本技術(shù)涉及地圖，特別是涉及一種形變閾值確定方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、車輛在行駛過程中可能遇到不平整路段，給車上人員造成安全問題或影響駕駛、乘車體驗，甚至對車輛造成一定的損傷，現(xiàn)在通常設(shè)置形變閾值對路段的不平整情況進行識別，因此，形變閾值的準(zhǔn)確性至關(guān)重要。

2、傳統(tǒng)技術(shù)中，通常是對不同路段的歷史形變強度進行統(tǒng)計分析，得到相應(yīng)路段的形變閾值。該方式雖然能夠完成對形變閾值的確定，但存在確定出的形變閾值準(zhǔn)確性較低的問題。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、基于此，有必要針對上述技術(shù)問題，提供一種能夠提供形變閾值準(zhǔn)確度的形變閾值確定方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)。

2、第一方面，本技術(shù)提供了一種形變閾值確定方法，包括：

3、獲取待測車輛在參考路段上行駛的過程中，待測車輛的傳感器采集的各初始形變數(shù)據(jù)；

4、根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值；

5、根據(jù)初始形變閾值，確定各初始形變數(shù)據(jù)中的各參考形變數(shù)據(jù)，以及各參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測波動位置；

6、針對各參考形變數(shù)據(jù)，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置；

7、根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整。

8、在其中一個實施例中，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置，包括：提取行車視頻數(shù)據(jù)中各視頻幀中的參照物；根據(jù)參照物的位姿變化情況，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻是否發(fā)生波動；若是，則將參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的采集位置，作為實際波動位置。

9、在其中一個實施例中，根據(jù)參照物的位姿變化情況，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻是否發(fā)生波動，包括：確定各視頻幀中參照物的位姿數(shù)據(jù)；若位姿數(shù)據(jù)的變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度閾值，則確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻發(fā)生波動。

10、在其中一個實施例中，若位姿數(shù)據(jù)的變化幅度大于預(yù)設(shè)幅度閾值，則確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻發(fā)生波動，包括：若位姿數(shù)據(jù)中角度數(shù)據(jù)的變化幅度大于預(yù)設(shè)角度閾值，則確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻發(fā)生波動；或者，若位姿數(shù)據(jù)中高度數(shù)據(jù)的變化幅度大于預(yù)設(shè)高度閾值，則確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻發(fā)生波動；其中，角度數(shù)據(jù)為參照物的參照線與基準(zhǔn)方向之間的夾角；高度數(shù)據(jù)為參照物的參照線的像素高度。

11、在其中一個實施例中，初始形變閾值中包括形變上界閾值和形變下界閾值；形變上界閾值大于形變下界閾值；相應(yīng)的，根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整，包括：根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，確定差異原因；其中，差異原因為誤識別或漏識別；根據(jù)差異原因，調(diào)整形變上界閾值和形變下界閾值。

12、在其中一個實施例中，根據(jù)差異原因，調(diào)整形變上界閾值和形變下界閾值，包括：若差異原因為誤識別，則調(diào)高形變上界閾值，以及調(diào)低形變下界閾值；若差異原因為漏識別，則調(diào)低形變上界閾值，以及調(diào)高形變下界閾值。

13、在其中一個實施例中，調(diào)高形變上界閾值，以及調(diào)低形變下界閾值，包括：將誤識別的各參考形變數(shù)據(jù)中大于形變上界閾值中的最大值作為調(diào)整后的形變上界閾值，以及，將誤識別的各參考形變數(shù)據(jù)中小于形變下界閾值中的最小值作為調(diào)整后的形變下界閾值。

14、在其中一個實施例中，調(diào)低形變上界閾值，以及調(diào)高形變下界閾值，包括：若差異原因為漏識別，則將漏識別的各參考形變數(shù)據(jù)中小于形變上界閾值中的最大值作為調(diào)整后的形變上界閾值，以及將漏識別的各參考形變數(shù)據(jù)中大于形變下界閾值中的最小值作為調(diào)整后的形變下界閾值。

