本發(fā)明涉及一種利用借助于模式識(shí)別裝置及相關(guān)模式識(shí)別方法的換向器電流脈沖分析來(lái)檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流波動(dòng)的方法，其中，優(yōu)選地使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)和/或最佳濾波器和/或卡爾曼濾波器作為模式識(shí)別裝置。

背景技術(shù)：

1、本文提出的技術(shù)啟示涉及有刷直流電機(jī)轉(zhuǎn)子的位置確定。這種有刷直流電機(jī)通常具有換向器。在這方面，本文件參考了維基百科網(wǎng)頁(yè)https://de.wikipedia.org/wiki/gleichstrommaschine和https://de.wikipedia.org/wiki/kommutator_％28elektrotechnik％29。

2、在借助換向器進(jìn)行換向時(shí)，如果有刷直流電機(jī)的電刷由于有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)而在換向器的兩個(gè)接觸面之間切換，則產(chǎn)生電流脈沖。本文件用英文術(shù)語(yǔ)“波動(dòng)(ripple)”來(lái)指代這些電流脈沖。根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)已知的是，對(duì)這些波動(dòng)進(jìn)行計(jì)數(shù)以確定由直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器的位置。為此，本文件例如參考了德國(guó)專利de?42?17?265?c2和de?19511?307c1。在該現(xiàn)有技術(shù)中，通過(guò)模擬電路從各直流電機(jī)的電機(jī)電流的值曲線的信號(hào)曲線中提取波動(dòng)。在此，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的方法僅限于模擬濾波和例如通過(guò)比較器與閾值的比較。這種電路首先容易發(fā)生故障(失步＝產(chǎn)生偏移誤差)，其次在最終生產(chǎn)測(cè)試中的測(cè)試復(fù)雜且昂貴。

3、現(xiàn)代汽車通常仍包括一系列有刷直流電機(jī)。例如，這種有刷直流電機(jī)的可能汽車應(yīng)用是用于空調(diào)翼板的調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器或用于所謂的進(jìn)氣格柵(grill-shutter)的調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器，該進(jìn)氣格柵用于優(yōu)化內(nèi)燃機(jī)進(jìn)氣口的cw值。本文提出的技術(shù)解決方案也可用于具有轉(zhuǎn)速控制器的直流電機(jī)風(fēng)扇。目前，亞洲、美國(guó)和南歐的汽車制造商主要使用有刷直流電機(jī)空調(diào)翼板致動(dòng)器，而不是步進(jìn)電機(jī)。

4、制造商通常將有刷直流電機(jī)與電位計(jì)結(jié)合起來(lái)以確定位置。電位計(jì)通常通過(guò)導(dǎo)電連接電纜進(jìn)行連接。制造商通常經(jīng)由相應(yīng)的導(dǎo)電連接電纜來(lái)控制有刷直流電機(jī)。

5、汽車制造商需要降低線束的復(fù)雜性和重量。直流電機(jī)的成本在未來(lái)幾年內(nèi)將會(huì)增加。汽車制造商希望取代用于檢測(cè)直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器的各自位置的電位計(jì)解決方案，以節(jié)省連接線。因此，制造商通常建議用無(wú)傳感器解決方案代替相應(yīng)致動(dòng)器的基于電位計(jì)的位置傳感器。

6、因此，本文提出的技術(shù)啟示是用基于模擬和數(shù)字的混合解決方案的無(wú)傳感器直流電機(jī)脈沖數(shù)解決方案來(lái)代替這種基于電位計(jì)的位置傳感器。

7、下面介紹的技術(shù)啟示可以作為純軟件解決方案和/或通過(guò)集成加速電路塊來(lái)實(shí)現(xiàn)。

8、在此，提出了目前構(gòu)成技術(shù)挑戰(zhàn)的特殊條件：

9、1.技術(shù)解決方案必須將cpu利用率保持為低于80％；

10、2.應(yīng)能同時(shí)測(cè)量直流電機(jī)的電流波動(dòng)并控制pwm電壓；

11、3.電流波動(dòng)的測(cè)量精度仍應(yīng)允許例如經(jīng)由lin數(shù)據(jù)總線接口以19200波特進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。

12、現(xiàn)有技術(shù)

13、用于汽車控制電路的現(xiàn)代電路優(yōu)選為三級(jí)基本結(jié)構(gòu)。在第一級(jí)中，這種電路檢測(cè)要評(píng)估其值的模擬量，將其轉(zhuǎn)換為電測(cè)量信號(hào)，對(duì)該電測(cè)量信號(hào)進(jìn)行放大和濾波，并且對(duì)其進(jìn)行采樣并將其數(shù)字化為數(shù)字化測(cè)量信號(hào)。通常，第一級(jí)包括模數(shù)轉(zhuǎn)換器。通常，模數(shù)轉(zhuǎn)換器以采樣率和采樣頻率對(duì)電測(cè)量信號(hào)進(jìn)行采樣。在第二級(jí)中，這種電路根據(jù)控制方法將數(shù)字測(cè)量信號(hào)處理成數(shù)字控制信號(hào)。通常，第二級(jí)包括用于處理數(shù)字測(cè)量信號(hào)的微控制器。在第三級(jí)中，這種電路將數(shù)字控制信號(hào)轉(zhuǎn)換為模擬控制信號(hào)。通常，第三級(jí)包括數(shù)模轉(zhuǎn)換器，該數(shù)模轉(zhuǎn)換器以最大轉(zhuǎn)換率和最大轉(zhuǎn)換頻率產(chǎn)生數(shù)字控制信號(hào)。

14、本文提出的技術(shù)啟示解決了以下基本問(wèn)題：當(dāng)對(duì)直流電機(jī)的電刷換向的電流脈沖進(jìn)行數(shù)字化時(shí)，直流電機(jī)的電刷換向的單個(gè)電流脈沖可能丟失，且/或可能對(duì)其采樣不足。原因在于，直流電機(jī)的電刷換向的電流脈沖的持續(xù)時(shí)間對(duì)應(yīng)于最小電流脈沖頻率。只要電路第一級(jí)中的模數(shù)轉(zhuǎn)換器的采樣頻率不大于直流電機(jī)的電刷換向的電流脈沖的電流脈沖頻率的兩倍，就違反尼奎斯特定理，并會(huì)出現(xiàn)混疊效應(yīng)，這導(dǎo)致直流電機(jī)的電刷換向的單個(gè)電流脈沖丟失。第一個(gè)原因是電路第二級(jí)中的微處理器在設(shè)計(jì)上不能處理模數(shù)轉(zhuǎn)換器的如此高的數(shù)據(jù)率。第二個(gè)原因是第一級(jí)中的模數(shù)轉(zhuǎn)換器通常也不能提供這種數(shù)據(jù)率，并且不能提供如此高的采樣頻率。通常，功能更強(qiáng)的處理器和模數(shù)轉(zhuǎn)換器需要更大的芯片面積，并且需要更多電能，這通常與設(shè)計(jì)目標(biāo)完全不符并會(huì)增加成本。

15、因此，現(xiàn)有技術(shù)中已知的解決方案是基于模擬放大、模擬濾波、模擬檢測(cè)、模擬解耦和數(shù)字仲裁。

16、如今，需要精確定位的直流驅(qū)動(dòng)器使用諸如電位計(jì)或磁角度傳感器等絕對(duì)傳感器。絕對(duì)位置傳感器價(jià)格昂貴，但是一旦向其供電就能提供位置反饋，并在閉環(huán)控制電路中控制應(yīng)用的位置。

17、增量波動(dòng)控制需要完全不同的策略來(lái)為有刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的位置提供精確的位置反饋：

18、-致動(dòng)器的控制器必須確定與有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子的基準(zhǔn)位置相對(duì)應(yīng)的致動(dòng)器的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的定位的初始基準(zhǔn)位置和重復(fù)基準(zhǔn)位置；以及

19、-致動(dòng)器的控制器通過(guò)在典型的開環(huán)控制電路中從初始基準(zhǔn)位置開始控制有刷直流電機(jī)來(lái)控制致動(dòng)器的調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的定位。

20、使用有刷直流電機(jī)來(lái)定位調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)器尤其需要解決以下問(wèn)題：

21、-微控制器不能依賴于激活時(shí)間來(lái)精確定位。因此，根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的對(duì)有刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)的致動(dòng)器進(jìn)行位置控制的解決方案通常必須集成有附加的物理位置傳感器(例如，電位計(jì))；

22、-就系統(tǒng)成本而言，目前的現(xiàn)有技術(shù)是經(jīng)由導(dǎo)電電纜通過(guò)中央單元控制有刷直流電機(jī)和電位計(jì)傳感器，這導(dǎo)致了相應(yīng)的線束重量和復(fù)雜性；以及

23、-由此產(chǎn)生的多路復(fù)用結(jié)構(gòu)和所需的致動(dòng)器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)的精確絕對(duì)定位通常使得系統(tǒng)成本無(wú)法負(fù)擔(dān)。

24、通常只有當(dāng)嵌入式電子器件的成本被系統(tǒng)成本的降低所抵消時(shí)，直流電機(jī)-致動(dòng)器多路復(fù)用才可以負(fù)擔(dān)。

