本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人，尤其是涉及一種貼邊行駛方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、隨著互聯(lián)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)和人工智能技術(shù)的發(fā)展，移動(dòng)機(jī)器人在現(xiàn)代社會(huì)的許多領(lǐng)域中都扮演著關(guān)鍵角色，它們協(xié)助人們完成各種任務(wù)，例如自動(dòng)導(dǎo)航、環(huán)境監(jiān)測(cè)、物流配送等。然而，盡管這些機(jī)器人已經(jīng)取得了顯著的進(jìn)步，但在貼邊控制方面仍然面臨著一些挑戰(zhàn)。

2、機(jī)器人工作的環(huán)境各式各樣，客戶對(duì)于機(jī)器人的行駛要求也不一樣，例如ktv環(huán)境中，客戶希望機(jī)器人能夠貼著過(guò)道的右邊行駛、左邊行駛、或者沿著過(guò)道中間行駛。過(guò)道的實(shí)際環(huán)境、過(guò)道行人、其他機(jī)器人等對(duì)本機(jī)器人的貼邊行駛都有影響?，F(xiàn)有技術(shù)中，機(jī)器人貼邊控制方法主要依賴于多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)或預(yù)先構(gòu)建的地圖信息。然而，利用多個(gè)傳感器數(shù)據(jù)融合對(duì)障礙物進(jìn)行豐富的分類檢測(cè)，增加機(jī)器人成本，并且傳感器的精度和延遲問(wèn)題可能會(huì)導(dǎo)致移動(dòng)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)軌跡不穩(wěn)定，不能準(zhǔn)確地貼邊移動(dòng)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、有鑒于此，本發(fā)明實(shí)施例的一個(gè)目的在于提供一種貼邊行駛方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，旨在解決現(xiàn)有技術(shù)中移動(dòng)機(jī)器人難以準(zhǔn)確地貼邊移動(dòng)的技術(shù)問(wèn)題。

2、為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明實(shí)施例提供以下技術(shù)方案：

3、第一方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種貼邊行駛方法，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人，所述方法包括：

4、獲取當(dāng)前位置的電子地圖，根據(jù)所述電子地圖規(guī)劃出全局路徑；

5、構(gòu)建所述電子地圖的代價(jià)地圖，根據(jù)所述代價(jià)地圖的代價(jià)值和所述全局路徑，在所述電子地圖的可通行區(qū)域確定出貼邊區(qū)域；

6、在所述貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，并控制所述移動(dòng)機(jī)器人基于所述貼邊路徑行駛。

7、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述代價(jià)地圖的代價(jià)值和所述全局路徑，在所述電子地圖的可通行區(qū)域確定出貼邊區(qū)域，包括：

8、根據(jù)所述全局路徑中的任意兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)，確定與所述兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)連線相互垂直的軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)集合；

9、在所述坐標(biāo)點(diǎn)集合中，將符合預(yù)設(shè)代價(jià)值的坐標(biāo)點(diǎn)區(qū)域確定為所述貼邊區(qū)域。

10、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述全局路徑中的任意兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)，確定與所述兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)連線相互垂直的軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)集合，包括：

11、在所述全局路徑設(shè)置有多個(gè)節(jié)點(diǎn)，以將所述全局路徑劃分為多個(gè)路徑段；

12、針對(duì)每一路徑段，將路徑段的兩端節(jié)點(diǎn)連接以構(gòu)成第一直線，并計(jì)算出第一直線的斜率；

13、根據(jù)第一直線的斜率，計(jì)算出與第一直線相互垂直的第二直線的斜率；

14、根據(jù)所述路徑段的坐標(biāo)、所述第二直線的斜率及所述電子地圖的柵格分辨率，確定出與所述第一直線相互垂直的軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)集合。

15、在一些實(shí)施例中，所述在所述坐標(biāo)點(diǎn)集合中，將符合預(yù)設(shè)代價(jià)值的坐標(biāo)點(diǎn)區(qū)域確定為所述貼邊區(qū)域，包括：

16、根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的尺寸大小及所述代價(jià)地圖的代價(jià)值，在所述坐標(biāo)點(diǎn)集合中確定出符合預(yù)設(shè)代價(jià)值的目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)；

17、將所述目標(biāo)坐標(biāo)點(diǎn)圍合形的區(qū)域確定為所述貼邊區(qū)域。

18、在一些實(shí)施例中，所述在所述貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，并控制移動(dòng)機(jī)器人基于所述貼邊路徑行駛，包括：

19、根據(jù)所述移動(dòng)機(jī)器人的當(dāng)前位置和前進(jìn)方向，作局部路徑規(guī)劃，以獲得多個(gè)候選路徑；

20、在所述多個(gè)候選路徑中，將滿足所述貼邊區(qū)域的最優(yōu)路徑作為所述貼邊路徑，并控制所述移動(dòng)機(jī)器人基于所述貼邊路徑行駛。

21、在一些實(shí)施例中，所述方法還包括：

22、在貼邊行駛的過(guò)程中，若檢測(cè)到其他移動(dòng)機(jī)器人時(shí)，則確定所述其他移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)類型；

23、根據(jù)所述其他移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)類型確定所述移動(dòng)機(jī)器人的貼邊行駛策略。

24、在一些實(shí)施例中，所述根據(jù)所述其他移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)類型確定所述移動(dòng)機(jī)器人的貼邊行駛策略，包括：

