技術(shù)特征：

1.一種鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，應用于搭載有漏磁檢測設(shè)備的機器人場景中，所述漏磁檢測設(shè)備安設(shè)于所述機器人底部，包括交流磁化的磁化裝置和用于接收磁感應線變化的磁敏探頭，所述機器人具有爬墻功能，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述確定所述立柱的目標朝向，并在匹配的測量參數(shù)條件下，控制所述機器人以所述目標朝向為起點，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對立柱中所有的鋼筋進行編號的步驟之前包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述確定所述立柱的目標朝向，并在匹配的測量參數(shù)條件下，控制所述機器人以所述目標朝向為起點，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對立柱中所有的鋼筋進行編號的步驟中，所述機器人的移動、鋼筋的定位以及編號均通過所述第一物理模型和所述第一物理模型在所述空間模型中體現(xiàn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述確定所述立柱的目標朝向，并在匹配的測量參數(shù)條件下，控制所述機器人以所述目標朝向為起點，環(huán)繞所述立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對立柱中所有的鋼筋進行編號的步驟包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)鋼筋的編號，所述根據(jù)鋼筋的編號，規(guī)劃所述機器人的檢測路線，并控制所述機器人按照所述檢測路線進行檢測的步驟中，所述檢測路線為“s”形路線。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述當所述漏磁檢測設(shè)備采集到預設(shè)磁感應線變化時，標記對應的點位的步驟之后包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述方法還包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的鋼筋銹蝕檢測方法，其特征在于，所述根據(jù)所述坐標位置，判斷標記的點位是否大于閾值的步驟之后包括：

9.一種鋼筋銹蝕檢測機器人，其特征在于，用于實現(xiàn)如權(quán)利要求1-8中任一所述的鋼筋銹蝕檢測方法，所述鋼筋銹蝕檢測機器人包括：

10.根據(jù)權(quán)利要求9所述的鋼筋銹蝕檢測機器人，其特征在于，所述鋼筋銹蝕檢測機器人還包括：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明提供了一種鋼筋銹蝕檢測方法及系統(tǒng)，該方法通過獲取建筑物內(nèi)立柱的數(shù)據(jù)，立柱的數(shù)據(jù)包括柱體的三維數(shù)據(jù)和柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，并將立柱的數(shù)據(jù)導入機器人中；根據(jù)柱體中鋼筋的三維數(shù)據(jù)，控制漏磁檢測設(shè)備調(diào)用匹配的測量參數(shù)；確定立柱的目標朝向，并在匹配的測量參數(shù)條件下，控制機器人以目標朝向為起點，環(huán)繞立柱底部，定位出立柱中所有的鋼筋，并對立柱中所有的鋼筋進行編號；根據(jù)鋼筋的編號，規(guī)劃機器人的檢測路線，并控制機器人按照檢測路線進行檢測；當漏磁檢測設(shè)備采集到預設(shè)磁感應線變化時，標記對應的點位，具體的，通過具有爬墻功能的搭載有漏磁檢測設(shè)備的機器人自動對立柱中的鋼筋進行掃描，有效解決了人工費時費力的問題，同時，檢查到銹蝕部位時自動標記，以便追溯。

技術(shù)研發(fā)人員：彭國祿,李淑英,李鵬,毛鳳婉,朱婷婷,段昊辰
受保護的技術(shù)使用者：中大建設(shè)股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6