25、避免使用位置傳感器是使用多路復(fù)用結(jié)構(gòu)來(lái)驅(qū)動(dòng)有刷直流電機(jī)的主要原因之一。一種解決方案是在不使用波動(dòng)計(jì)數(shù)傳感器的情況下進(jìn)行增量定位。在本文件的意義上，波動(dòng)計(jì)數(shù)傳感器是對(duì)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子線圈電流中的換向脈沖進(jìn)行檢測(cè)和計(jì)數(shù)的傳感器。

26、這種用于波動(dòng)計(jì)數(shù)傳感器的直流電機(jī)電刷換向計(jì)數(shù)裝置已經(jīng)可以用作無(wú)傳感器增量定位的硬件解決方案。然而，當(dāng)實(shí)現(xiàn)為微集成電路時(shí)，這些解決方案需要增加芯片面積，從而導(dǎo)致相應(yīng)的成本。

27、例如，現(xiàn)有技術(shù)中已知了microchip公司的an3049產(chǎn)品。

28、本文件中描述的新技術(shù)啟示與microchip公司的an3049產(chǎn)品數(shù)據(jù)表的技術(shù)啟示之間的區(qū)別在于對(duì)有刷直流電機(jī)的電機(jī)電流換向的電流脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的實(shí)現(xiàn)方式。本文件還用英文術(shù)語(yǔ)“ripple-count(波動(dòng)計(jì)數(shù))”來(lái)簡(jiǎn)述對(duì)有刷直流電機(jī)的電機(jī)電流換向的電流脈沖的計(jì)數(shù)。

29、在microchip公司的產(chǎn)品數(shù)據(jù)表的技術(shù)啟示中，對(duì)電機(jī)電流進(jìn)行檢測(cè)。在microchip公司的產(chǎn)品數(shù)據(jù)表的技術(shù)啟示中，隨后的模擬濾波通過(guò)微集成電路外部的分立元件進(jìn)行。

30、microchip公司的產(chǎn)品數(shù)據(jù)表的技術(shù)啟示通過(guò)六個(gè)步驟解決該問(wèn)題：

31、1.電機(jī)電流信號(hào)；

32、2.電機(jī)電流檢測(cè)；

33、3.信號(hào)調(diào)理級(jí)a；

34、4.信號(hào)調(diào)理級(jí)b；

35、5.比較器級(jí)；以及

36、6.傳遞到微控制器。

37、在檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子線圈電流的換向電流脈沖的方式和方法上，本文件提出的用于對(duì)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子線圈電流的換向電流脈沖(波動(dòng))進(jìn)行濾波的方法與microchip公司的產(chǎn)品數(shù)據(jù)表的技術(shù)啟示的方法有很大不同。

38、根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的純硬件解決方案需要一些特殊的硅檢測(cè)器模塊。這些特殊的檢測(cè)器模塊特別地可以包括用于非線性電流放大、正弦和脈沖檢測(cè)器的電路模塊以及例如仲裁模塊。這些純硬件解決方案通常價(jià)格昂貴并且需要大量芯片空間。它們?cè)谏a(chǎn)測(cè)試中通常還需要特殊的測(cè)試設(shè)備。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、任務(wù)

2、因此，本發(fā)明的目的是提供一種解決方案，該解決方案不具有現(xiàn)有技術(shù)的上述缺點(diǎn)并且具有其他優(yōu)點(diǎn)。

3、該目的通過(guò)獨(dú)立權(quán)利要求的技術(shù)啟示來(lái)實(shí)現(xiàn)。其他改進(jìn)示例可以是從屬權(quán)利要求的主題。

4、任務(wù)的解決方案

5、所提出的解決方案涉及一種優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的用于檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流的波動(dòng)的方法和優(yōu)選地執(zhí)行該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的相關(guān)設(shè)備以及包括用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的程序的程序代碼的存儲(chǔ)介質(zhì)和/或存儲(chǔ)器。有刷直流電機(jī)通常具有可經(jīng)由有刷直流電機(jī)的至少兩個(gè)端子供電的有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子。所提出的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法通常開始于通過(guò)本文提出的設(shè)備向有刷直流電機(jī)的至少兩個(gè)端子施加電壓。然后，例如通過(guò)諸如分流電阻器、amr或gmr傳感器、霍爾板及其評(píng)估裝置等特殊裝置優(yōu)選地檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流。它們檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流，并產(chǎn)生優(yōu)選的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)。在此，模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的值曲線優(yōu)選地成比例地或優(yōu)選地以至少根據(jù)線性映射的方式取決于轉(zhuǎn)子電流的時(shí)間曲線。通常，隨后優(yōu)選地通過(guò)所提出設(shè)備的模數(shù)轉(zhuǎn)換器對(duì)轉(zhuǎn)子電流信號(hào)進(jìn)行采樣，產(chǎn)生典型的二進(jìn)制和/或數(shù)字化的采樣值，該采樣值例如是數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的形式。在進(jìn)一步的步驟中，所產(chǎn)生的采樣值，優(yōu)選地?cái)?shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的采樣值通常在信號(hào)電平提取裝置中和/或通過(guò)微控制器進(jìn)行低通濾波。優(yōu)選地，該低通濾波通過(guò)計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的低通濾波方法進(jìn)行，其程序代碼由信號(hào)電平提取裝置和/或微控制器在所提出設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中執(zhí)行。該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的低通濾波的結(jié)果通常是經(jīng)低通濾波的采樣值，該經(jīng)低通濾波的采樣值優(yōu)選地以經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的形式產(chǎn)生并且優(yōu)選地存儲(chǔ)在該設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中。在此，所產(chǎn)生的采樣值，優(yōu)選地?cái)?shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的采樣值通常對(duì)應(yīng)于例如經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的經(jīng)低通濾波的各采樣值。在隨后的步驟中，例如加法器和/或微控制器從可選的偏移值與例如數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的所產(chǎn)生的相應(yīng)采樣值的總和中減去例如經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)的經(jīng)低通濾波的采樣值。優(yōu)選地，加法器和/或微控制器在該設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中，以計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法步驟的形式執(zhí)行該減法步驟。優(yōu)選地，用于該計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的由加法器和/或微控制器執(zhí)行的方法步驟的程序代碼存儲(chǔ)在該設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)器和/或一個(gè)或多個(gè)存儲(chǔ)介質(zhì)中。當(dāng)執(zhí)行該方法步驟時(shí)，所提出設(shè)備通常通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法產(chǎn)生內(nèi)部采樣值，例如波動(dòng)信號(hào)的內(nèi)部采樣值。然后，優(yōu)選地將內(nèi)部采樣值存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中作為存儲(chǔ)采樣值。例如，存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)可以是fifo存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器通常包括存儲(chǔ)單元。本文提出的技術(shù)啟示的特殊特征在于，例如通過(guò)微控制器和/或通過(guò)模式識(shí)別裝置和/或該設(shè)備的另一子裝置，對(duì)存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是fifo存儲(chǔ)器中的采樣值應(yīng)用優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法，以及隨后基于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法的模式識(shí)別結(jié)果來(lái)判斷在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是fifo存儲(chǔ)器中是否存在波動(dòng)。

6、在優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的另一實(shí)施例中，如果在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是fifo存儲(chǔ)器中存在波動(dòng)，則優(yōu)選地通過(guò)微控制器和/或模式識(shí)別裝置設(shè)置波動(dòng)標(biāo)志，并且如果在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是fifo存儲(chǔ)器中不存在波動(dòng)，則優(yōu)選地通過(guò)微控制器和/或模式識(shí)別裝置刪除波動(dòng)標(biāo)志。這使得能夠隨時(shí)查詢是否存在波動(dòng)。

7、優(yōu)選地，設(shè)備包括計(jì)時(shí)器。當(dāng)設(shè)置波動(dòng)標(biāo)志時(shí)，該設(shè)備優(yōu)選地將波動(dòng)發(fā)生的時(shí)間存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中。優(yōu)選地，外部設(shè)備可以經(jīng)由外部數(shù)據(jù)總線查詢波動(dòng)標(biāo)志的狀態(tài)，并且必要時(shí)，查詢波動(dòng)發(fā)生的時(shí)間。如果使用計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型，則當(dāng)執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)，該設(shè)備通常還可以輸出除了關(guān)于波動(dòng)存在的信息以外還指示波動(dòng)識(shí)別的可靠程度的值。當(dāng)執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)，該設(shè)備通常還可以輸出除了關(guān)于波動(dòng)不存在的信息以外還指示波動(dòng)不存在的可靠程度的值。然后，這些其他設(shè)備可以將這些值用于其他控制目的。

8、在所提出的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的一實(shí)施例中，存儲(chǔ)器是fifo存儲(chǔ)器。這具有的優(yōu)點(diǎn)是，設(shè)備可以使用轉(zhuǎn)子電流值的值曲線的歷史記錄以及可能從其推導(dǎo)出的值作為特征向量，且/或產(chǎn)生特征向量以用作優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的輸入信息。

