本發(fā)明涉及交通安全領(lǐng)域，具體涉及一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的雷達(dá)伸縮支架系統(tǒng)及其控制方法。

背景技術(shù)：

1、自動緊急剎車系統(tǒng)(autonomous?emergency?braking，簡稱aeb)是一種汽車主動安全技術(shù)，aeb系統(tǒng)通過攝像頭或雷達(dá)檢測和識別前方車輛，在有碰撞可能的情況下先用聲音和警示燈提醒駕駛者進(jìn)行制動操作回避碰撞。若駕駛者仍無制動操作，系統(tǒng)判斷已無法避免追尾碰撞，就會采取自動制動措施來減輕或避免碰撞。同時(shí)，aeb系統(tǒng)還包括動態(tài)制動支持，當(dāng)駕駛者踩下制動踏板的力量不足以避免即將到來的碰撞時(shí)，就會為其補(bǔ)充制動力。

2、其中基于雷達(dá)的aeb系統(tǒng)在開展車輛追尾aeb測試實(shí)驗(yàn)的過程中，由于該實(shí)驗(yàn)存在實(shí)際追尾風(fēng)險(xiǎn)，因此通常會采用假體車代替真實(shí)車輛作為前方目標(biāo)車輛。在靜止場景實(shí)驗(yàn)中使用假體車可以取得較好的實(shí)驗(yàn)結(jié)果，然而在運(yùn)動場景實(shí)驗(yàn)中，由于實(shí)驗(yàn)條件對于前車速度有一定的要求，因此通常需要采用昂貴的假體車移動實(shí)驗(yàn)平臺或采用長拖桿來拉動假體車。上述兩種方法實(shí)驗(yàn)存在諸多缺點(diǎn)，例如成本較高，且即使是假體車在真實(shí)碰撞發(fā)生后仍然存在一定的損害，碰撞對于駕駛?cè)舜嬖谳^大的心理壓力，因此在挑選被試駕駛?cè)藭r(shí)存在局限，并且假體車與真實(shí)車輛存在差異，對于實(shí)驗(yàn)結(jié)果存在未知影響。由于基于雷達(dá)的aeb系統(tǒng)的整個(gè)流程需要完成閉環(huán)測試，目前除上述方案外無有效替代方案。因此如何以低廉的成本搭建aeb測試實(shí)驗(yàn)場景的問題亟待解決。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、針對現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提出了一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，實(shí)驗(yàn)工況開展方便，且能實(shí)現(xiàn)低成本的真實(shí)車輛aeb測試實(shí)驗(yàn)場景的搭建。

2、為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：

3、本發(fā)明提出一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，包括將實(shí)驗(yàn)車輛布置于自車相鄰車道前方，基于電動可調(diào)伸縮桿及與其固定連接的雷達(dá)對追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb進(jìn)行測試。

4、優(yōu)選地，包括以下步驟：

5、s1、沿自車寬度方向設(shè)置一電動可調(diào)伸縮桿，所述電動可調(diào)伸縮桿一端與自車前端固定連接，另一端固定連接有雷達(dá)，所述雷達(dá)朝向正前方，電動可調(diào)伸縮桿通過信號線與aeb系統(tǒng)連接；

6、s2、將實(shí)驗(yàn)車輛布置于自車相鄰車道前方，自車啟動后，電動可調(diào)伸縮桿展開，將雷達(dá)送至實(shí)驗(yàn)車輛所在車道；

7、s3、調(diào)整自車速度、實(shí)驗(yàn)車輛速度、及自車在其行駛方向上與實(shí)驗(yàn)車輛的車距，雷達(dá)采集自車速度及自車在其行駛方向上與實(shí)驗(yàn)車輛的車距，并將采集到的數(shù)據(jù)發(fā)送至aeb系統(tǒng)；

