發(fā)明領(lǐng)域本公開的各方面整體涉及對(duì)象的基于雷達(dá)的跟蹤。

背景技術(shù)：

1、人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以包括互連的人工神經(jīng)元組(例如，神經(jīng)元模型)。人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以是計(jì)算設(shè)備，或者可被表示為要由計(jì)算設(shè)備執(zhí)行的方法。

2、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)由消耗張量和產(chǎn)生張量的操作數(shù)組成。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以被用來解決復(fù)雜問題；然而，由于網(wǎng)絡(luò)大小和可被執(zhí)行以產(chǎn)生解決方案的運(yùn)算量可能是浩繁的，因此網(wǎng)絡(luò)完成任務(wù)的時(shí)間可能很長(zhǎng)。此外，由于這些任務(wù)可在移動(dòng)設(shè)備(其可能具有有限的計(jì)算能力)上執(zhí)行，因此深度神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的計(jì)算成本可能會(huì)有問題。

3、卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)是一種前饋人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可包括神經(jīng)元集合，其中每個(gè)神經(jīng)元具有感受野并且共同地拼出一輸入空間。卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(cnn)(諸如深度卷積神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)(dcn))具有眾多應(yīng)用。具體而言，這些神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)架構(gòu)被用于各種技術(shù)，諸如圖像識(shí)別、模式識(shí)別、語音識(shí)別、自動(dòng)駕駛和其他分類任務(wù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本公開在獨(dú)立權(quán)利要求中分別闡述。本公開的一些方面在從屬權(quán)利要求中描述。

2、在本公開的一個(gè)方面，一種處理器實(shí)現(xiàn)的方法包括發(fā)送射頻(rf)信號(hào)。該方法還包括響應(yīng)于所發(fā)送的rf信號(hào)而接收一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)。該方法還包括提取一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的特征。該方法還包括生成包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)的圖。每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)并且指示潛在的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)。該方法還包括確定多個(gè)邊緣的存在。每個(gè)邊緣基于返回rf信號(hào)的特征來連接圖中的節(jié)點(diǎn)對(duì)。每個(gè)邊緣的存在指示所連接的節(jié)點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象。

3、在本公開的另一方面，提出了一種裝置。該裝置包括用于發(fā)送射頻(rf)信號(hào)的部件。該裝置還包括用于響應(yīng)于所發(fā)送的rf信號(hào)而接收一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的部件。該裝置還包括用于提取一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的特征的部件。該裝置還包括用于生成包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)的圖的部件。每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)并且指示潛在的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)。該裝置還包括用于確定多個(gè)邊緣的存在的部件。每個(gè)邊緣基于返回rf信號(hào)的特征來連接圖中的節(jié)點(diǎn)對(duì)。每個(gè)邊緣的存在指示所連接的節(jié)點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象。

4、在本公開的另一方面，公開了一種在其上記錄有非暫態(tài)程序代碼的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。程序代碼由處理器執(zhí)行并且包括用于發(fā)送射頻(rf)信號(hào)的程序代碼。程序代碼還包括用于響應(yīng)于所發(fā)送的rf信號(hào)而接收一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的程序代碼。程序代碼還包括用于提取一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的特征的程序代碼。程序代碼還包括用于生成包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)的圖的程序代碼。每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)并且指示潛在的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)。程序代碼還包括用于確定多個(gè)邊緣的存在的程序代碼。每個(gè)邊緣基于返回rf信號(hào)的特征來連接圖中的節(jié)點(diǎn)對(duì)。每個(gè)邊緣的存在指示所連接的節(jié)點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象。

5、在本公開的另一方面，提出了一種裝置。該裝置具有存儲(chǔ)器和耦合到該存儲(chǔ)器的一個(gè)或多個(gè)處理器。處理器被配置為發(fā)送射頻(rf)信號(hào)。處理器被進(jìn)一步配置為響應(yīng)于所發(fā)送的rf信號(hào)而接收一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)。處理器被進(jìn)一步配置為提取一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的特征。處理器還被配置為生成包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)的圖。每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)并且指示潛在的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)。處理器被進(jìn)一步配置為確定多個(gè)邊緣的存在，每個(gè)邊緣基于返回rf信號(hào)的特征來連接圖中的節(jié)點(diǎn)對(duì)。每個(gè)邊緣的存在指示所連接的節(jié)點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象。