9、在該方法的另一實(shí)施例中，優(yōu)選地由微控制器和/或模式識(shí)別裝置執(zhí)行的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法包括特別地通過(guò)微控制器和/或模式識(shí)別裝置，應(yīng)用和/或執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。在此，優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸入信號(hào)包括具有來(lái)自存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是fifo存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)單元的值的信號(hào)。優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸出信號(hào)優(yōu)選地包括用于設(shè)置和/或刪除波動(dòng)標(biāo)志的控制信號(hào)和/或波動(dòng)標(biāo)志的信號(hào)。以此方式，波動(dòng)標(biāo)志由優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的ai程序控制。與現(xiàn)有技術(shù)中已知的用于設(shè)置波動(dòng)標(biāo)志的閾值控制相比，這明顯更精確。

10、在另一實(shí)施例中，所提出的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法包括應(yīng)用優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的用于檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流的波動(dòng)的如上所述的方法，并且對(duì)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流的所檢測(cè)的波動(dòng)進(jìn)行計(jì)數(shù)，以利用計(jì)數(shù)方向確定計(jì)數(shù)器讀數(shù)。然后，所提出的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法將該計(jì)數(shù)器讀數(shù)用作轉(zhuǎn)子位置值。由于未檢測(cè)到的換向脈沖更少并且對(duì)不存在的換向脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)的頻率更低，因此該設(shè)備能夠比現(xiàn)有技術(shù)明顯更好地確定轉(zhuǎn)子位置。

11、在優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的另一實(shí)施例中，該設(shè)備和/或微控制器和/或模式識(shí)別裝置將例如波動(dòng)信號(hào)的內(nèi)部采樣值作為存儲(chǔ)采樣值存儲(chǔ)在具有存儲(chǔ)單元的存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是fifo存儲(chǔ)器中。優(yōu)選地，微控制器和/或模式識(shí)別裝置至少將包括存儲(chǔ)器的兩個(gè)不同存儲(chǔ)單元的兩個(gè)存儲(chǔ)采樣值的第一對(duì)(即，第一存儲(chǔ)單元的第一存儲(chǔ)采樣值和第二存儲(chǔ)單元的第二存儲(chǔ)采樣值)相減，以形成第一差分信號(hào)值。優(yōu)選地，微控制器和/或模式識(shí)別裝置至少將由存儲(chǔ)器的另外兩個(gè)不同存儲(chǔ)單元的兩個(gè)存儲(chǔ)采樣值組成的第二對(duì)(即，第三存儲(chǔ)單元的第三存儲(chǔ)采樣值和第四存儲(chǔ)單元的第四存儲(chǔ)采樣值)相減，以形成第二差分信號(hào)值。在此，第二和第三存儲(chǔ)單元可以相同。然后，微控制器和/或模式識(shí)別裝置優(yōu)選地將第一差分信號(hào)值和第二差分信號(hào)值相加，以形成總和值。然后，微控制器和/或模式識(shí)別裝置優(yōu)選地根據(jù)總和值確定波動(dòng)是否有存在的可能，或是否可能存在。這優(yōu)選地通過(guò)總和值與閾值的比較來(lái)實(shí)現(xiàn)。這具有的優(yōu)點(diǎn)是波動(dòng)的上升沿和下降沿會(huì)產(chǎn)生清晰的信號(hào)。實(shí)際上，這優(yōu)選地是計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的差分，其可以為后續(xù)的用于模式識(shí)別的特征向量提供更多維度，從而增加這種特征向量的顯著性。因此，進(jìn)一步減少了對(duì)不存在波動(dòng)的錯(cuò)誤識(shí)別以及未識(shí)別出但存在的波動(dòng)的數(shù)量。當(dāng)相應(yīng)的設(shè)備已額外地評(píng)估了其他因素時(shí)，根據(jù)本文提出的技術(shù)啟示的設(shè)備通常在稍后時(shí)間借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法執(zhí)行波動(dòng)是否實(shí)際存在的最終評(píng)估。

12、在進(jìn)一步的改進(jìn)示例中，微控制器和/或模式識(shí)別裝置將總和值的數(shù)值與第一閾值進(jìn)行比較。這是一種特別簡(jiǎn)單的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的用于識(shí)別潛在波動(dòng)的方法。如果是這種情況，當(dāng)總和值的數(shù)值高于第一閾值時(shí)，隨后特別是由微控制器和/或模式識(shí)別裝置根據(jù)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法設(shè)置波動(dòng)標(biāo)志，并且當(dāng)總和值的數(shù)值低于第一閾值時(shí)，特別是由微控制器和/或模式識(shí)別裝置刪除波動(dòng)標(biāo)志。

13、在優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的另一變形例中，微控制器和/或模式識(shí)別裝置根據(jù)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法將總和值作為存儲(chǔ)總和值存儲(chǔ)在具有存儲(chǔ)單元的另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)，特別是高通電流信號(hào)值fifo中。因此，該總和值的歷史記錄也可用于模式識(shí)別或優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法。因此，微控制器和/或模式識(shí)別裝置優(yōu)選地根據(jù)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法對(duì)存儲(chǔ)在另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中的總和值應(yīng)用相應(yīng)的另一優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法，并且優(yōu)選地借助于典型的計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法判斷在另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中是否存在波動(dòng)。在此，在優(yōu)選地使用優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)，微控制器和/或模式識(shí)別裝置優(yōu)選地考慮其他特征向量的其他值。因此，進(jìn)一步提高了優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的波動(dòng)識(shí)別的識(shí)別性能。

14、如果在另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中存在波動(dòng)，則微控制器和/或模式識(shí)別裝置優(yōu)選地設(shè)置另一波動(dòng)標(biāo)志，且/或如果在另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中不存在波動(dòng)，則刪除該另一波動(dòng)標(biāo)志。通過(guò)該波動(dòng)標(biāo)志和該另一波動(dòng)標(biāo)志，外部設(shè)備可以在訪問(wèn)這些標(biāo)志時(shí)識(shí)別設(shè)備識(shí)別出波動(dòng)的原因。

15、優(yōu)選地，該另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)還包括另一fifo存儲(chǔ)器。下面將更詳細(xì)地說(shuō)明在本文件意義上的fifo存儲(chǔ)器的功能。如上所述，fifo存儲(chǔ)器提供用于模式識(shí)別的歷史記錄。

16、根據(jù)進(jìn)一步的改進(jìn)示例，微控制器和/或模式識(shí)別裝置優(yōu)選地執(zhí)行另一優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法，其中，在該進(jìn)一步的改進(jìn)示例中，另一優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法包括應(yīng)用另一優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。優(yōu)選地，另一優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸入信號(hào)包括具有來(lái)自另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)單元的值的信號(hào)。優(yōu)選地，另一優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的輸出信號(hào)包括用于設(shè)置和/或刪除另一波動(dòng)標(biāo)志的控制信號(hào)和/或另一波動(dòng)標(biāo)志的信號(hào)。因此，優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型可以以更高的精度向外部設(shè)備發(fā)信號(hào)以通知轉(zhuǎn)子電流信號(hào)中的波動(dòng)識(shí)別或不存在波動(dòng)。

17、作為用于波動(dòng)識(shí)別的改進(jìn)設(shè)備和改進(jìn)的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的應(yīng)用，本文件提出了一種用于以轉(zhuǎn)子位置值的形式確定有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子的轉(zhuǎn)子位置的方法或設(shè)備擴(kuò)展。本文件提出了利用上述的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的用于檢測(cè)有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流的波動(dòng)的方法或利用使用該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的設(shè)備，并且借助于微控制器或計(jì)數(shù)器通過(guò)確定計(jì)數(shù)器讀數(shù)和應(yīng)用計(jì)數(shù)方向來(lái)確定有刷直流電機(jī)的轉(zhuǎn)子電流的所檢測(cè)波動(dòng)。優(yōu)選地，該設(shè)備和/或上級(jí)設(shè)備隨后使用該計(jì)數(shù)器讀數(shù)作為轉(zhuǎn)子位置值。

18、本文件的技術(shù)啟示提出了一種優(yōu)選地具有微集成電路592的設(shè)備。優(yōu)選地，微集成電路592包括微控制器501和合適的其他裝置(505、510、511、593、516、509、508、591)，該其他裝置特別是一個(gè)或多個(gè)fifo存儲(chǔ)器，以便通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法，在模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107中存在換向脈沖的情況下更好地識(shí)別有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)中的換向脈沖，并且在不存在換向脈沖的情況下以更高的可靠性避免錯(cuò)誤地識(shí)別出這種換向脈沖。因此，這在以下方面得到了改善：

19、·首先是，將模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107中不存在的換向脈沖錯(cuò)誤識(shí)別為所謂換向脈沖的頻率，該頻率被稱為英文術(shù)語(yǔ)“錯(cuò)誤接受率(false?acceptance?rate)”；以及

20、·其次是，錯(cuò)誤地不能識(shí)別出模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107中實(shí)際存在的換向脈沖的頻率，該頻率被稱為英文術(shù)語(yǔ)“錯(cuò)誤拒絕率(false?rejection?rate)”。

