本申請涉及機器人，具體涉及一種機器人打滑檢測方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著機器人技術(shù)的進一步成熟和消費者對自動化服務(wù)的需求增加，機器人被應(yīng)用到越來越多的場景中，如酒店、零售、倉儲物流等。正常情況下，移動機器人能夠?qū)崟r識別環(huán)境中的障礙物并通過智能路徑規(guī)劃避開障礙物行駛，安全地完成任務(wù)。然而，移動機器人在行駛過程中，難免會遇到地面濕滑、縫隙過寬以及坡坎過高等情形而導致出現(xiàn)打滑問題。但是，相關(guān)技術(shù)中，機器人打滑檢測方案存在設(shè)計復雜度高、資源消耗大。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N機器人打滑檢測方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)，可以降低機器人打滑檢測的復雜度，降低資源消耗，提高機器人打滑檢測實時性。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┮环N機器人打滑檢測方法，所述方法包括：

3、獲取所述機器人的相機拍攝得到的當前圖像；

4、對所述當前圖像進行易滑區(qū)域的紅外裝置識別，得到所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果；

5、若所述紅外裝置識別結(jié)果為存在紅外裝置，則獲取所述當前圖像的累計打滑里程；

6、根據(jù)所述累計打滑里程，檢測所述機器人是否發(fā)生打滑。

7、第二方面，本申請還提供一種移動機器人，所述移動機器人包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器調(diào)用所述存儲器中的計算機程序時執(zhí)行本申請?zhí)峁┑娜我环N機器人打滑檢測方法。

8、第三方面，本申請還提供一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器進行加載，以執(zhí)行所述的機器人打滑檢測方法。

9、本申請中，通過對機器人的相機拍攝得到的當前圖像進行易滑區(qū)域的紅外裝置識別，在當前圖像存在紅外裝置時，直接獲取當前圖像的累計打滑里程即可判定機器人是否發(fā)生打滑，而無需對比機器人的實際移動里程與里程計數(shù)據(jù)來判定機器人是否打滑，因此無需檢測機器人的實際移動里程，因此可以減少實際移動里程的復雜檢測過程(比如，無需對比不同時間所獲取的環(huán)境觀測信息中機器人的位置變化，以獲取機器人的實際移動里程)，從而可以降低機器人打滑檢測的復雜度，降低資源消耗，提高機器人打滑檢測實時性，由此，可以避免機器人長時間打滑，從而減少因機器人打滑而導致定位丟失的情況，提高機器人自主導航任務(wù)的執(zhí)行效率。

技術(shù)特征：

1.一種機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述對所述當前圖像進行易滑區(qū)域的紅外裝置識別，得到所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述對所述第一子圖像進行紅外區(qū)域識別，得到所述第一子圖像的有效紅外區(qū)域的數(shù)量，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述獲取所述第一紅外特征種子點的第一紅外區(qū)域的第一紅外像素點數(shù)量，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述預設(shè)顏色條件為像素點的第一顏色通道值大于第一預設(shè)顏色閾值、第二顏色通道值小于第二預設(shè)顏色閾值、且第三顏色通道值小于第三預設(shè)顏色閾值。

6.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述基于所述第一子圖像的有效紅外區(qū)域的數(shù)量和所述第二子圖像的有效紅外區(qū)域的數(shù)量，確定所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果，包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述對所述當前圖像進行易滑區(qū)域的紅外裝置識別，得到所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述基于所述第三紅外像素點數(shù)量進行判定，得到所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果，包括：

9.根據(jù)權(quán)利要求7所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述基于所述第三紅外像素點數(shù)量進行判定，得到所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果，包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述若所述紅外裝置識別結(jié)果為存在紅外裝置，則獲取所述當前圖像的累計打滑里程，包括：

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述累計打滑里程，檢測所述機器人是否發(fā)生打滑，包括：

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

13.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

14.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機器人打滑檢測方法，其特征在于，所述機器人的相機設(shè)置于所述機器人的頂部、所述機器人的相機與所述機器人的驅(qū)動輪位于同一垂直切面上。

15.一種移動機器人，其特征在于，包括處理器和存儲器，所述存儲器中存儲有計算機程序，所述處理器調(diào)用所述存儲器中的計算機程序時執(zhí)行如權(quán)利要求1至14任一項所述的機器人打滑檢測方法。

16.一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其特征在于，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器進行加載，以執(zhí)行權(quán)利要求1至14任一項所述的機器人打滑檢測方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請?zhí)峁┮环N機器人打滑檢測方法、移動機器人及計算機可讀存儲介質(zhì)。該機器人打滑檢測方法包括：獲取所述機器人的相機拍攝得到的當前圖像；對所述當前圖像進行易滑區(qū)域的紅外裝置識別，得到所述當前圖像的紅外裝置識別結(jié)果；若所述紅外裝置識別結(jié)果為存在紅外裝置，則獲取所述當前圖像的累計打滑里程；根據(jù)所述累計打滑里程，檢測所述機器人是否發(fā)生打滑。本申請可以降低機器人打滑檢測的復雜度，降低資源消耗，提高機器人打滑檢測實時性。

技術(shù)研發(fā)人員：郭睿,王斌
受保護的技術(shù)使用者：深圳竹芒科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6