該計算設(shè)備執(zhí)行如上述巡檢點位規(guī)劃方法所執(zhí)行的操作。

41、第六方面，提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，該存儲介質(zhì)中存儲有至少一條程序代碼，該程序代碼由計算設(shè)備集群中的計算設(shè)備的處理器讀取以使該計算設(shè)備集群執(zhí)行如上述巡檢點位規(guī)劃方法所執(zhí)行的操作。

42、第七方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，該計算機程序產(chǎn)品或計算機程序包括程序代碼，該程序代碼存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，計算設(shè)備的處理器從計算機可讀存儲介質(zhì)讀取該程序代碼，處理器執(zhí)行該程序代碼，使得該計算設(shè)備執(zhí)行上述一方面或者一方面的各種可選實現(xiàn)方式中提供的巡檢點位規(guī)劃方法。

43、第八方面，提供了一種計算機程序產(chǎn)品或計算機程序，該計算機程序產(chǎn)品或計算機程序包括程序代碼，該程序代碼存儲在計算機可讀存儲介質(zhì)中，計算設(shè)備集群中的計算設(shè)備的處理器從計算機可讀存儲介質(zhì)讀取該程序代碼，處理器執(zhí)行該程序代碼，使得包括該計算設(shè)備集群執(zhí)行上述一方面或者一方面的各種可選實現(xiàn)方式中提供的巡檢點位規(guī)劃方法。

44、本技術(shù)在上述各方面提供的實現(xiàn)方式的基礎(chǔ)上，還可以進(jìn)行進(jìn)一步組合以提供更多實現(xiàn)方式。