21、優(yōu)選地，根據(jù)本文件所述的技術(shù)啟示，例如微控制器501形式的計(jì)算機(jī)核心執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的程序數(shù)據(jù)(513、515、517、520、525、530、535、540、550、565、567、570、575、580、585、595、596、597)，這些程序數(shù)據(jù)存儲(chǔ)在所提出設(shè)備的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中。有刷直流電機(jī)103通常產(chǎn)生有刷直流電機(jī)103的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107，其瞬時(shí)值優(yōu)選地對(duì)應(yīng)于通過(guò)有刷直流電機(jī)103的勵(lì)磁線圈的電流的瞬時(shí)值。優(yōu)選地，有刷直流電機(jī)103包括用于檢測(cè)有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流值并根據(jù)這些檢測(cè)的有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流值產(chǎn)生模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的裝置105。這通常是用于檢測(cè)通過(guò)有刷直流電機(jī)103的勵(lì)磁線圈的電流的裝置105。例如，這些裝置可以包括分流電阻器，將該分流電阻器插入到轉(zhuǎn)子電刷的供電線路中，并且h橋5通過(guò)該分流電阻器向有刷直流電機(jī)103供電。代替h橋5，該設(shè)備還可以具有用于向有刷直流電機(jī)103供電的半橋。代替h橋5，該設(shè)備還可以具有用于向有刷直流電機(jī)103供電的電壓和/或電流供應(yīng)器。在這方面，本文件中的h橋5通常表示用于向有刷直流電機(jī)103供電的設(shè)備的輸出級(jí)。本文件的技術(shù)啟示中的所提出設(shè)備在所提出設(shè)備的第一級(jí)10中使用聯(lián)接到所提出設(shè)備的微控制器501的電流感測(cè)和數(shù)字化。優(yōu)選地，第一級(jí)10包括借助于模數(shù)轉(zhuǎn)換器510的模數(shù)轉(zhuǎn)換110。在這種情況下，第一級(jí)10優(yōu)選地從有刷直流電機(jī)103的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107產(chǎn)生數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113。本文件的技術(shù)啟示中的所提出設(shè)備在該設(shè)備的第二級(jí)20中使用分析裝置20，該分析裝置20用于分析所檢測(cè)的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113形式的有刷直流電機(jī)103的電機(jī)電流的時(shí)間曲線。該設(shè)備的第二級(jí)20也可被稱為分析裝置20。該分析也可被稱為電流波形分析。在這種情況下，分析裝置20借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法從有刷直流電機(jī)103的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113產(chǎn)生波動(dòng)識(shí)別信號(hào)175。優(yōu)選地，波動(dòng)識(shí)別信號(hào)175的當(dāng)前值用信號(hào)通知由第一級(jí)10和分析裝置20組成的系統(tǒng)是否在有刷直流電機(jī)103的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中識(shí)別出與由有刷直流電機(jī)103的換向引起的波動(dòng)對(duì)應(yīng)的脈沖波形的存在。在隨后的第三級(jí)30中，所提出設(shè)備優(yōu)選地通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)處理波動(dòng)識(shí)別信號(hào)175的時(shí)間值曲線，并且例如對(duì)所檢測(cè)的波動(dòng)的數(shù)量進(jìn)行計(jì)數(shù)。優(yōu)選地，所提出設(shè)備的第三級(jí)30包括計(jì)數(shù)器180，該計(jì)數(shù)器180對(duì)波動(dòng)識(shí)別信號(hào)175的脈沖進(jìn)行計(jì)數(shù)并因此產(chǎn)生轉(zhuǎn)子位置信號(hào)185。

22、優(yōu)選地，微控制器501借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法通過(guò)執(zhí)行其程序存儲(chǔ)器509中的一個(gè)或多個(gè)程序來(lái)模擬第一級(jí)10、第二級(jí)20和第三級(jí)30的功能。通常，第一級(jí)10的模擬電路部分和模數(shù)轉(zhuǎn)換器510的功能110不包括在微控制器501的該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模擬中。然而，微控制器501的這種模擬使用第一級(jí)10的模擬電路部分和模數(shù)轉(zhuǎn)換器510的數(shù)字輸出數(shù)據(jù)。在本文件的意義上，如果計(jì)算機(jī)核心(例如，微控制器501)例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法能至少暫時(shí)(例如，以與其他功能時(shí)分復(fù)用的方式)模擬所提出設(shè)備的子裝置的功能，則認(rèn)為所要求保護(hù)的設(shè)備的子裝置是存在的。

23、本文提出的設(shè)備優(yōu)化了根據(jù)現(xiàn)有技術(shù)的設(shè)備中的硬件特定的波動(dòng)計(jì)數(shù)硅模塊。通過(guò)借助于微控制器501使用優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)模擬設(shè)備部件的優(yōu)選地基于軟件的解決方案通常是低成本的解決方案。它可以很容易地嵌入任何具有足夠計(jì)算能力的微控制器501中并由其進(jìn)行模擬。

24、本文件的技術(shù)啟示特別適合在將有刷直流電機(jī)103用作用于致動(dòng)器的定位系統(tǒng)的致動(dòng)驅(qū)動(dòng)器的致動(dòng)器中使用。本文件的技術(shù)啟示提出了，如果致動(dòng)器的有刷直流電機(jī)103的微集成控制電路592包含微控制器501或類似器件，則可將致動(dòng)器的有刷直流電機(jī)103的定位系統(tǒng)的成本降至零。當(dāng)本文件使用術(shù)語(yǔ)“微控制器501”時(shí)，包括功能上等效的設(shè)備部件。本發(fā)明利用相應(yīng)微控制器501的計(jì)算能力，以便在快速采樣時(shí)將有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流的電流波形數(shù)字化為數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113，并且在通過(guò)有刷直流電機(jī)103的電刷的轉(zhuǎn)子電流換向時(shí)借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)識(shí)別所檢測(cè)的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的采樣值的電流波動(dòng)并對(duì)其進(jìn)行計(jì)數(shù)。在有刷直流電機(jī)103的供電換向時(shí)，數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中的采樣值的電流波動(dòng)通常顯示為數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中的采樣值時(shí)間曲線中的電流脈沖的形式。本文件在下文中還將數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中的采樣值時(shí)間曲線中的該電流脈沖稱為波動(dòng)。

25、通常，所提出設(shè)備使用h橋驅(qū)動(dòng)器來(lái)驅(qū)動(dòng)有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子的勵(lì)磁線圈。例如，所提出設(shè)備可以通過(guò)pwm調(diào)制的dc電機(jī)電壓控制來(lái)操作有刷直流電機(jī)103。例如，pwm調(diào)制在此可以是具有pwm固定頻率和可變占空比的調(diào)制。當(dāng)有刷直流電機(jī)103的換向器的換向電刷不進(jìn)行換向時(shí)，轉(zhuǎn)子線圈的電感通常使轉(zhuǎn)子電流平滑。

26、在下文中，本文件描述了一種優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的用于檢測(cè)有刷直流電機(jī)103的電機(jī)電流的波動(dòng)的方法，在該方法中，有刷直流電機(jī)103包括具有相關(guān)轉(zhuǎn)子線圈的轉(zhuǎn)子，該轉(zhuǎn)子可經(jīng)由有刷直流電機(jī)103的至少兩個(gè)端子供電。當(dāng)然，可以想到的是示例性有刷直流電機(jī)103具有附加端子。具有多于兩個(gè)端子的有刷直流電機(jī)103在本文件的意義上也是具有兩個(gè)端子的有刷直流電機(jī)103，并因此明確地包括在本公開內(nèi)容和權(quán)利要求中。

27、本文件提出的通過(guò)由微控制器501執(zhí)行的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的軟件以及通過(guò)由微控制器501執(zhí)行的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別對(duì)換向脈沖(波動(dòng))進(jìn)行的計(jì)數(shù)使用通過(guò)固定頻率pwm的dc電機(jī)電壓控制，以優(yōu)選地對(duì)從h橋驅(qū)動(dòng)器5進(jìn)入有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流進(jìn)行采樣。所提出設(shè)備的第一級(jí)10例如通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器510中的模數(shù)轉(zhuǎn)換110來(lái)執(zhí)行模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的電流采樣，并且必要時(shí)，通常在數(shù)字濾波器和/或優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的濾波方法等中進(jìn)行數(shù)字后處理之后，通常產(chǎn)生數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113。例如，所提出設(shè)備的第一級(jí)10可以通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器510使用鏡像電流測(cè)量來(lái)執(zhí)行模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的電流采樣。

