本技術(shù)涉及目標(biāo)檢測(cè)，具體涉及一種目標(biāo)檢測(cè)方法、裝置、設(shè)備和介質(zhì)。

背景技術(shù)：

1、目前，市場(chǎng)對(duì)自動(dòng)駕駛功能的需求不斷增長(zhǎng)。自動(dòng)駕駛功能不僅可以減輕司機(jī)的駕駛負(fù)擔(dān)，而且還能在危急情況下輔助駕駛員控制自車進(jìn)行避撞，為車內(nèi)人員提供安全舒適的駕駛和乘坐體驗(yàn)。

2、自動(dòng)駕駛功能主要由感知、決策、規(guī)劃和控制四個(gè)部分組成，其中感知部分的主要任務(wù)是為自動(dòng)駕駛系統(tǒng)提供穩(wěn)定且準(zhǔn)確的目標(biāo)信息。為了確保自動(dòng)駕駛系統(tǒng)能夠接收到穩(wěn)定且準(zhǔn)確的目標(biāo)信息，感知模塊需要有效地刪除靜態(tài)虛警目標(biāo)，以提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的可靠性。然而，由于毫米波雷達(dá)硬件自身的缺陷，無(wú)法對(duì)識(shí)別到的靜態(tài)目標(biāo)進(jìn)行有效檢測(cè)區(qū)分，從而導(dǎo)致目標(biāo)虛警率較高。

3、有鑒于此，特提出本發(fā)明。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、以下給出一個(gè)或多個(gè)方面的簡(jiǎn)要概述以提供對(duì)這些方面的基本理解。此概述不是所有構(gòu)想到的方面的詳盡綜覽，并且既非旨在指認(rèn)出所有方面的關(guān)鍵性或決定性要素亦非試圖界定任何或所有方面的范圍。其唯一的目的是要以簡(jiǎn)化形式給出一個(gè)或多個(gè)方面的一些概念以為稍后給出的更加詳細(xì)的描述之序。

2、本技術(shù)提供一種目標(biāo)檢測(cè)方法、設(shè)備和介質(zhì)，有效解決了毫米波雷達(dá)靜態(tài)目標(biāo)檢測(cè)不準(zhǔn)確的問題，同時(shí)也彌補(bǔ)了視覺傳感器針對(duì)遠(yuǎn)距離的目標(biāo)識(shí)別不準(zhǔn)確的缺陷。

3、第一方面，本發(fā)明提供了一種目標(biāo)檢測(cè)方法，包括以下步驟：

4、基于車載視覺傳感器獲取道路的路沿線信息，以及基于車載毫米波雷達(dá)獲取靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集；

5、基于所述路沿線信息對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集進(jìn)行第一次篩選處理，獲得所述靜態(tài)目標(biāo)的初始點(diǎn)集；

6、根據(jù)所述靜態(tài)目標(biāo)的初始點(diǎn)集，對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集進(jìn)行第二次篩選處理，獲得所述靜態(tài)目標(biāo)的最終點(diǎn)集；

7、其中，所述路沿線信息包括表示道路左側(cè)路沿線的第一左曲線和/或表示道路右側(cè)路沿線的第一右曲線；所述靜態(tài)目標(biāo)包括道路左側(cè)路沿目標(biāo)和/或道路右側(cè)路沿目標(biāo)。

8、進(jìn)一步的，所述目標(biāo)檢測(cè)方法還包括：基于所述靜態(tài)目標(biāo)的最終點(diǎn)集、所述表示道路左側(cè)路沿線的第一左曲線和/或所述表示道路右側(cè)路沿線的第一右曲線確定參考路沿線；

9、將位于所述參考路沿線之外的所述靜態(tài)目標(biāo)刪除。

10、進(jìn)一步的，所述基于所述靜態(tài)目標(biāo)的最終點(diǎn)集、所述表示道路左側(cè)路沿線的第一左曲線和/或所述表示道路右側(cè)路沿線的第一右曲線確定參考路沿線，包括：

