本公開(kāi)涉及仿真，具體涉及一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、在開(kāi)發(fā)智能駕駛系統(tǒng)的過(guò)程中，廠商需要對(duì)智能駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試，以保證智能駕駛系統(tǒng)能夠提供安全可靠的服務(wù)。為提高測(cè)試的效率和覆蓋性，降低測(cè)試成本，現(xiàn)有技術(shù)通常采用模擬導(dǎo)航的方式生成車輛的行駛軌跡，通過(guò)該行駛軌跡對(duì)智能駕駛系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。但模擬導(dǎo)航是通過(guò)設(shè)定的起點(diǎn)和終點(diǎn)，由導(dǎo)航算路服務(wù)規(guī)劃從所述起點(diǎn)到終點(diǎn)的導(dǎo)航路線，然后，模擬車輛沿著導(dǎo)航路線行駛，生成車輛的行駛軌跡。但由于測(cè)試人員不能精細(xì)化控制導(dǎo)航算路服務(wù)計(jì)算的導(dǎo)航路線實(shí)際覆蓋的道路，因此，基于模擬導(dǎo)航生成的行駛軌跡，存在無(wú)法覆蓋測(cè)試人員關(guān)注的道路場(chǎng)景的問(wèn)題，導(dǎo)致無(wú)法測(cè)試智能駕駛系統(tǒng)在一些道路上的表現(xiàn)，影響測(cè)試結(jié)果的可信度。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、為了解決相關(guān)技術(shù)中的問(wèn)題，本公開(kāi)實(shí)施例提供一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)。

2、第一方面，本公開(kāi)實(shí)施例中提供了一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成方法，包括：

3、獲取道路場(chǎng)景參數(shù)和目標(biāo)車輛的車輛行為參數(shù)；

4、基于道路場(chǎng)景參數(shù)，從預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)中，確定目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)；

5、基于目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)、設(shè)定的航位推算頻率和車輛行為參數(shù)，獲取目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)；

6、至少將目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡寫入測(cè)試回放文件。

7、在本公開(kāi)的一種實(shí)施方式中，方法進(jìn)一步包括：

8、獲取與道路場(chǎng)景參數(shù)匹配的跟隨策略參數(shù)；

9、根據(jù)車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)和跟隨策略參數(shù)，獲取與目標(biāo)車輛的距離滿足預(yù)設(shè)的距離閾值的其他移動(dòng)對(duì)象的模擬軌跡數(shù)據(jù)；

10、將其他移動(dòng)對(duì)象的模擬軌跡數(shù)據(jù)寫入測(cè)試回放文件。

11、在本公開(kāi)的一種實(shí)施方式中，基于道路場(chǎng)景參數(shù)，從預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)中，確定目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)，

12、將道路場(chǎng)景參數(shù)和預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)記錄的至少一條道路的道路信息以及至少一條車道的車道信息進(jìn)行匹配，得到與道路場(chǎng)景參數(shù)匹配的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)作為目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)，其中，車道級(jí)道路數(shù)據(jù)包括道路屬性、道路連通關(guān)系、道路經(jīng)緯度以及道路海拔高度中至少一項(xiàng)，車道信息包括車道屬性、車道連通關(guān)系、車道經(jīng)緯度以及車道海拔高度中至少一項(xiàng)。

13、在本公開(kāi)的一種實(shí)施方式中，道路場(chǎng)景參數(shù)用于指示橋梁、高架橋、隧道、收費(fèi)站、檢查站以及紅綠燈路口中至少一項(xiàng)。

14、在本公開(kāi)的一種實(shí)施方式中，基于目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)、設(shè)定的航位推算頻率和車輛行為參數(shù)，獲取目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)，包括：

15、根據(jù)目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)，獲取車道級(jí)路線軌跡，車道級(jí)路線軌跡途徑道路場(chǎng)景參數(shù)限定的區(qū)域；

16、根據(jù)車道級(jí)路線軌跡、車輛行為參數(shù)以及設(shè)定的航位推算頻率，獲取目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)。

17、在本公開(kāi)的一種實(shí)施方式中，車輛行為參數(shù)至少用于指示：變道、加速、減速、超車、跟隨。

18、在本公開(kāi)的一種實(shí)施方式中，其他移動(dòng)對(duì)象包括同車道前車以及穿越道路的行人；

19、跟隨策略參數(shù)包括車輛至同車道前車距離與車輛移動(dòng)速度的對(duì)應(yīng)關(guān)系、穿越道路的行人的移動(dòng)速度與行人至被穿越道路中車輛的距離的對(duì)應(yīng)關(guān)系中至少一項(xiàng)。

20、第二方面，本公開(kāi)實(shí)施例中提供了一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成裝置，其中，包括：