28、因此，所提出設(shè)備執(zhí)行的本文提出的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法開始于通過(guò)所提出設(shè)備的h橋5向有刷直流電機(jī)103的至少兩個(gè)端子施加h橋5的電壓信號(hào)7的電壓。優(yōu)選地，微控制器501和/或由微控制器501控制的所提出設(shè)備的子裝置(505)控制和/或影響h橋5，并因此控制和/或影響h橋5的電壓信號(hào)7，h橋5通過(guò)該電壓信號(hào)7向有刷直流電機(jī)103供電。優(yōu)選地，由微控制器501通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法控制的子裝置(505)包括h橋控制器505，該h橋控制器505通過(guò)h橋控制信號(hào)506控制h橋5或其上述功能等效部件。因此，所提出的h橋控制器505優(yōu)選地通過(guò)h橋控制信號(hào)506來(lái)控制有刷直流電機(jī)103。優(yōu)選地，h橋控制器505經(jīng)由h橋狀態(tài)線507接收關(guān)于h橋5及其子裝置的狀態(tài)的信息。優(yōu)選地，h橋控制器505根據(jù)h橋狀態(tài)線507的信號(hào)以及h橋控制器505優(yōu)選地經(jīng)由微集成控制電路的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516從微控制器501接收的值來(lái)控制h橋5或其功能等效部件。本文提出的設(shè)備在其第一級(jí)10中檢測(cè)有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流作為轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107，并且通過(guò)放大和/或?yàn)V波在內(nèi)部產(chǎn)生典型的內(nèi)部模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107，因此該模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107取決于有刷直流電機(jī)103的轉(zhuǎn)子電流的時(shí)間曲線。

29、必要時(shí)，所提出設(shè)備在第一級(jí)10中對(duì)模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107進(jìn)行放大和濾波，以形成經(jīng)濾波的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)。

30、例如，所提出設(shè)備在其第一級(jí)10中通過(guò)模數(shù)轉(zhuǎn)換器510對(duì)模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107和/或經(jīng)濾波的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)進(jìn)行采樣，以產(chǎn)生采樣值。在模數(shù)轉(zhuǎn)換器510中進(jìn)行該模數(shù)轉(zhuǎn)換110時(shí)，所提出設(shè)備通常產(chǎn)生數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113。優(yōu)選地，數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113可以是微集成電路592的存儲(chǔ)器509中的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)存儲(chǔ)區(qū)域513，微控制器501在執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)該數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)存儲(chǔ)區(qū)域513。優(yōu)選地，所提出設(shè)備在其第一級(jí)10中例如通過(guò)存儲(chǔ)115在電流寄存器515中而暫時(shí)存儲(chǔ)數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113，并因此產(chǎn)生存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)子電流信號(hào)值117。優(yōu)選地，存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)子電流信號(hào)值117可以是微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的轉(zhuǎn)子電流信號(hào)值存儲(chǔ)器517，微控制器501在執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)該轉(zhuǎn)子電流信號(hào)值存儲(chǔ)器517。優(yōu)選地，電流寄存器515是微集成電路592的存儲(chǔ)區(qū)域509。在本文件的意義上，電流寄存器515可被視為第一級(jí)10和/或第二級(jí)20的一部分。

31、必要時(shí)，所提出設(shè)備的在信號(hào)路徑上位于第一級(jí)10下游的第二級(jí)20還通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法對(duì)第一級(jí)10的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的所檢測(cè)的采樣值進(jìn)行濾波和處理，該采樣值是存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)子電流信號(hào)值117的時(shí)間曲線的形式。為此，設(shè)備優(yōu)選地通過(guò)存儲(chǔ)115在所述電流寄存器515中來(lái)存儲(chǔ)第一級(jí)10的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的所檢測(cè)的采樣值。優(yōu)選地，電流寄存器515提供存儲(chǔ)在其中的第一級(jí)10的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的一個(gè)或多個(gè)檢測(cè)的采樣值135，以用于在所提出設(shè)備的后續(xù)子裝置中進(jìn)行處理。優(yōu)選地，第二級(jí)20的所述處理是線性映射、濾波和通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的信號(hào)處理技術(shù)中的其他信號(hào)操作。優(yōu)選地，其中一種濾波是低通濾波。該低通濾波的目的是將波動(dòng)與數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的信號(hào)背景分離。以此方式，所提出設(shè)備的第二級(jí)20根據(jù)模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的采樣值序列產(chǎn)生具有可能經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113形式的時(shí)間曲線的數(shù)字輸出變量，其形式為所存儲(chǔ)的轉(zhuǎn)子電流信號(hào)值117的值。在對(duì)模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107進(jìn)行采樣以產(chǎn)生數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的采樣值之后，優(yōu)選地在信號(hào)電平提取120中例如借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的信號(hào)電平提取程序520，例如通過(guò)微控制器501對(duì)數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的所產(chǎn)生的采樣值進(jìn)行低通濾波，以形成經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)低通濾波的采樣值。經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的該經(jīng)低通濾波的采樣值通常表示在沒有有刷直流電機(jī)103的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的換向波動(dòng)的情況下的當(dāng)前信號(hào)電平197。在此，優(yōu)選地存儲(chǔ)在電流寄存器515中的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的每個(gè)產(chǎn)生的采樣值135優(yōu)選地分別對(duì)應(yīng)于經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的一個(gè)經(jīng)低通濾波的采樣值。

32、所提出設(shè)備執(zhí)行的本文提出的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法提出了，例如通過(guò)借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法在加法器123中相加，將經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)低通濾波的負(fù)采樣值和可選的初始化參數(shù)125形式的偏移值加到數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的相應(yīng)采樣值135，以產(chǎn)生內(nèi)部采樣值196。這對(duì)應(yīng)于從可選的初始化參數(shù)125形式的偏移值和數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的相應(yīng)采樣值135的總和中減去經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)低通濾波的采樣值，以產(chǎn)生內(nèi)部采樣值196。因此，加法器123通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，根據(jù)經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的相應(yīng)值和數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的相應(yīng)值，借助于初始化參數(shù)125(例如作為偏移量)形成來(lái)自內(nèi)部采樣值的波動(dòng)信號(hào)196。例如，微控制器501可以通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)執(zhí)行加法器123的這種加法。優(yōu)選地，波動(dòng)信號(hào)196可以存儲(chǔ)在微集成電路592的存儲(chǔ)器509中的波動(dòng)存儲(chǔ)位置596，微控制器501在執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)該波動(dòng)存儲(chǔ)位置596。經(jīng)低通濾波的采樣值197基本上表示在沒有有電刷直流電機(jī)103的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的轉(zhuǎn)子電流有刷換向的波動(dòng)時(shí)數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的時(shí)間值曲線。因此，例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法在加法器123中進(jìn)行這種減法的目的在于，將波動(dòng)從數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的實(shí)際轉(zhuǎn)子電流值曲線中分離并產(chǎn)生波動(dòng)信號(hào)196。因此，該步驟可被視為用于分離數(shù)字化波動(dòng)信號(hào)196的步驟。

33、本文件的技術(shù)啟示提出了將波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值存儲(chǔ)在設(shè)備的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，例如在微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的波動(dòng)存儲(chǔ)位置596處。優(yōu)選地，該存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)包括fifo存儲(chǔ)器165。通常，微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565形成fifo存儲(chǔ)器165的存儲(chǔ)區(qū)域。優(yōu)選地，微集成電路592的微控制器501操作該fifo存儲(chǔ)區(qū)域565作為fifo存儲(chǔ)器165。

34、在本文件的意義上，fifo存儲(chǔ)器通常包括用于存儲(chǔ)在fifo存儲(chǔ)器中的值的m個(gè)存儲(chǔ)單元。優(yōu)選地，這些存儲(chǔ)單元是微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)的一部分。各fifo存儲(chǔ)器(例如，160、165)的存儲(chǔ)單元通?？梢詮?至m進(jìn)行編號(hào)。在此，m通常是大于1的正整數(shù)。如果所提出設(shè)備的微控制器501要將新值寫入這種fifo存儲(chǔ)器中，則相關(guān)fifo存儲(chǔ)器通常刪除其第m個(gè)存儲(chǔ)單元的內(nèi)容。在下文中，j為正整數(shù)，且0<j<m。從第(m-1)個(gè)存儲(chǔ)單元開始(即，j＝m-1)，相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的控制裝置將相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的第j個(gè)存儲(chǔ)單元的內(nèi)容復(fù)制到相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的第j+1個(gè)存儲(chǔ)單元中，其先前內(nèi)容通常被覆蓋和/或刪除。然后，控制裝置移動(dòng)到fifo存儲(chǔ)器的第(j-1)個(gè)存儲(chǔ)單元，因此該存儲(chǔ)單元成為相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的新的第j個(gè)存儲(chǔ)單元，并且將相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的該新的第j個(gè)存儲(chǔ)單元的內(nèi)容復(fù)制到相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的新的第j+1個(gè)存儲(chǔ)單元中，該新的第j+1個(gè)存儲(chǔ)單元對(duì)應(yīng)于相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的舊的第j個(gè)存儲(chǔ)單元。相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的控制裝置以此方式繼續(xù)，直到相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的所有內(nèi)容都以此方式向第m個(gè)存儲(chǔ)器位置的方向前移了一個(gè)存儲(chǔ)器位置。因此，相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的第一存儲(chǔ)單元變?yōu)榭臻e，并且相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的控制裝置可以將要存儲(chǔ)的新值存入到相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的第一存儲(chǔ)單元中。相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)單元可以位于設(shè)備的微控制器501的存儲(chǔ)器509的子地址區(qū)域(teil-adressbereich)中。微控制器501可以是相關(guān)fifo存儲(chǔ)器(例如，160、165)的控制裝置，或者相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的控制裝置可以包括微控制器501。相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的這種行為也可以通過(guò)例如在優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的范圍內(nèi)以類似方式改變寫入和讀取指針而以功能等效的方式實(shí)現(xiàn)。最終，相關(guān)fifo存儲(chǔ)器(例如，165、160)在本文件的意義上承擔(dān)了用于相關(guān)值的移位寄存器的功能。這同樣適用于平均高通電流信號(hào)值fifo?160，它在本文件的意義上通常也是這種fifo存儲(chǔ)器。