25、若所述其他移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)類型為相向行駛，且與所述移動(dòng)機(jī)器人均位于同一路邊行駛，則確定所述移動(dòng)機(jī)器人和所述其他機(jī)器人的移動(dòng)優(yōu)先級(jí)；

26、若所述移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)低于所述其他移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)，則停止移動(dòng)前進(jìn)；

27、若所述移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)高于所述其他移動(dòng)機(jī)器人的優(yōu)先級(jí)，則通知所述其他移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)前進(jìn)，并根據(jù)所述其他移動(dòng)機(jī)器人對(duì)應(yīng)的點(diǎn)云數(shù)據(jù)更新所述代價(jià)地圖；

28、根據(jù)更新后的代價(jià)地圖繞所述其他移動(dòng)機(jī)器人行駛。

29、在一些實(shí)施例中，所述通知所述其他移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)前進(jìn)，包括：

30、向所述其他機(jī)器人發(fā)出停止移動(dòng)信號(hào)，其中，所述其他機(jī)器人在獲取到所述停止移動(dòng)信號(hào)后，則響應(yīng)所述停止移動(dòng)信號(hào)，停止移動(dòng)前進(jìn)直至所述移動(dòng)機(jī)器人繞行成功。

31、第二方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種移動(dòng)機(jī)器人，包括：

32、處理器以及與所述處理器通信連接的存儲(chǔ)器；

33、所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有所述處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被所述處理器調(diào)用時(shí)，以使所述處理器執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)貼邊行駛方法。

34、第三方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被處理器調(diào)用時(shí)，以使所述處理器執(zhí)行第一方面提出的任一項(xiàng)貼邊行駛方法。

35、本發(fā)明實(shí)施例的有益效果：區(qū)別于現(xiàn)有技術(shù)的情況，本發(fā)明實(shí)施例提供的貼邊行駛方法，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人，所述方法包括：獲取當(dāng)前位置的電子地圖，根據(jù)所述電子地圖規(guī)劃出全局路徑；構(gòu)建所述電子地圖的代價(jià)地圖，根據(jù)所述代價(jià)地圖的代價(jià)值和所述全局路徑，在所述電子地圖的可通行區(qū)域確定出貼邊區(qū)域；在所述貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，并控制所述移動(dòng)機(jī)器人基于所述貼邊路徑行駛。

36、在本發(fā)明中，該方法通過(guò)構(gòu)建電子地圖的代價(jià)地圖，利用代價(jià)地圖和全局路徑確定出可通行的貼邊區(qū)域，并在貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，使移動(dòng)機(jī)器人能夠沿著貼邊路徑準(zhǔn)確的貼邊行駛，提高移動(dòng)機(jī)器人貼邊行駛的準(zhǔn)確性，滿足用戶對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的行駛需求。

技術(shù)特征：

1.一種貼邊行駛方法，應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，所述方法包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述代價(jià)地圖的代價(jià)值和所述全局路徑，在所述電子地圖的可通行區(qū)域確定出貼邊區(qū)域，包括：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述全局路徑中的任意兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)，確定與所述兩個(gè)相鄰節(jié)點(diǎn)連線相互垂直的軌跡的坐標(biāo)點(diǎn)集合，包括：

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述在所述坐標(biāo)點(diǎn)集合中，將符合預(yù)設(shè)代價(jià)值的坐標(biāo)點(diǎn)區(qū)域確定為所述貼邊區(qū)域，包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，并控制移動(dòng)機(jī)器人基于所述貼邊路徑行駛，包括：

6.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述其他移動(dòng)機(jī)器人的移動(dòng)類型確定所述移動(dòng)機(jī)器人的貼邊行駛策略，包括：

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的方法，其特征在于，所述通知所述其他移動(dòng)機(jī)器人停止移動(dòng)前進(jìn)，包括：

9.一種移動(dòng)機(jī)器人，其特征在于，包括：

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)上存儲(chǔ)有處理器可執(zhí)行的計(jì)算機(jī)程序指令，所述計(jì)算機(jī)程序指令在被所述處理器調(diào)用時(shí)，以使所述處理器執(zhí)行如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的貼邊行駛方法。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明實(shí)施例涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種貼邊行駛方法、移動(dòng)機(jī)器人及存儲(chǔ)介質(zhì)，方法應(yīng)用于移動(dòng)機(jī)器人，方法包括：獲取當(dāng)前位置的電子地圖，根據(jù)電子地圖規(guī)劃出全局路徑；構(gòu)建電子地圖的代價(jià)地圖，根據(jù)代價(jià)地圖的代價(jià)值和全局路徑，在電子地圖的可通行區(qū)域確定出貼邊區(qū)域；在貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，并控制移動(dòng)機(jī)器人基于貼邊路徑行駛。本發(fā)明中，該方法通過(guò)構(gòu)建電子地圖的代價(jià)地圖，利用代價(jià)地圖和全局路徑確定出可通行的貼邊區(qū)域，并在貼邊區(qū)域確定出貼邊路徑，使移動(dòng)機(jī)器人能夠沿著貼邊路徑準(zhǔn)確的貼邊行駛，提高移動(dòng)機(jī)器人貼邊行駛的準(zhǔn)確性，滿足用戶對(duì)移動(dòng)機(jī)器人的行駛需求。

技術(shù)研發(fā)人員：夏舸,賴馨鉆
受保護(hù)的技術(shù)使用者：優(yōu)地機(jī)器人（無(wú)錫）股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/26