11、根據(jù)所述道路左側(cè)路沿目標(biāo)的最終點(diǎn)集進(jìn)行曲線擬合，獲得表示道路左側(cè)路沿線的第二左曲線；

12、根據(jù)所述道路右側(cè)路沿目標(biāo)的最終點(diǎn)集進(jìn)行曲線擬合，獲得表示道路右側(cè)路沿線的第二右曲線

13、響應(yīng)于所述第二左曲線與自車的橫向距離大于所述第一左曲線與自車的橫向距離，將所述第二左曲線確定為參考路沿線；響應(yīng)于所述第二右曲線與自車的橫向距離大于所述第一右曲線與自車的橫向距離，將所述第二右曲線確定為參考路沿線。

14、進(jìn)一步的，所述將位于所述參考路沿線之外的所述靜態(tài)目標(biāo)刪除，包括：

15、響應(yīng)于所述參考路沿線包括所述第二左曲線，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下，遍歷所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集，將當(dāng)前點(diǎn)的x坐標(biāo)代入所述第二左曲線的方程，獲得第一數(shù)值；響應(yīng)于所述當(dāng)前點(diǎn)的y坐標(biāo)與所述第一數(shù)值之差大于或等于零，將所述當(dāng)前點(diǎn)刪除；

16、響應(yīng)于所述參考路沿線包括所述第二右曲線，在預(yù)設(shè)坐標(biāo)系下，遍歷所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集，將當(dāng)前點(diǎn)的x坐標(biāo)代入所述第二右曲線的方程，獲得第二數(shù)值；響應(yīng)于當(dāng)前點(diǎn)的y坐標(biāo)與所述第二數(shù)值之差小于或等于零，將當(dāng)前點(diǎn)刪除；

17、其中，所述預(yù)設(shè)坐標(biāo)系的原點(diǎn)為自車后軸的中心點(diǎn)，自車的行駛方向?yàn)閤軸正方向，自車的左側(cè)為y軸正方向。

18、進(jìn)一步的，根據(jù)所述靜態(tài)目標(biāo)的初始點(diǎn)集對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集進(jìn)行第二次篩選處理，獲得所述靜態(tài)目標(biāo)的最終點(diǎn)集，包括：

19、基于道路左側(cè)路沿目標(biāo)的初始點(diǎn)集中點(diǎn)的坐標(biāo)位置確定搜索方向，根據(jù)所述搜索方向以及預(yù)設(shè)搜索范圍對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集中的點(diǎn)進(jìn)行遞歸搜索，獲得所述道路左側(cè)路沿目標(biāo)的最終點(diǎn)集；

20、基于道路右側(cè)路沿目標(biāo)的初始點(diǎn)集中點(diǎn)的坐標(biāo)位置確定搜索方向，根據(jù)搜索方向以及預(yù)設(shè)搜索范圍對(duì)對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集中的點(diǎn)進(jìn)行遞歸搜索，獲得所述道路右側(cè)路沿目標(biāo)的最終點(diǎn)集。

21、進(jìn)一步的，所述基于道路左側(cè)路沿目標(biāo)的初始點(diǎn)集中點(diǎn)的坐標(biāo)位置確定搜索方向，根據(jù)所述搜索方向以及預(yù)設(shè)搜索范圍對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集中的點(diǎn)進(jìn)行遞歸搜索，獲得所述道路左側(cè)路沿目標(biāo)的最終點(diǎn)集，包括：

22、根據(jù)道路左側(cè)路沿目標(biāo)的初始點(diǎn)集中點(diǎn)的坐標(biāo)信息確定搜索方位角；

23、以初始點(diǎn)集中與自車的縱向距離最遠(yuǎn)的點(diǎn)為遞歸搜索的基準(zhǔn)點(diǎn)，按照所述搜索方位角在所述基準(zhǔn)點(diǎn)處生成預(yù)設(shè)大小的搜索框，以使所述搜索框的方位角與所述搜索方位角一致；

24、將被所述搜索框圈住的點(diǎn)作為所述道路左側(cè)路沿目標(biāo)的最終點(diǎn)集中的點(diǎn)；

25、將所述搜索框內(nèi)距離所述基準(zhǔn)點(diǎn)最近的點(diǎn)確定為新的基準(zhǔn)點(diǎn)，以對(duì)所述搜索框的位置和方位角進(jìn)行更新，直到滿足預(yù)設(shè)條件時(shí)停止遞歸搜索。

