本申請(qǐng)總體涉及評(píng)估道路的各部分的表面狀況，更具體地說(shuō)，涉及生成反射率和距離的熱圖，以確定道路的表面狀況。

背景技術(shù)：

1、自動(dòng)駕駛車輛在全球范圍內(nèi)日益普及，有望成為最常見的交通方式之一。確定道路表面狀況以防止或大大限制自動(dòng)駕駛車輛發(fā)生事故是被期望的。此外，還可能期望主動(dòng)勘測(cè)車輛前方的路徑，以確定表面狀況，從而協(xié)助安全駕駛。

2、上述涉及自動(dòng)駕駛車輛和系統(tǒng)的背景僅旨在提供一些當(dāng)前問(wèn)題的背景概述，并非旨在窮舉。在查看以下詳細(xì)描述后，其他上下文信息可變得更加明顯。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、下面給出概述以提供對(duì)本發(fā)明的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式的基本理解。此概述并非旨在識(shí)別關(guān)鍵或決定性元素，或描繪特定實(shí)施方式的任何范圍或權(quán)利要求的任何范圍。其唯一目的是以簡(jiǎn)化的形式呈現(xiàn)概念，作為稍后呈現(xiàn)的更詳細(xì)描述的前奏。在本文描述的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施方式中，呈現(xiàn)了協(xié)助對(duì)于道路上的表面狀況進(jìn)行評(píng)估的系統(tǒng)、裝置、計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法、設(shè)備和/或計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。

2、根據(jù)一個(gè)實(shí)施方式，系統(tǒng)可以包括存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件的存儲(chǔ)器，以及執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件的處理器。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件可以包括傳感器組件，傳感器組件包括激光探測(cè)及測(cè)距傳感器，且可以獲取與道路的一部分相關(guān)的反射率值和距離。此外，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件還可包括繪圖組件，繪圖組件可生成反射率值和距離的熱圖。計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件可包括索引組件，索引組件可確定從傳感器組件接收到的回波的次數(shù)，接收到的回波的次數(shù)指示道路的表面狀況。此外，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件還可以包括道路狀況組件，道路狀況組件可以從熱圖和接收到的回波的次數(shù)確定道路的表面狀況。

3、在各種實(shí)施方案中，傳感器組件可以發(fā)射一個(gè)或多個(gè)脈沖光波，所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波從道路的表面反射以被傳感器組件接收，以確定表面與交通工具之間的距離。此外，傳感器組件還可以發(fā)射一個(gè)或多個(gè)脈沖光波，所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波從道路的表面反射以被傳感器組件接收，以確定反射率值。此外，道路狀況組件可將熱圖與代表一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義表面狀況的一個(gè)或多個(gè)反射率值分布進(jìn)行比較，以確定表面狀況。

4、在各種實(shí)施方案中，道路狀況組件可以響應(yīng)于從由傳感器組件傳輸?shù)囊粋€(gè)或多個(gè)脈沖光波接收到索引號(hào)為二、三或四的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分可以是干燥的、微濕的、泥濘的或潮濕的(或者說(shuō)濕透的)。此外，道路狀況組件還可以響應(yīng)于從所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波接收到索引號(hào)為五的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分可能是積雪的或結(jié)冰的。此外，道路狀況組件還可以響應(yīng)于對(duì)于道路的所述一部分與交通工具之間大于10米的距離而言反射率值最高達(dá)到0.125，確定道路的所述一部分包括干燥表面。

5、在其他實(shí)施方式中，與所公開的系統(tǒng)相關(guān)的元件可以以不同的形式體現(xiàn)，例如，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或其他形式。例如，在一個(gè)實(shí)施方式中，用于評(píng)估道路上的表面狀況的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法可以包括通過(guò)與處理器操作性耦合的裝置獲取與道路的一部分相關(guān)的反射率值和距離?？筛郊拥?，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法還可以包括通過(guò)裝置生成反射率值和距離的熱圖。此外，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法還可以包括通過(guò)裝置確定接收到的回波的次數(shù)，接收到的回波的次數(shù)指示道路上的表面狀況。計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法可以包括通過(guò)裝置從熱圖和接收到的回波的次數(shù)確定道路的表面狀況。

6、在各種實(shí)施方式中，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法可以包括通過(guò)裝置發(fā)射一個(gè)或多個(gè)脈沖光波，所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波可以從道路的表面反射，以確定表面與交通工具之間的距離。此外，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法還可以包括通過(guò)裝置發(fā)射一個(gè)或多個(gè)脈沖光波，所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波光波可以從道路的表面反射，以確定表面的反射率值。此外，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法還可以包括通過(guò)裝置將熱圖與代表一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義表面狀況的一個(gè)或多個(gè)反射率值分布進(jìn)行比較，以確定表面狀況。

7、在各種實(shí)施方案中，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法可以包括通過(guò)裝置響應(yīng)于從朝向道路的一部分發(fā)射的一個(gè)或多個(gè)脈沖光波接收到索引號(hào)為二、三或四的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分可能是干燥的、微濕的、泥濘的或潮濕的。此外，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法還可以包括通過(guò)裝置響應(yīng)于從所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波中接收到索引號(hào)為五的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分可能是積雪的或結(jié)冰的。此外，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法還可以包括通過(guò)裝置響應(yīng)于對(duì)于道路的所述一部分與交通工具之間大于10米的距離而言反射率值最高達(dá)到0.125，確定道路的所述一部分包括干燥表面。