35、優(yōu)選地，設(shè)備的該存儲(chǔ)器509包括存儲(chǔ)單元。優(yōu)選地，該存儲(chǔ)器509是設(shè)備的微控制器501的讀/寫存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域。優(yōu)選地，設(shè)備的微控制器501將波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值作為存儲(chǔ)采樣值存儲(chǔ)在微集成電路592的存儲(chǔ)器509中的波動(dòng)存儲(chǔ)位置596和/或波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中。

36、本文件的技術(shù)啟示現(xiàn)在提出了，不再如同現(xiàn)有技術(shù)一樣，通過(guò)將波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中存儲(chǔ)的采樣值的數(shù)值量與閾值進(jìn)行比較或者通過(guò)將存儲(chǔ)在波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中的采樣值的數(shù)值與閾值進(jìn)行比較來(lái)例如借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法推斷出fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565中的波動(dòng)，而是采用更先進(jìn)的方法來(lái)識(shí)別波動(dòng)。

37、特別地，本文件提出了，所提出設(shè)備的微控制器501執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的程序，該程序用于在fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565中和/或平均高通電流信號(hào)值fifo160的高通電流信號(hào)值fifo存儲(chǔ)區(qū)域560中進(jìn)行模式識(shí)別。優(yōu)選地，該程序的指令代碼存儲(chǔ)在微電子電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中。優(yōu)選地，微控制器501經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)設(shè)備的微電子電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的程序數(shù)據(jù)和該程序的指令代碼。在執(zhí)行這種用于在存儲(chǔ)的采樣值中進(jìn)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序的過(guò)程中，設(shè)備的微控制器501在此還可以使用硬件加速塊，以例如提高計(jì)算能力和/或減少功耗，而不用放棄負(fù)載。因此，優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法在本文件的意義上可以部分地或全部地明確地由特殊硬件電路執(zhí)行。因此，本文件的技術(shù)啟示提出了，將由設(shè)備的微控制器501執(zhí)行的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法應(yīng)用于通過(guò)設(shè)備的微控制器501存儲(chǔ)在fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160的高通電流信號(hào)值fifo存儲(chǔ)區(qū)域560中的采樣值。此外，本文件的技術(shù)啟示提出了，例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)判斷在fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160的高通電流信號(hào)值fifo存儲(chǔ)區(qū)域560中是否存在波動(dòng)。也就是說(shuō)，本文件的技術(shù)啟示提出了，所提出設(shè)備的微控制器501例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)判斷fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160的高通電流信號(hào)值fifo存儲(chǔ)區(qū)域560中的采樣值是否包括波動(dòng)的采樣值。

38、例如，微控制器501可以根據(jù)經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)濾波的采樣值的存儲(chǔ)區(qū)域597中的經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)濾波的采樣值和/或根據(jù)微集成電路592的存儲(chǔ)器509中的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)存儲(chǔ)區(qū)域513中的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的采樣值，例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法形成動(dòng)態(tài)閾值信號(hào)，并且將微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的用于波動(dòng)信號(hào)196的波動(dòng)存儲(chǔ)位置596中的波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值與該動(dòng)態(tài)閾值信號(hào)進(jìn)行比較。以此方式，微控制器501可以例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法產(chǎn)生動(dòng)態(tài)比較結(jié)果，并將其與波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值和/或存儲(chǔ)在設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160中的采樣值一起用作微控制器501執(zhí)行的優(yōu)選計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序的輸入值。優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序的程序數(shù)據(jù)和指令代碼優(yōu)選地再次位于設(shè)備的微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得微控制器501可以經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序的程序數(shù)據(jù)或指令代碼。因此，這種方法代表了現(xiàn)有技術(shù)中的先前模擬方法和現(xiàn)在數(shù)字化方法與本文提出的由設(shè)備的微控制器501使用用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序的組合。這可以結(jié)合兩種方法的優(yōu)點(diǎn)，并且提高設(shè)備的波動(dòng)識(shí)別結(jié)果的質(zhì)量。這最大限度地減少了被設(shè)備錯(cuò)誤識(shí)別為波動(dòng)的信號(hào)結(jié)構(gòu)的數(shù)量以及未被設(shè)備識(shí)別的波動(dòng)的數(shù)量。

39、一種想法是適當(dāng)?shù)匦薷牟▌?dòng)計(jì)數(shù)信號(hào)，使得盡管微控制器501的計(jì)算能力有限，但仍可以利用傳統(tǒng)微處理器501進(jìn)行數(shù)字處理，而不會(huì)造成潛在的數(shù)據(jù)丟失。

40、所提出設(shè)備在其第一級(jí)10中減小測(cè)量的模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的采樣值的振幅。優(yōu)選地，用于模數(shù)轉(zhuǎn)換110的模數(shù)轉(zhuǎn)換器510具有16位或類似的位寬。必要時(shí)，模數(shù)轉(zhuǎn)換器510可以在模數(shù)轉(zhuǎn)換110中使用過(guò)采樣方法來(lái)實(shí)現(xiàn)必要的位寬。優(yōu)選地，微控制器501通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的用于模擬信號(hào)電平提取裝置520中的信號(hào)電平提取120的低通濾波程序，將微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)存儲(chǔ)區(qū)域513中的數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的采樣值濾波為經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)濾波的采樣值的例如存儲(chǔ)區(qū)域597中的經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)低通濾波的采樣值。所提出設(shè)備還可以通過(guò)在微電子電路592的硬件中實(shí)現(xiàn)的低通濾波器來(lái)執(zhí)行該低通濾波，低通濾波器例如在優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法中例如由所提出設(shè)備的微控制器501或其他合適的子裝置控制。在這種情況下，當(dāng)執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的低通濾波程序時(shí)，微控制器501優(yōu)選地使用這種以硬件實(shí)現(xiàn)的低通濾波器。優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的低通濾波程序的程序數(shù)據(jù)優(yōu)選地再次位于設(shè)備的微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得微控制器501可以經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的低通濾波程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼。優(yōu)選地，該數(shù)字的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的信號(hào)電平提取120的低通濾波使用經(jīng)濾波的數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)197的經(jīng)低通濾波的采樣值、初始化參數(shù)125形式的可調(diào)節(jié)啟動(dòng)參數(shù)以及可調(diào)節(jié)偏移參數(shù)。優(yōu)選地，初始化參數(shù)125位于微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)的初始化參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)域525中，使得微控制器501可以經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)這些初始化參數(shù)125。優(yōu)選地，偏移參數(shù)位于微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)的偏移參數(shù)存儲(chǔ)區(qū)域中，使得微控制器501可以經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)這些偏移參數(shù)。當(dāng)形成波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值時(shí)，將信號(hào)的波動(dòng)結(jié)構(gòu)保留在微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的用于波動(dòng)信號(hào)196的波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中的內(nèi)部采樣值中。該設(shè)備以及特別是其微控制器501通?？梢岳缤ㄟ^(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，對(duì)波動(dòng)信號(hào)196的以此方式形成的內(nèi)部采樣值進(jìn)行進(jìn)一步的數(shù)字處理。優(yōu)選地，在微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的用于波動(dòng)信號(hào)196的波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中的波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值僅具有8位的位寬。因此，與數(shù)字轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113的采樣值的位寬相比，優(yōu)選地減小了波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值的位寬。這減少了用于fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565和/或用于平均高通電流信號(hào)值fifo?160的高通電流信號(hào)值fifo存儲(chǔ)區(qū)域560的必要硬件成本。這也顯著減少了進(jìn)一步處理所需的硬件成本。優(yōu)選地，用于波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160的存儲(chǔ)器被設(shè)計(jì)為本文件意義上的fifo存儲(chǔ)器。因此，波動(dòng)信號(hào)196的這些內(nèi)部采樣值通常形成fifo存儲(chǔ)器的輸入信號(hào)。

41、優(yōu)選地，該設(shè)備以及特別是該設(shè)備的微控制器501將波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值作為減少的波動(dòng)計(jì)數(shù)信號(hào)的單個(gè)數(shù)據(jù)點(diǎn)(存儲(chǔ)的采樣值)存儲(chǔ)在設(shè)備的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)內(nèi)的fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565中。

42、優(yōu)選地，每當(dāng)波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值被存儲(chǔ)在fifo存儲(chǔ)器165中時(shí)，fifo存儲(chǔ)器165中所存儲(chǔ)的采樣值的邏輯位置就如在移位寄存器中一樣移動(dòng)一個(gè)位置。

