本發(fā)明的實(shí)施方式涉及一種物體檢測(cè)裝置及物體檢測(cè)方法。

背景技術(shù)：

1、以往，通過(guò)乘員和要乘車(chē)的人的操作而自動(dòng)地開(kāi)關(guān)車(chē)輛(汽車(chē))的門(mén)的自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)的研究、開(kāi)發(fā)被推進(jìn)。在自動(dòng)門(mén)系統(tǒng)中，在門(mén)的開(kāi)動(dòng)作時(shí)，門(mén)不與障礙物(人、其他車(chē)輛等)碰撞的性能是不可欠缺的。以下，將自動(dòng)地開(kāi)關(guān)的門(mén)也稱(chēng)為“自動(dòng)門(mén)”。另外，以下假定為擺動(dòng)式的門(mén)。

2、為了實(shí)現(xiàn)上述的性能，例如有在自動(dòng)門(mén)內(nèi)部設(shè)置物體檢測(cè)傳感器(毫米波雷達(dá)等)，基于通過(guò)感測(cè)得到的檢測(cè)點(diǎn)群推定障礙物的位置，控制門(mén)不與障礙物碰撞的方法。

3、根據(jù)該方法，能夠根據(jù)通過(guò)物體檢測(cè)傳感器捕捉到的檢測(cè)點(diǎn)群的幾何信息，推定(計(jì)算)障礙物的位置。由此，計(jì)算自動(dòng)門(mén)的開(kāi)可動(dòng)角度(能夠打開(kāi)的角度)，使自動(dòng)門(mén)不與障礙物碰撞地進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作大體是可能的。

4、現(xiàn)有技術(shù)文獻(xiàn)

5、專(zhuān)利文獻(xiàn)

6、專(zhuān)利文獻(xiàn)1：日本特開(kāi)2016-134090號(hào)公報(bào)

7、專(zhuān)利文獻(xiàn)2：日本特開(kāi)2003-271975號(hào)公報(bào)

8、專(zhuān)利文獻(xiàn)3：日本專(zhuān)利第6261489號(hào)公報(bào)

9、發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題

10、然而，在上述的現(xiàn)有技術(shù)中，根據(jù)路面等周邊環(huán)境，有時(shí)會(huì)產(chǎn)生故障。例如，在瀝青路面等幾個(gè)種類(lèi)路面中，即使在沒(méi)有障礙物的情況下也會(huì)出現(xiàn)很多檢測(cè)點(diǎn)。由此，有時(shí)在有障礙物的情況下檢測(cè)到的位置的誤差變大，或者在沒(méi)有障礙物的情況下卻誤判為有障礙物。

11、即，如果使用含有一定程度以上噪聲的檢測(cè)點(diǎn)群，則有產(chǎn)生在離開(kāi)障礙物的距離還較大的狀況下停止門(mén)的開(kāi)動(dòng)作，或者在能夠使門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作的狀況下卻完全不進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作的故障的情況。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、因此，本發(fā)明的技術(shù)問(wèn)題之一在于提供一種無(wú)論路面等周邊環(huán)境如何，都能夠高精度地檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)恼系K物的物體檢測(cè)裝置及物體檢測(cè)方法。

2、用于解決技術(shù)問(wèn)題的技術(shù)手段

3、本發(fā)明的實(shí)施方式的物體檢測(cè)裝置，例如，具備：獲取部，該獲取部獲取通過(guò)從設(shè)置于車(chē)輛的門(mén)的傳感器發(fā)送的探測(cè)波在所述車(chē)輛的周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生的反射波的多個(gè)接收結(jié)果；模型生成部，該模型生成部在學(xué)習(xí)階段基于由所述獲取部獲取的所述多個(gè)接收結(jié)果計(jì)算檢測(cè)點(diǎn)群作為所述物體的位置，并對(duì)表示所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量與表示所述物體是否為障礙物的信息的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，從而生成物體檢測(cè)模型；第一計(jì)算部，該第一計(jì)算部在推定階段基于由所述獲取部獲取的所述多個(gè)接收結(jié)果計(jì)算檢測(cè)點(diǎn)群作為所述物體的位置；第二計(jì)算部，該第二計(jì)算部在推定階段基于由所述第一計(jì)算部計(jì)算出的所述檢測(cè)點(diǎn)群計(jì)算表示所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量；以及推定部，該推定部在推定階段基于由所述第二計(jì)算部計(jì)算出的所述特征向量和所述物體檢測(cè)模型判別該物體是否為障礙物，輸出判別結(jié)果。

4、通過(guò)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)使用預(yù)先通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)生成的物體檢測(cè)模型，從而無(wú)論路面等周邊環(huán)境如何，都能夠高精度地檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)恼系K物。

5、另外，在所述物體檢測(cè)裝置中，例如，所述模型生成部將所述檢測(cè)點(diǎn)群的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為以設(shè)置有所述傳感器的門(mén)為基準(zhǔn)的三維坐標(biāo)，在所述三維坐標(biāo)中基于所述檢測(cè)點(diǎn)群設(shè)定至少一個(gè)關(guān)心區(qū)域，計(jì)算表示所設(shè)定的所述關(guān)心區(qū)域中的所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量作為輸入數(shù)據(jù)，所述第二計(jì)算部將由所述第一計(jì)算部計(jì)算出的所述檢測(cè)點(diǎn)群的坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為所述三維坐標(biāo)，在所述三維坐標(biāo)中基于所述檢測(cè)點(diǎn)群設(shè)定至少一個(gè)關(guān)心區(qū)域，計(jì)算表示所設(shè)定的所述關(guān)心區(qū)域中的所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量。