6、在本公開的一個(gè)方面，一種處理器實(shí)現(xiàn)的方法包括接收數(shù)據(jù)集，該數(shù)據(jù)集包括與產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)的基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)。該方法還包括訓(xùn)練分類器以構(gòu)建具有由多個(gè)邊緣連接的節(jié)點(diǎn)的圖，每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的雷達(dá)檢測(cè)，并且邊緣基于基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)來連接節(jié)點(diǎn)對(duì)。

7、本公開的另一方面涉及一種裝置，該裝置包括用于接收數(shù)據(jù)集的部件，該數(shù)據(jù)集包括與產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)的基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)。該裝置還包括用于訓(xùn)練分類器以構(gòu)建具有由多個(gè)邊緣連接的節(jié)點(diǎn)的圖的部件，每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的雷達(dá)檢測(cè)，并且邊緣基于基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)來連接節(jié)點(diǎn)對(duì)。

8、在本公開的另一方面，公開了一種在其上記錄有非暫態(tài)程序代碼的非暫態(tài)計(jì)算機(jī)可讀介質(zhì)。程序代碼由處理器執(zhí)行并且包括用于接收數(shù)據(jù)集的程序代碼，該數(shù)據(jù)集包括與產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)的基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)。程序代碼還包括用于訓(xùn)練分類器以構(gòu)建具有由多個(gè)邊緣連接的節(jié)點(diǎn)的圖的程序代碼，每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的雷達(dá)檢測(cè)，并且邊緣基于基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)來連接節(jié)點(diǎn)對(duì)。

9、本公開的另一方面涉及一種裝置，該裝置具有存儲(chǔ)器和耦合到該存儲(chǔ)器的一個(gè)或多個(gè)處理器。處理器被配置為接收數(shù)據(jù)集，該數(shù)據(jù)集包括與產(chǎn)生一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的每個(gè)雷達(dá)檢測(cè)的基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)相關(guān)聯(lián)的一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)。處理器被進(jìn)一步配置為訓(xùn)練分類器以構(gòu)建具有由多個(gè)邊緣連接的節(jié)點(diǎn)的圖，每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)檢測(cè)中的雷達(dá)檢測(cè)，并且邊緣基于基準(zhǔn)真實(shí)對(duì)象的標(biāo)識(shí)來連接節(jié)點(diǎn)對(duì)。

10、本公開的附加特征和優(yōu)點(diǎn)將在下文描述。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本公開可容易地被用作修改或設(shè)計(jì)用于實(shí)施與本公開相同的目的的其他結(jié)構(gòu)的基礎(chǔ)。本領(lǐng)域技術(shù)人員還應(yīng)認(rèn)識(shí)到，此類等效構(gòu)造并不脫離所附權(quán)利要求中所闡述的本公開的教導(dǎo)內(nèi)容。被認(rèn)為是本公開的特性的新穎特征在其組織和操作方法兩方面連同進(jìn)一步的目的和優(yōu)點(diǎn)在結(jié)合附圖來考慮以下描述時(shí)將被更好地理解。然而，要明確理解的是，提供每一幅附圖均僅用于例示和描述目的，并且無意作為對(duì)本公開的限定的定義。

技術(shù)特征：

1.一種處理器實(shí)現(xiàn)的方法，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，還包括基于所確定的每個(gè)邊緣的存在來跟蹤所述目標(biāo)對(duì)象。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)識(shí)是基于所述一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的所述特征之一來預(yù)測(cè)的。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中所述確定對(duì)于接收所述返回rf信號(hào)的順序是不變的。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中所述rf信號(hào)包括雷達(dá)信號(hào)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中所述rf信號(hào)在包括交通工具或行人的目標(biāo)對(duì)象的方向上發(fā)送。

8.一種裝置，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為基于所確定的每個(gè)邊緣的存在來跟蹤目標(biāo)對(duì)象。

10.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為：

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為基于所述一個(gè)或多個(gè)返回rf信號(hào)的所述特征之一來預(yù)測(cè)所述目標(biāo)對(duì)象的標(biāo)識(shí)。