43、優(yōu)選地，設(shè)備和/或設(shè)備的微控制器501執(zhí)行程序，該程序用于對(duì)存儲(chǔ)在設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160中的采樣值中的預(yù)定采樣值模式進(jìn)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別。優(yōu)選地，用于對(duì)預(yù)定采樣值模式進(jìn)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序的程序數(shù)據(jù)再次位于設(shè)備的微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得微控制器501可以經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)用于對(duì)預(yù)定采樣值模式進(jìn)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序的程序數(shù)據(jù)或指令代碼。通過(guò)執(zhí)行這種用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序，設(shè)備和/或設(shè)備的微控制器501執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法，該模式識(shí)別方法在存儲(chǔ)在fifo存儲(chǔ)器165中的內(nèi)部采樣值和/或存儲(chǔ)在設(shè)備的平均高通電流信號(hào)值fifo?160中的采樣值中檢測(cè)波動(dòng)。優(yōu)選地，本文提出的設(shè)備和/或本文提出的設(shè)備的微控制器501通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，將該設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165中存儲(chǔ)的位寬減小的電流信號(hào)值195和/或該設(shè)備的平均高通電流信號(hào)值fifo?160中存儲(chǔ)的平均高通電流信號(hào)值198相互比較。

44、所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501可以通過(guò)執(zhí)行用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的所述程序，將預(yù)定脈沖波形的模式識(shí)別為有刷直流電機(jī)103的有刷換向的波動(dòng)。在此，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器503執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序，該模式識(shí)別程序?qū)?yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別應(yīng)用于該設(shè)備的一個(gè)或多個(gè)fifo存儲(chǔ)器(160、165)和/或其他存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的采樣值。在此，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501優(yōu)選地執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序，該模式識(shí)別程序?qū)?yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別應(yīng)用于該設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165中存儲(chǔ)的位寬減小的電流信號(hào)值195和/或該設(shè)備的平均高通電流信號(hào)值fifo?160中存儲(chǔ)的平均高通電流信號(hào)值。優(yōu)選地，所提出設(shè)備和/或微控制器501評(píng)估存儲(chǔ)在該設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160中或該設(shè)備的另一存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)中的采樣值的信號(hào)部分的信號(hào)波形。優(yōu)選地，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，以此方式確定在該設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160中(或者在所提出設(shè)備的相關(guān)存儲(chǔ)器中)存儲(chǔ)的采樣值中的潛在波動(dòng)的脈沖波形。優(yōu)選地，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，對(duì)存儲(chǔ)在該設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160中或所提出設(shè)備的另一存儲(chǔ)器中的采樣值中的潛在脈沖的脈沖波形進(jìn)行分類。通過(guò)借助于該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的示例性方法對(duì)脈沖波形進(jìn)行評(píng)估和/或分類，所提出設(shè)備和/或微控制器501可以確定它是來(lái)自有刷直流電機(jī)103的信號(hào)還是“外部信號(hào)”。例如，這種外部信號(hào)可以是經(jīng)由emc聯(lián)接到設(shè)備線路中的信號(hào)。因此，本文提出的技術(shù)啟示避免了波動(dòng)的丟失或者在不存在波動(dòng)的地方錯(cuò)誤地識(shí)別出波動(dòng)。

45、本文提出的技術(shù)啟示使得能夠識(shí)別“外部信號(hào)”本身，然后將它們?yōu)V出和/或忽略或跳過(guò)它們。

46、a.因此，本文提出的技術(shù)啟示的第一特殊特征在于，由所提出設(shè)備和/或由所提出設(shè)備的微控制器501執(zhí)行例如用于波動(dòng)識(shí)別的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別方法。一方面，這提高了正確識(shí)別模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107中實(shí)際存在的波動(dòng)的概率。另一方面，這也減少了對(duì)模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107中不存在的波動(dòng)的錯(cuò)誤識(shí)別。

47、b.在此，第二特殊特征在于，例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法由該設(shè)備或所提出設(shè)備的微控制器501對(duì)所檢測(cè)的電流值進(jìn)行預(yù)處理(特征提取)。所提出設(shè)備或所提出設(shè)備的微控制器501執(zhí)行用于以優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方式執(zhí)行該預(yù)處理(也被稱為特征提取)的程序，以便提高顯著性。該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的預(yù)處理程序優(yōu)選地存儲(chǔ)在微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得例如微控制器501可以訪問(wèn)該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的預(yù)處理程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼。例如，該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的預(yù)處理可以包括例如差分、濾波等。因此，優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的預(yù)處理程序可以包括相應(yīng)的差分程序和/或?yàn)V波程序和/或特別是用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的信號(hào)處理的其他子程序。以此方式，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501通常從模擬轉(zhuǎn)子電流信號(hào)107的采樣值或從數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113產(chǎn)生特征向量。這些特征向量通常形成由所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501執(zhí)行的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序的輸入值。該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的特征提取程序還可被視為優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序的一部分。該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的特征提取程序和/或優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序優(yōu)選地存儲(chǔ)在微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得例如微控制器501可以訪問(wèn)該優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的特征提取程序和/或優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼。

48、c.本文件提出的技術(shù)啟示的第三特殊特征是使用fifo存儲(chǔ)器(例如，160、165)。所提出設(shè)備或所提出設(shè)備的微控制器501優(yōu)選地如虛擬移位寄存器一樣操作該存儲(chǔ)器或者該設(shè)備的存儲(chǔ)器或存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)區(qū)域，特別地操作該設(shè)備的fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160。換句話說(shuō)：所提出設(shè)備或所提出設(shè)備的微控制器501例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，優(yōu)選地如同虛擬移位寄存器一樣操作例如fifo存儲(chǔ)器165的fifo存儲(chǔ)區(qū)域565和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160的高通電流信號(hào)值fifo存儲(chǔ)區(qū)域560。如果要將新添加的內(nèi)部采樣值存儲(chǔ)在相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的存儲(chǔ)區(qū)域中，則所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501丟棄該設(shè)備的相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的最舊采樣值。如上所述，相關(guān)fifo存儲(chǔ)器也可以只是設(shè)備的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中的存儲(chǔ)區(qū)域。所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501通常修改相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的邏輯內(nèi)容，使得相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的先前第二最舊采樣值現(xiàn)在是相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的最舊采樣值，并且相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中的最新采樣值現(xiàn)在是相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的第二最新采樣值。因此，相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的采樣值在相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中恰好前移一個(gè)虛擬位置。因此，為最新存儲(chǔ)的采樣值釋放了相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中的第一存儲(chǔ)位置。所提出設(shè)備或所提出設(shè)備的微控制器例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法將新添加的內(nèi)部采樣值存儲(chǔ)在相關(guān)fifo存儲(chǔ)器的該第一空閑存儲(chǔ)位置中。因此，該新添加的內(nèi)部采樣值成為存儲(chǔ)在相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中的最新采樣值。當(dāng)例如通過(guò)微控制器501執(zhí)行用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的特征提取和/或用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的程序時(shí)，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501使用相關(guān)fifo存儲(chǔ)器中存儲(chǔ)的采樣值?？梢韵氲降氖?，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501在將波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值存儲(chǔ)在微集成電路592的存儲(chǔ)器509中的用于波動(dòng)信號(hào)196的波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中之前，已經(jīng)執(zhí)行了用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的對(duì)特征向量進(jìn)行提取的程序。然后，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501優(yōu)選地針對(duì)微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中用于波動(dòng)信號(hào)196的波動(dòng)存儲(chǔ)區(qū)域596中的每個(gè)內(nèi)部采樣值產(chǎn)生特征向量(其形式例如是(例如平均高通電流信號(hào)值198的存儲(chǔ)區(qū)域598中的)平均高通電流信號(hào)值198)，該設(shè)備可以將該特征向量與波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值一起作為存儲(chǔ)采樣值存儲(chǔ)在一個(gè)或多個(gè)fifo存儲(chǔ)器(例如，fifo存儲(chǔ)器165和/或平均高通電流信號(hào)值fifo?160)中。因此，在這個(gè)意義上，存儲(chǔ)的采樣值可以包括波動(dòng)信號(hào)196的內(nèi)部采樣值的存儲(chǔ)值和第一特征向量的存儲(chǔ)值(例如，平均高通電流信號(hào)值198)，以及可能從數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中以不同方式提取的其他特征向量?？梢韵氲降氖?，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501隨后執(zhí)行第二程序，該第二程序用于基于這些存儲(chǔ)的采樣值以優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方式產(chǎn)生第二特征向量。優(yōu)選地，用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的對(duì)第二特征向量進(jìn)行提取的該第二程序的程序數(shù)據(jù)也存儲(chǔ)在該設(shè)備的存儲(chǔ)器509中，使得例如微控制器501可以經(jīng)由微集成電路592的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)該程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼。可以想到的是，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501隨后重復(fù)地執(zhí)行附加程序，該附加程序用于基于這些存儲(chǔ)的采樣值以優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方式分別產(chǎn)生附加特征向量。優(yōu)選地，用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的對(duì)該附加特征向量進(jìn)行提取的該附加程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼也存儲(chǔ)在該設(shè)備的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得例如微控制器501可以經(jīng)由微集成電路592的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)該附加程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼?？梢韵氲降氖?，所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501使用這些附加特征向量和/或第二特征向量和/或所存儲(chǔ)的采樣值和/或內(nèi)部采樣值執(zhí)行用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序，以便識(shí)別脈沖和/或波動(dòng)并對(duì)其進(jìn)行分類。優(yōu)選地，用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別和用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的分類的該程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼也存儲(chǔ)在該設(shè)備的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中，使得例如微控制器501可以經(jīng)由微集成電路592的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別和用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的分類的該程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼。