6、通過(guò)該結(jié)構(gòu)，能夠?qū)崿F(xiàn)在以門(mén)為基準(zhǔn)的三維坐標(biāo)設(shè)定關(guān)心區(qū)域來(lái)計(jì)算表示檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量這樣的更為具體的處理。

7、另外，在所述物體檢測(cè)裝置中，例如，所述門(mén)為擺動(dòng)式的門(mén)，所述物體檢測(cè)裝置還具備控制部，該控制部控制使所述門(mén)進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)部，在通過(guò)所述推定部輸出了表示所述物體為障礙物的信息的情況下，所述控制部基于該障礙物的位置信息設(shè)定所述門(mén)的開(kāi)可動(dòng)角度，并且以使所述門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作至所設(shè)定的所述開(kāi)可動(dòng)角度為止的方式控制所述驅(qū)動(dòng)部。

8、通過(guò)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)使門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作至所設(shè)定的開(kāi)可動(dòng)角度，能夠避免門(mén)與障礙物的碰撞，并且還能夠避免門(mén)不必要地在跟前停止開(kāi)動(dòng)作的情況。

9、另外，在所述物體檢測(cè)裝置中，例如，所述控制部基于所述車(chē)輛的使用者對(duì)所述門(mén)的自動(dòng)開(kāi)動(dòng)作要求，以使所述門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作至所設(shè)定的所述開(kāi)可動(dòng)角度為止的方式控制所述驅(qū)動(dòng)部。

10、通過(guò)該結(jié)構(gòu)，車(chē)輛的使用者通過(guò)進(jìn)行與門(mén)的自動(dòng)開(kāi)動(dòng)作要求對(duì)應(yīng)的規(guī)定的操作，能夠使門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作。

11、另外，本實(shí)施方式的物體檢測(cè)方法，例如，包含：獲取步驟，獲取通過(guò)從設(shè)置于車(chē)輛的門(mén)的傳感器發(fā)送的探測(cè)波在所述車(chē)輛的周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生的反射波的多個(gè)接收結(jié)果；模型生成步驟，在學(xué)習(xí)階段，基于通過(guò)所述獲取步驟獲取的所述多個(gè)接收結(jié)果計(jì)算檢測(cè)點(diǎn)群作為所述物體的位置，并對(duì)表示所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量與表示所述物體是否為障礙物的信息的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，從而生成物體檢測(cè)模型；第一計(jì)算步驟，在推定階段，基于通過(guò)所述獲取步驟獲取的所述多個(gè)接收結(jié)果計(jì)算檢測(cè)點(diǎn)群作為所述物體的位置；第二計(jì)算步驟，在推定階段，基于通過(guò)所述第一計(jì)算步驟計(jì)算出的所述檢測(cè)點(diǎn)群計(jì)算表示所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量；以及推定步驟，在推定階段，基于通過(guò)所述第二計(jì)算步驟計(jì)算出的所述特征向量和所述物體檢測(cè)模型，判別該物體是否為障礙物，輸出判別結(jié)果。

12、通過(guò)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)使用預(yù)先通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)生成的物體檢測(cè)模型，從而無(wú)論路面等周邊環(huán)境如何，都能夠高精度地檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)恼系K物。

13、本實(shí)施方式的物體檢測(cè)方法，例如，包含：獲取步驟，獲取通過(guò)從設(shè)置于車(chē)輛的擺動(dòng)式的門(mén)的傳感器發(fā)送的探測(cè)波在所述車(chē)輛的周?chē)奈矬w反射而產(chǎn)生的反射波的多個(gè)接收結(jié)果；模型生成步驟，在學(xué)習(xí)階段，基于通過(guò)所述獲取步驟獲取的所述多個(gè)接收結(jié)果計(jì)算檢測(cè)點(diǎn)群作為所述物體的位置，并對(duì)表示所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量與表示所述物體是否為障礙物的信息的關(guān)聯(lián)性進(jìn)行機(jī)器學(xué)習(xí)，從而生成物體檢測(cè)模型；第一計(jì)算步驟，在推定階段，基于通過(guò)所述獲取步驟獲取的所述多個(gè)接收結(jié)果計(jì)算檢測(cè)點(diǎn)群作為所述物體的位置；第二計(jì)算步驟，在推定階段，基于通過(guò)所述第一計(jì)算步驟計(jì)算出的所述檢測(cè)點(diǎn)群計(jì)算表示所述檢測(cè)點(diǎn)群的分布形狀的特征向量；推定步驟，在推定階段，基于通過(guò)所述第二計(jì)算步驟計(jì)算出的所述特征向量和所述物體檢測(cè)模型，判別該物體是否為障礙物，輸出判別結(jié)果；以及控制步驟，在推定階段，在通過(guò)所述推定步驟輸出了表示所述物體為障礙物的信息的情況下，基于該障礙物的位置信息設(shè)定所述門(mén)的開(kāi)可動(dòng)角度，并且以使所述門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作至所設(shè)定的所述開(kāi)可動(dòng)角度為止的方式控制使所述門(mén)進(jìn)行開(kāi)閉動(dòng)作的驅(qū)動(dòng)部。

14、通過(guò)該結(jié)構(gòu)，通過(guò)使用預(yù)先通過(guò)機(jī)器學(xué)習(xí)生成的物體檢測(cè)模型，從而無(wú)論路面等周邊環(huán)境如何，都能夠高精度地檢測(cè)車(chē)輛的周?chē)恼系K物。另外，通過(guò)使門(mén)進(jìn)行開(kāi)動(dòng)作至所設(shè)定的開(kāi)可動(dòng)角度，能夠避免門(mén)與障礙物的碰撞，并且還能夠避免門(mén)不必要地在跟前停止開(kāi)動(dòng)作的情況。