技術特征：

1.基于聲吶成像的兩棲無人平臺路徑規(guī)劃方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，步驟(2)具體包括如下步驟：

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，步驟(21)具體為：

4.根據(jù)權利要求3所述的方法，其特征在于，步驟(24)具體為：

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，步驟(3)具體為：

6.根據(jù)權利要求5所述的方法，其特征在于，步驟(4)具體為：

7.根據(jù)權利要求6所述的方法，其特征在于，步驟(5)具體為：

8.根據(jù)權利要求7所述的方法，其特征在于，步驟(53)具體為：

技術總結
本發(fā)明為一種基于聲吶成像的兩棲無人平臺路徑規(guī)劃方法。包括：對聲吶成像進行色彩空間轉換；通過形態(tài)學開運算進行濾波，獲取障礙物幾何，根據(jù)障礙物幾何采用外接圓法模擬障礙物的形狀及坐標位置；進行聲吶頻段判斷，高頻段進行全局地圖處理；根據(jù)定位信息和目標點信息采用RRT算法進行全局路徑搜索；對搜索到的全局路徑優(yōu)化，獲取參考線，并獲得frenet坐標系；基于此坐標系對縱向進行速度采樣并用四次多項式進行擬合；對橫向坐標進行采樣，采用五次多項式擬合出采樣路徑；根據(jù)高頻段的局部地圖和代價函數(shù)，選取最優(yōu)的采樣路徑，離散后獲取參考航點數(shù)組。本發(fā)明擺脫了現(xiàn)有兩棲機器人對先驗地圖的高度依賴，并優(yōu)化了搜索路徑的平滑度，簡單高效。

技術研發(fā)人員：蔡景龍,時巖,陳震宇
受保護的技術使用者：南京理工大學
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/1/2