21、場(chǎng)景參數(shù)獲取模塊，被配置為獲取道路場(chǎng)景參數(shù)和目標(biāo)車輛的車輛行為參數(shù)；

22、道路數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為基于道路場(chǎng)景參數(shù)，從預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)中，確定目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)；

23、軌跡數(shù)據(jù)獲取模塊，被配置為基于目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)、設(shè)定的航位推算頻率和車輛行為參數(shù)，獲取目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)；

24、測(cè)試文件寫入模塊，被配置為至少將目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡寫入測(cè)試回放文件。第三方面，本公開(kāi)實(shí)施例提供了一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器，其中，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)一條或多條計(jì)算機(jī)指令，其中，所述一條或多條計(jì)算機(jī)指令被所述處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)如第一方面或第一方面中任一項(xiàng)所述的方法。

25、第四方面，本公開(kāi)實(shí)施例中提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，該計(jì)算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如第一方面或第一方面中所述的方法。

26、根據(jù)本公開(kāi)實(shí)施例提供的技術(shù)方案，通過(guò)獲取道路場(chǎng)景參數(shù)和目標(biāo)車輛的車輛行為參數(shù)，其中，道路場(chǎng)景參數(shù)可以被理解為描述測(cè)試人員需要目標(biāo)車輛行駛的道路場(chǎng)景的參數(shù)，車輛行為參數(shù)可以被理解為描述目標(biāo)車輛在行駛過(guò)程中需要模擬的駕駛行為；通過(guò)基于道路場(chǎng)景參數(shù)，從預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)中，可以確定出測(cè)試人員需要目標(biāo)車輛行駛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)；基于目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)、設(shè)定的航位推算頻率和車輛行為參數(shù)，獲取目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)，該車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)描述了目標(biāo)車輛通過(guò)上述測(cè)試人員需要目標(biāo)車輛行駛的道路時(shí)，目標(biāo)車輛模擬相應(yīng)車輛行為參數(shù)，從而產(chǎn)生的車道級(jí)行駛軌跡；通過(guò)至少將目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡寫入測(cè)試回放文件，可以確保該測(cè)試回放文件中的車道級(jí)模擬軌跡能夠覆蓋測(cè)試人員關(guān)注的道路場(chǎng)景，基于該測(cè)試回放文件可以全面測(cè)試智能駕駛系統(tǒng)在道路上的表現(xiàn)，提高了測(cè)試結(jié)果的可信度。

27、應(yīng)當(dāng)理解的是，以上的一般描述和后文的細(xì)節(jié)描述僅是示例性和解釋性的，并不能限制本公開(kāi)。

技術(shù)特征：

1.一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成方法，其中，包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述方法進(jìn)一步包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的方法，其中，所述基于所述道路場(chǎng)景參數(shù)，從預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)中，確定所述目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述道路場(chǎng)景參數(shù)用于指示橋梁、高架橋、隧道、收費(fèi)站、檢查站以及紅綠燈路口中至少一項(xiàng)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述基于所述目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)、設(shè)定的航位推算頻率和車輛行為參數(shù)，獲取所述目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其中，所述車輛行為參數(shù)至少用于指示：變道、加速、減速、超車、跟隨。

7.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述其他移動(dòng)對(duì)象包括同車道前車以及穿越道路的行人；

8.一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成裝置，其中，包括：

9.一種電子設(shè)備，包括存儲(chǔ)器和處理器；其中，所述存儲(chǔ)器用于存儲(chǔ)一條或多條計(jì)算機(jī)指令，其中，所述一條或多條計(jì)算機(jī)指令被所述處理器執(zhí)行以實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法步驟。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)指令，其中，該計(jì)算機(jī)指令被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1-7中任一項(xiàng)所述的方法步驟。

技術(shù)總結(jié)
本公開(kāi)涉及仿真技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種測(cè)試數(shù)據(jù)的生成方法、裝置、設(shè)備及介質(zhì)，所述方法包括：獲取道路場(chǎng)景參數(shù)和目標(biāo)車輛的車輛行為參數(shù)；基于道路場(chǎng)景參數(shù)，從預(yù)先生成的高精地圖數(shù)據(jù)中，確定目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)；基于目標(biāo)車輛的車道級(jí)道路數(shù)據(jù)、設(shè)定的航位推算頻率和車輛行為參數(shù)，獲取目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡數(shù)據(jù)；至少將目標(biāo)車輛的車道級(jí)模擬軌跡寫入測(cè)試回放文件。該方案可以確保測(cè)試回放文件中的車道級(jí)模擬軌跡能夠覆蓋測(cè)試人員關(guān)注的道路場(chǎng)景，基于該測(cè)試回放文件可以全面測(cè)試智能駕駛系統(tǒng)在道路上的表現(xiàn)，提高了測(cè)試結(jié)果的可信度。

技術(shù)研發(fā)人員：許斌
受保護(hù)的技術(shù)使用者：高德信息技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/23