本發(fā)明涉及工件計測方法及焊接系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、以往，在預(yù)先確定的位置準(zhǔn)備被焊接構(gòu)件(以下，也稱為“工件”)，使用焊接機(jī)器人進(jìn)行工件的焊接。在這樣的情況下，以工件的自動焊接等為目的，謀求容易掌握工件的形狀、設(shè)置狀態(tài)，實現(xiàn)省力化。在掌握工件的位置時，例如使用利用tof(time?of?flight)傳感器取得的點(diǎn)群數(shù)據(jù)。

2、例如，作為在焊接系統(tǒng)中計測工件的尺寸的例子，在專利文獻(xiàn)1中公開了如下結(jié)構(gòu)：根據(jù)計測對象的形狀來選定計測程序，通過焊接機(jī)器人所具備的傳感器來進(jìn)行計測。另外，作為計測被計測物的例子，在專利文獻(xiàn)2中公開了如下結(jié)構(gòu)：通過激光計測裝置計測設(shè)置在玻璃臺上的被計測物等的三維數(shù)據(jù)，取得從多個視角觀察到的被計測物整體的三維形狀。

3、在先技術(shù)文獻(xiàn)

4、專利文獻(xiàn)

5、專利文獻(xiàn)1：日本特開2010-162554號公報

6、專利文獻(xiàn)2：日本特開2010-276485號公報

7、例如，在專利文獻(xiàn)1的方法中，設(shè)想利用觸摸傳感器等作為傳感器。此時，在按照計測程序使傳感器動作時，在基于傳感器的計測開始位置與計測對象的實際的設(shè)置位置的距離遠(yuǎn)的情況下，產(chǎn)生無用的計測動作，計測花費(fèi)時間。另外，在專利文獻(xiàn)1中，需要根據(jù)計測對象的形狀來切換計測程序，此時計測程序的選擇需要通過人工進(jìn)行。此外，在定位器中產(chǎn)生工件的設(shè)置誤差的情況下，有可能計測到錯誤的尺寸。另一方面，在專利文獻(xiàn)2的結(jié)構(gòu)中，需要多個傳感器，因此裝置成為高成本，另外，擔(dān)心裝置的大型化。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、發(fā)明要解決的課題

2、本發(fā)明的目的在于，與以往相比能夠縮短計測對象的計測時間，并且能夠高精度地計測計測對象的結(jié)構(gòu)。

3、用于解決課題的方案

4、為了解決上述課題，本發(fā)明具有以下的結(jié)構(gòu)。即，一種工件計測方法，其用于計測工件，所述工件由柱狀構(gòu)件和隔板構(gòu)成且被保持于定位器，

5、所述工件計測方法包括：

6、取得工序，取得從規(guī)定的方向拍攝到的、由所述定位器保持的所述工件的表面的點(diǎn)群數(shù)據(jù)；

7、檢測工序，在所述定位器的三維坐標(biāo)系中，確定該點(diǎn)群數(shù)據(jù)的分布發(fā)生變化的部分，并檢測為所述柱狀構(gòu)件與所述隔板的邊界位置；以及

8、導(dǎo)出工序，基于在所述檢測工序中檢測出的邊界位置，導(dǎo)出構(gòu)成所述工件的所述柱狀構(gòu)件和所述隔板的個數(shù)。

9、另外，本發(fā)明的另一方式具有以下的結(jié)構(gòu)。即，一種焊接系統(tǒng)，其中，

10、所述焊接系統(tǒng)具備：

11、焊接機(jī)器人，其具有焊炬；

12、焊接控制裝置，其對所述焊接機(jī)器人進(jìn)行控制；

13、定位器，其保持由柱狀構(gòu)件和隔板構(gòu)成的工件；以及

14、傳感器，其從規(guī)定的方向拍攝所述工件而取得點(diǎn)群數(shù)據(jù)，

15、所述焊接控制裝置具有：

16、取得單元，其取得由所述傳感器從所述規(guī)定的方向拍攝到的、由所述定位器保持的所述工件的表面的點(diǎn)群數(shù)據(jù)；

17、檢測單元，其在所述定位器的三維坐標(biāo)系中，確定該點(diǎn)群數(shù)據(jù)的分布發(fā)生變化的部分，并檢測為所述柱狀構(gòu)件與所述隔板的邊界位置；以及

18、算出單元，其基于由所述檢測單元檢測出的邊界位置，算出所述工件的尺寸及位置。

19、發(fā)明效果

20、根據(jù)本發(fā)明，與以往相比能夠縮短計測對象的計測時間，并且能夠高精度地計測計測對象的結(jié)構(gòu)。

技術(shù)特征：

1.一種工件計測方法，其用于計測工件，所述工件由柱狀構(gòu)件和隔板構(gòu)成且被保持于定位器，其特征在于，

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工件計測方法，其特征在于，

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件計測方法，其特征在于，

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工件計測方法，其特征在于，

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工件計測方法，其特征在于，

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工件計測方法，其特征在于，

7.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工件計測方法，其特征在于，

8.一種焊接系統(tǒng)，其具備：

9.根據(jù)權(quán)利要求8所述的焊接系統(tǒng)，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
與以往相比能夠縮短計測對象的計測時間，并能夠高精度地計測計測對象的結(jié)構(gòu)。一種工件計測方法，其用于計測工件，所述工件由柱狀構(gòu)件和隔板構(gòu)成且被保持于定位器，所述工件計測方法包括：取得工序，取得從規(guī)定的方向拍攝到的、由所述定位器保持的所述工件的表面的點(diǎn)群數(shù)據(jù)；檢測工序，在所述定位器的三維坐標(biāo)系中，確定該點(diǎn)群數(shù)據(jù)的分布發(fā)生變化的部分，并檢測為所述柱狀構(gòu)件與所述隔板的邊界位置；以及導(dǎo)出工序，基于在所述檢測工序中檢測出的邊界位置，導(dǎo)出構(gòu)成所述工件的所述柱狀構(gòu)件和所述隔板的個數(shù)。

技術(shù)研發(fā)人員：吉本達(dá)也,岡本陽
受保護(hù)的技術(shù)使用者：株式會社神戶制鋼所
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26