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為以對(duì)于接收所述返回rf信號(hào)的順序不變的方式確定所述多個(gè)邊緣的所述存在。

13.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述rf信號(hào)包括雷達(dá)信號(hào)。

14.根據(jù)權(quán)利要求8所述的裝置，其中所述rf信號(hào)在包括交通工具或行人的目標(biāo)對(duì)象的方向上發(fā)送。

15.一種處理器實(shí)現(xiàn)的方法，包括：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中所述分類器被進(jìn)一步訓(xùn)練為基于接近度閾值來確定連接對(duì)應(yīng)于節(jié)點(diǎn)的一對(duì)雷達(dá)檢測(cè)的所述邊緣。

17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中所述分類器被進(jìn)一步訓(xùn)練為在來自同一對(duì)象但不同連接組件的雷達(dá)檢測(cè)之間逐步地添加附加邊緣。

18.根據(jù)權(quán)利要求17所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中所述分類器被進(jìn)一步訓(xùn)練為在來自同一對(duì)象但不同連接組件的雷達(dá)檢測(cè)之間逐步地僅添加所述附加邊緣中的最短邊緣。

19.根據(jù)權(quán)利要求15所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，其中每對(duì)連接節(jié)點(diǎn)是第一組正訓(xùn)練樣本中的正訓(xùn)練樣本。

20.根據(jù)權(quán)利要求15所述的處理器實(shí)現(xiàn)的方法，還包括用負(fù)訓(xùn)練示例來訓(xùn)練所述分類器，每個(gè)負(fù)訓(xùn)練示例包括對(duì)應(yīng)于最接近目標(biāo)對(duì)象的不同對(duì)象的第二雷達(dá)檢測(cè)。

21.一種裝置，包括：

22.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為訓(xùn)練所述分類器以基于接近度閾值來確定連接對(duì)應(yīng)于節(jié)點(diǎn)的一對(duì)雷達(dá)檢測(cè)的所述邊緣。

23.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為訓(xùn)練所述分類器以在來自同一對(duì)象但不同連接組件的雷達(dá)檢測(cè)之間逐步地添加附加邊緣。

24.根據(jù)權(quán)利要求23所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為訓(xùn)練所述分類器以在來自同一對(duì)象但不同連接組件的雷達(dá)檢測(cè)之間逐步地僅添加所述附加邊緣中的最短邊緣。

25.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其中每對(duì)連接節(jié)點(diǎn)是第一組正訓(xùn)練樣本中的正訓(xùn)練樣本。

26.根據(jù)權(quán)利要求21所述的裝置，其中所述至少一個(gè)處理器被進(jìn)一步配置為用負(fù)訓(xùn)練示例來訓(xùn)練所述分類器，每個(gè)負(fù)訓(xùn)練示例包括對(duì)應(yīng)于最接近目標(biāo)對(duì)象的不同對(duì)象的第二雷達(dá)檢測(cè)。

技術(shù)總結(jié)
一種用于對(duì)象的基于雷達(dá)的跟蹤的處理器實(shí)現(xiàn)的方法包括發(fā)送射頻(RF)信號(hào)(602)。響應(yīng)于所發(fā)送的RF信號(hào)，接收一個(gè)或多個(gè)返回RF信號(hào)(604)。提取該一個(gè)或多個(gè)返回RF信號(hào)的特征(606)。生成包括多個(gè)節(jié)點(diǎn)的圖，該圖的每個(gè)節(jié)點(diǎn)對(duì)應(yīng)于該一個(gè)或多個(gè)返回RF信號(hào)并且指示潛在的目標(biāo)對(duì)象檢測(cè)(608)。確定多個(gè)邊緣的存在，每個(gè)邊緣基于該返回RF信號(hào)的特征來連接該圖中的節(jié)點(diǎn)對(duì)，每個(gè)邊緣的該存在指示所連接的節(jié)點(diǎn)對(duì)對(duì)應(yīng)于同一目標(biāo)對(duì)象(610)。

技術(shù)研發(fā)人員：S·S·加格,A·薩利米,J·烏尼克里什南,A·喬希
受保護(hù)的技術(shù)使用者：高通股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23