49、d.本文提出的技術(shù)啟示的第四特殊特在于，由所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501執(zhí)行用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別的程序。優(yōu)選地，用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別和用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的分類的該程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼也存儲(chǔ)在該設(shè)備的存儲(chǔ)器509中，使得例如微控制器501可以經(jīng)由微集成電路592的內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516訪問(wèn)用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模式識(shí)別和用于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的分類的該程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼。例如，通過(guò)在例如存儲(chǔ)在fifo存儲(chǔ)器(160、165)中的采樣值與存儲(chǔ)在微電子電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)區(qū)域中的預(yù)定曲線模式之間形成相關(guān)積分或類似的相關(guān)函數(shù)，所提出設(shè)備和/或微控制器501可以通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法計(jì)算出用于相關(guān)曲線模式的相關(guān)值。例如，所提出設(shè)備和/或微控制器501可以例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，將存儲(chǔ)在相關(guān)fifo存儲(chǔ)器(160、165)中的每個(gè)采樣值與存儲(chǔ)在微電子電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)的存儲(chǔ)區(qū)域中的預(yù)定曲線模式值的相應(yīng)值相乘，并將由此獲得的乘積值與存儲(chǔ)在相關(guān)fifo存儲(chǔ)器(160、165)中的其他采樣值的所有其他乘積值相加，以形成用于相關(guān)曲線模式的示例性相關(guān)值。這對(duì)應(yīng)于離散l2乘積。(有關(guān)這方面的更多信息例如可參考https://mathworld.wolfram.com/l2-innerproduct.html)更多信息和示例性相關(guān)積分可參考：https://de.wikipedia.org/wiki/korrelation_(signalverarbeitung)。優(yōu)選地，設(shè)備和/或微控制器501例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，針對(duì)優(yōu)選地每個(gè)預(yù)定曲線模式計(jì)算與該預(yù)定曲線模式相關(guān)聯(lián)的相關(guān)值。如果以此方式計(jì)算的預(yù)定曲線模式的相關(guān)值高于相關(guān)閾值，并且如果該預(yù)定曲線模式的該相關(guān)值是預(yù)定子集或預(yù)定曲線模式集合的最大相關(guān)閾值，則所提出設(shè)備和/或微控制器501通?？梢岳缤ㄟ^(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法得出以下結(jié)論：在fifo存儲(chǔ)器中(例如，在fifo存儲(chǔ)器165中和/或在平均高通電流信號(hào)值fifo?160中)存在具有該預(yù)定曲線模式的脈沖。對(duì)于這種相關(guān)方法，設(shè)備和/或微控制器501優(yōu)選地執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的相關(guān)程序。優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的相關(guān)程序的程序數(shù)據(jù)和/或指令代碼優(yōu)選地存儲(chǔ)在所提出設(shè)備的微集成電路592的存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中。在執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的相關(guān)程序的過(guò)程中，如果數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中存在波動(dòng)，則所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501通常通過(guò)在fifo存儲(chǔ)器中(例如，在fifo存儲(chǔ)器165中和/或在平均高通電流信號(hào)值fifo?160中)的特征向量與預(yù)定曲線模式之間形成相關(guān)值來(lái)將這些預(yù)定電流曲線模式識(shí)別為波動(dòng)。在執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的相關(guān)程序的過(guò)程中，如果數(shù)字化轉(zhuǎn)子電流信號(hào)113中不存在波動(dòng)，則所提出設(shè)備和/或所提出設(shè)備的微控制器501通常通過(guò)在fifo存儲(chǔ)器中(例如，在fifo存儲(chǔ)器165中和/或在平均高通電流信號(hào)值fifo?160中)的特征向量與預(yù)定曲線模式之間形成相關(guān)值來(lái)將這些預(yù)定電流曲線模式識(shí)別為非波動(dòng)。在這種情況下，所提出設(shè)備和/或微控制器501例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，還優(yōu)選地評(píng)估特征向量的序列。為了檢測(cè)該波動(dòng)，第三級(jí)30還可以并且必要時(shí)還替代地具有特殊濾波器，該特殊濾波器特別靈敏地并且選擇性地響應(yīng)于電流曲線模式的該預(yù)定信號(hào)波形。所提出設(shè)備和/或微控制器501可以例如通過(guò)優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法來(lái)模擬這些濾波器。這種濾波器例如包括卡爾曼濾波器和/或最佳濾波器等。例如，微集成電路592可以包括這種卡爾曼濾波器和/或最佳濾波器或類似信號(hào)處理裝置的硬件實(shí)現(xiàn)的電路，在執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的過(guò)程中，微控制器501優(yōu)選地經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516控制這些電路，并且微控制器501例如經(jīng)由內(nèi)部數(shù)據(jù)總線516讀出其結(jié)果，并將其結(jié)果繼續(xù)用于其他程序，存儲(chǔ)在存儲(chǔ)器509或存儲(chǔ)介質(zhì)中或經(jīng)由數(shù)據(jù)接口508和外部數(shù)據(jù)總線591輸出。

50、總之，本文提出的技術(shù)啟示的特征在于，所提出設(shè)備在模數(shù)轉(zhuǎn)換110之后執(zhí)行優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的波動(dòng)信號(hào)196的提取，然后執(zhí)行具有優(yōu)選為多維的特征向量形式的典型結(jié)果的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的特征提取，使得該設(shè)備隨后在其中一個(gè)存儲(chǔ)器(所述fifo存儲(chǔ)器160、165)或存儲(chǔ)介質(zhì)中提供該提取的優(yōu)選為多維的特征向量的值以用于評(píng)估，并且使得所提出設(shè)備例如借助于優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法，在由該提取的優(yōu)選為多維的特征向量的值數(shù)量預(yù)定義的時(shí)段內(nèi)，特別是通過(guò)模式識(shí)別和分類，對(duì)該提取的優(yōu)選為多維的特征向量的值的歷史曲線進(jìn)行回溯分析。因此，與現(xiàn)有技術(shù)相比，所提出設(shè)備可以根據(jù)信號(hào)波形而不僅是根據(jù)電平超出來(lái)識(shí)別波動(dòng)，這更好地避免了波動(dòng)損失并減少了錯(cuò)誤的波動(dòng)識(shí)別。

51、優(yōu)點(diǎn)

52、本文提出的技術(shù)啟示的主要優(yōu)點(diǎn)是為有刷直流電機(jī)的電流曲線中的波動(dòng)識(shí)別提供了一種具有成本效益的解決方案，因?yàn)樵诩傻接糜诳刂七@種有刷直流電機(jī)的相應(yīng)微集成電路中時(shí)，這種特定應(yīng)用僅需要微集成電路的最小硅表面積。

53、通常，在實(shí)施本文提出的優(yōu)選地主要由計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法時(shí)所需的資源已經(jīng)存在于用于控制有刷直流電機(jī)的常用微集成控制電路中。這主要涉及通常存在的微控制器。因此，通常省去了用于這些有刷直流電機(jī)的具有波動(dòng)識(shí)別功能的特殊部件的電路開發(fā)。相反，這種微電子電路的固件改變通常足以獲得功能上與所提出設(shè)備等效的設(shè)備，這種設(shè)備也在權(quán)利要求的范圍內(nèi)并具有優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的功能等效的方法。

54、如果相關(guān)客戶不需要波動(dòng)計(jì)數(shù)解決方案，則通常不需要微電子電路的額外硅表面來(lái)進(jìn)行波動(dòng)識(shí)別。用于所提出設(shè)備的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模擬的固件通?？梢杂删哂凶銐蛴?jì)算能力的任何微控制器執(zhí)行。

55、優(yōu)選地，這種具有優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的方法的主要基于軟件的典型解決方案被用于在開環(huán)控制電路中對(duì)具有有刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的直流電刷致動(dòng)器進(jìn)行無(wú)傳感器定位。

56、用于模擬所提出設(shè)備的這種基于軟件的優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模擬解決方案可以移植到具有足夠計(jì)算能力的任何微控制器。

57、僅當(dāng)電子器件嵌入到具有有刷直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的直流致動(dòng)器中時(shí)，才能使用這種用于模擬所提出設(shè)備的基于軟件且優(yōu)選地計(jì)算機(jī)實(shí)現(xiàn)的模擬解決方案。

58、這種解決方案難以在線控架構(gòu)中進(jìn)行管理，因?yàn)椴⑿泄芾韼讉€(gè)致動(dòng)器所需的cpu負(fù)載過(guò)大，可能帶來(lái)emc線干擾的風(fēng)險(xiǎn)，從而可能影響位置舍入計(jì)數(shù)的準(zhǔn)確性。

59、然而，優(yōu)點(diǎn)不限于上述優(yōu)點(diǎn)。