15、在其中一個實施例中，根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值，包括：根據(jù)待測車輛的行車速度所屬的速度區(qū)間，將各初始形變數(shù)據(jù)進行分組；根據(jù)相同組內(nèi)的初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定相應(yīng)速度區(qū)間下的初始形變閾值；相應(yīng)的，根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整，包括：根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對相應(yīng)速度區(qū)間下的初始形變閾值進行調(diào)整。

16、第二方面，本技術(shù)還提供了一種形變閾值確定裝置，包括：

17、數(shù)據(jù)獲取模塊，用于獲取待測車輛在參考路段上行駛的過程中，待測車輛的傳感器采集的各初始形變數(shù)據(jù)；

18、閾值確定模塊，用于根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值；

19、位置預(yù)測模塊，用于根據(jù)初始形變閾值，確定各初始形變數(shù)據(jù)中的各參考形變數(shù)據(jù)，以及各參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測波動位置；

20、位置確定模塊，用于針對各參考形變數(shù)據(jù)，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置；

21、閾值調(diào)整模塊，用于根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整。

22、第三方面，本技術(shù)還提供了一種計算機設(shè)備，包括存儲器和處理器，所述存儲器存儲有計算機程序，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時實現(xiàn)以下步驟：

23、獲取待測車輛在參考路段上行駛的過程中，待測車輛的傳感器采集的各初始形變數(shù)據(jù)；

24、根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值；

25、根據(jù)初始形變閾值，確定各初始形變數(shù)據(jù)中的各參考形變數(shù)據(jù)，以及各參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測波動位置；

26、針對各參考形變數(shù)據(jù)，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置；

27、根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整。

28、第四方面，本技術(shù)還提供了一種計算機可讀存儲介質(zhì)，其上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

29、獲取待測車輛在參考路段上行駛的過程中，待測車輛的傳感器采集的各初始形變數(shù)據(jù)；

30、根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值；

31、根據(jù)初始形變閾值，確定各初始形變數(shù)據(jù)中的各參考形變數(shù)據(jù)，以及各參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測波動位置；

32、針對各參考形變數(shù)據(jù)，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置；

33、根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整。

34、第五方面，本技術(shù)還提供了一種計算機程序產(chǎn)品，包括計算機程序，該計算機程序被處理器執(zhí)行時實現(xiàn)以下步驟：

35、獲取待測車輛在參考路段上行駛的過程中，待測車輛的傳感器采集的各初始形變數(shù)據(jù)；

36、根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值；

37、根據(jù)初始形變閾值，確定各初始形變數(shù)據(jù)中的各參考形變數(shù)據(jù)，以及各參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測波動位置；

38、針對各參考形變數(shù)據(jù)，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置；

39、根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整。

40、上述形變閾值確定方法、裝置、計算機設(shè)備和存儲介質(zhì)，獲取待測車輛在參考路段上行駛的過程中，待測車輛的傳感器采集的各初始形變數(shù)據(jù)；根據(jù)各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度，確定初始形變閾值；根據(jù)初始形變閾值，確定各初始形變數(shù)據(jù)中的各參考形變數(shù)據(jù)，以及各參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的預(yù)測波動位置；針對各參考形變數(shù)據(jù)，根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，確定參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置；根據(jù)各預(yù)測波動位置與相應(yīng)實際波動位置的差異情況，對初始形變閾值進行調(diào)整。上述技術(shù)方案，通過引入初始形變閾值進行參考形變數(shù)據(jù)和預(yù)測波動位置的確定，并引入?yún)⒖夹巫償?shù)據(jù)對應(yīng)采集時刻所處時段內(nèi)的行車視頻數(shù)據(jù)，對參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)的實際波動位置進行確定，并根據(jù)參考形變數(shù)據(jù)對應(yīng)預(yù)測波動位置和實際波動位置之間的差異情況，對基于各初始形變數(shù)據(jù)的離散程度所確定的初始形變閾值進行調(diào)整，使得調(diào)整后的初始形變閾值，更加符合參考路段上道路的實際波動情況，從而提高了形變閾值確定結(jié)果的準(zhǔn)確性。