26、進(jìn)一步的，所述基于所述路沿線信息對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集進(jìn)行第一次篩選處理，獲得所述靜態(tài)目標(biāo)的初始點(diǎn)集，包括：

27、遍歷所述左側(cè)路沿目標(biāo)的原始點(diǎn)集，或者遍歷所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集，將當(dāng)前點(diǎn)的x坐標(biāo)代入所述第一左曲線的方程，獲得第一結(jié)果；響應(yīng)于所述當(dāng)前點(diǎn)的y坐標(biāo)與所述第一結(jié)果之差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)橫向閾值，將所述當(dāng)前點(diǎn)確定為道路左側(cè)路沿目標(biāo)的初始點(diǎn)集中的點(diǎn)；

28、遍歷所述右側(cè)路沿目標(biāo)的原始點(diǎn)集，或者遍歷所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集，將當(dāng)前點(diǎn)的x坐標(biāo)代入所述第一右曲線的方程，獲得第二結(jié)果；響應(yīng)于所述當(dāng)前點(diǎn)的y坐標(biāo)與所述第二結(jié)果之差的絕對(duì)值小于預(yù)設(shè)橫向閾值，將當(dāng)前點(diǎn)確定為道路右側(cè)路沿目標(biāo)的初始點(diǎn)集中的點(diǎn)。

29、第二方面，本發(fā)明還提供了一種目標(biāo)檢測(cè)裝置，包括：

30、獲取模塊，用于基于車載視覺傳感器獲取道路的路沿線信息，以及基于車載毫米波雷達(dá)獲取靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集；

31、第一處理模塊，用于基于所述路沿線信息對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集進(jìn)行第一次篩選處理，獲得所述靜態(tài)目標(biāo)的初始點(diǎn)集；

32、第二處理模塊，用于根據(jù)所述靜態(tài)目標(biāo)的初始點(diǎn)集，對(duì)所述靜態(tài)目標(biāo)的原始點(diǎn)集進(jìn)行第二次篩選處理，獲得所述靜態(tài)目標(biāo)的最終點(diǎn)集；

33、其中，所述路沿線信息包括表示道路左側(cè)路沿線的第一左曲線和/或表示道路右側(cè)路沿線的第一右曲線；所述靜態(tài)目標(biāo)包括道路左側(cè)路沿目標(biāo)和/或道路右側(cè)路沿目標(biāo)。

34、第三方面，本發(fā)明還提供一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括：

35、一個(gè)或多個(gè)處理器；

36、存儲(chǔ)裝置，用于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序；

37、當(dāng)所述一個(gè)或多個(gè)程序被所述一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行，使得所述一個(gè)或多個(gè)處理器實(shí)現(xiàn)如上所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

38、第四方面，本發(fā)明還提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，其上存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，該程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上所述的目標(biāo)檢測(cè)方法。

39、本發(fā)明公開的目標(biāo)檢測(cè)方法，融合了視覺傳感器的檢測(cè)信息和毫米波雷達(dá)的檢測(cè)信息，以實(shí)現(xiàn)對(duì)靜態(tài)虛警目標(biāo)的高效區(qū)分和刪除。具體而言，通過相機(jī)識(shí)別路沿線，通過毫米波雷達(dá)檢測(cè)靜態(tài)目標(biāo)；然后，利用路沿線和自車運(yùn)動(dòng)信息，對(duì)近處毫米波雷達(dá)靜止虛警目標(biāo)進(jìn)行分類形成初始點(diǎn)集；根據(jù)該初始點(diǎn)集中的點(diǎn)搜索毫米波雷達(dá)虛警目標(biāo)并生成最終點(diǎn)集，實(shí)現(xiàn)了對(duì)靜態(tài)虛警目標(biāo)的高效區(qū)分，提高了目標(biāo)檢測(cè)精度。解決了毫米波雷達(dá)靜態(tài)目標(biāo)檢測(cè)不準(zhǔn)確的問題，同時(shí)也解決了視覺傳感器針對(duì)遠(yuǎn)距離的目標(biāo)識(shí)別不準(zhǔn)確的問題。