8、在其他實(shí)施方式中，用于評(píng)估道路上的表面狀況的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品可以包括非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)具有隨其體現(xiàn)的程序指令，程序指令可以由處理器執(zhí)行，以使得處理器經(jīng)由激光探測(cè)及測(cè)距傳感器獲取與道路的一部分相關(guān)的反射率值和距離?？筛郊拥?，程序指令還可使得處理器生成反射率值和距離的熱圖。此外，程序指令還可使得處理器確定接收到的回波的次數(shù)，接收到的回波的次數(shù)指示道路的表面狀況。程序指令可使得處理器從熱圖和接收到的回波的次數(shù)確定道路的表面狀況。

9、在各種實(shí)施方案中，程序指令可使得處理器發(fā)射從道路的表面反射以確定表面與交通工具之間的距離的一個(gè)或多個(gè)脈沖光波。此外，程序指令還可使得處理器發(fā)射從道路的表面反射以確定表面的反射率值的一個(gè)或多個(gè)脈沖光波。此外，程序指令還可使得處理器將熱圖與代表一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義表面狀況的一個(gè)或多個(gè)反射率值分布進(jìn)行比較，以確定表面狀況。

10、在各種實(shí)施方案中，程序指令可使得處理器響應(yīng)于從朝向道路的一部分發(fā)射的一個(gè)或多個(gè)脈沖光波接收到索引號(hào)為二、三或四的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分可能是干燥的、微濕的、泥濘的、潮濕的、積雪的或結(jié)冰的。此外，程序指令還可使得處理器響應(yīng)于從所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波接收到索引號(hào)為五的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分可能是積雪的或結(jié)冰的。

11、在各實(shí)施方式中，與所公開的系統(tǒng)和裝置相關(guān)的元件可以以不同的形式體現(xiàn)，例如計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法、計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品或其他形式。

技術(shù)特征：

1.一種系統(tǒng)，其包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，傳感器組件發(fā)射一個(gè)或多個(gè)脈沖光波，所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波從道路的表面反射以被傳感器組件接收，以確定表面與交通工具之間的距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，傳感器組件發(fā)射一個(gè)或多個(gè)脈沖光波，所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波從道路的表面反射以被傳感器組件接收，以確定反射率值。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，道路狀況組件將反射率值與代表一個(gè)或多個(gè)表面狀況的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義反射率值分布進(jìn)行比較，并將熱圖與代表一個(gè)或多個(gè)表面狀況的一個(gè)或多個(gè)預(yù)定義熱圖進(jìn)行比較，以確定表面狀況。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的系統(tǒng)，其中，道路狀況組件響應(yīng)于由于由傳感器組件傳輸?shù)囊粋€(gè)或多個(gè)脈沖光波而接收到索引號(hào)為二、三或四的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分是干燥的、微濕的、泥濘的或潮濕的。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的系統(tǒng)，其中，道路狀況組件響應(yīng)于由于所述一個(gè)或多個(gè)脈沖光波而接收到索引號(hào)為五的一個(gè)或多個(gè)回波，確定道路的所述一部分是積雪的或結(jié)冰的。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的系統(tǒng)，其中，道路狀況組件響應(yīng)于對(duì)于道路的所述一部分與交通工具之間大于10米的距離而言反射率值最高達(dá)到0.125，確定道路的所述一部分包括干燥表面。

8.一種用于評(píng)估道路上的表面狀況的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

10.權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求8所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求12所述的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還包括：

15.一種用于評(píng)估道路上的表面狀況的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品包括非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器，非瞬態(tài)計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)器具有隨其體現(xiàn)的程序指令，程序指令能夠由處理器執(zhí)行，以使得處理器：

16.根據(jù)權(quán)利要求15所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，程序指令能夠進(jìn)一步執(zhí)行，以使得處理器：

17.根據(jù)權(quán)利要求15所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，程序指令能夠進(jìn)一步執(zhí)行，以使得處理器：

18.根據(jù)權(quán)利要求15所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，程序指令能夠進(jìn)一步執(zhí)行，以使得處理器：

19.根據(jù)權(quán)利要求18所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，程序指令能夠進(jìn)一步執(zhí)行，以使得處理器：

20.根據(jù)權(quán)利要求19所述的計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，其中，程序指令能夠進(jìn)一步執(zhí)行，以使得處理器：

技術(shù)總結(jié)
本文呈現(xiàn)了有關(guān)為交通工具評(píng)估道路上的表面狀況的各種系統(tǒng)和方法。描述了使用反射率值和距離來(lái)確定道路表面狀況的技術(shù)。在一個(gè)示例實(shí)施方式中，系統(tǒng)包括：存儲(chǔ)器，其存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件；以及處理器，其執(zhí)行存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器中的計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件，其中，計(jì)算機(jī)可執(zhí)行組件可以包括：包括激光探測(cè)及測(cè)距傳感器的傳感器組件，傳感器組件可獲取與道路的一部分相關(guān)的反射率值和距離；繪圖組件，其可生成反射率值和距離的熱圖；索引組件，其可確定從傳感器組件接收到的回波的次數(shù)，接收到的回波的次數(shù)指示道路上的表面狀況；以及道路狀況組件，其可從熱圖和接收到的回波的次數(shù)確定道路的表面狀況。

技術(shù)研發(fā)人員：P·約翰松,V·勒,A·S·P·維賈亞恩,D·楊,H·卡魯納塞克拉
受保護(hù)的技術(shù)使用者：沃爾沃汽車公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23