8、s4、當(dāng)aeb系統(tǒng)接收到自車在其行駛方向上與實(shí)驗(yàn)車輛的車距小于安全距離時(shí)，同時(shí)向自車剎車系統(tǒng)及電動可調(diào)伸縮桿發(fā)送剎車信號，電動可調(diào)伸縮桿接收到剎車信號后縮回，若aeb系統(tǒng)接收到自車在其行駛方向上與實(shí)驗(yàn)車輛的車距小于安全距離時(shí)，未發(fā)出剎車信號，進(jìn)入步驟s5；

9、s5、電動可調(diào)伸縮桿計(jì)算ttc，當(dāng)ttc小于設(shè)定值時(shí)，電動可調(diào)伸縮桿縮回。

10、優(yōu)選地，所述電動可調(diào)伸縮桿的伸縮行程為0-5m。

11、優(yōu)選地，所述電動可調(diào)伸縮桿包括伸縮桿本體，伸縮桿本體內(nèi)靠近自車一端設(shè)置有控制電機(jī)及伸縮操作系統(tǒng)，伸縮操作系統(tǒng)輸入端通過信號線與aeb系統(tǒng)電連接，輸出端與控制電機(jī)輸入端電連接，控制電機(jī)輸出端與伸縮桿本體電連接，伸縮操作系統(tǒng)用于接收aeb系統(tǒng)發(fā)出的數(shù)據(jù)、計(jì)算ttc并對控制電機(jī)發(fā)出指令。

12、優(yōu)選地，s2中，電動可調(diào)伸縮桿展開后，雷達(dá)位于實(shí)驗(yàn)車輛所在車道中央。

13、優(yōu)選地，電動可調(diào)伸縮桿在接收到剎車信號或縮回信號后，0.8s內(nèi)完成縮回。

14、優(yōu)選地，s5中設(shè)定時(shí)間為1.0s。

15、優(yōu)選地，所述安全距離為自車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全距離。

16、優(yōu)選地，所述雷達(dá)為毫米波雷達(dá)

17、與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果為：

18、(1)本發(fā)明對aeb追尾風(fēng)險(xiǎn)進(jìn)行實(shí)驗(yàn)測試時(shí)，自車和前方實(shí)驗(yàn)車輛都是真是車輛，自車與前方車輛在相鄰兩車道，通過電動可調(diào)伸縮桿將雷達(dá)送至實(shí)驗(yàn)車輛后方采集數(shù)據(jù)，可以真實(shí)地模擬實(shí)際行駛過程中存在的追尾風(fēng)險(xiǎn)，但不會真實(shí)發(fā)生追尾，在真實(shí)客觀評價(jià)aeb算法的同時(shí)，不會存在真正的追尾風(fēng)險(xiǎn)。

19、(2)本發(fā)明在aeb系統(tǒng)發(fā)出剎車指令之前，整個(gè)系統(tǒng)依然是aeb的閉環(huán)工作，aeb系統(tǒng)發(fā)出指令后，電動可調(diào)伸縮桿帶動雷達(dá)回縮，避免了電動可調(diào)伸縮桿及雷達(dá)損壞。

20、(3)本發(fā)明前方實(shí)驗(yàn)前車和自車都是真實(shí)車輛，相比于現(xiàn)有測試方案，實(shí)驗(yàn)工況開展方便，成本低廉。

技術(shù)特征：

1.一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，包括將實(shí)驗(yàn)車輛布置于自車相鄰車道前方，基于電動可調(diào)伸縮桿及與其固定連接的雷達(dá)對追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb進(jìn)行測試。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，所述電動可調(diào)伸縮桿的伸縮行程為0-5m。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，所述電動可調(diào)伸縮桿包括伸縮桿本體，伸縮桿本體內(nèi)靠近自車一端設(shè)置有控制電機(jī)及伸縮操作系統(tǒng)，伸縮操作系統(tǒng)輸入端通過信號線與aeb系統(tǒng)電連接，輸出端與控制電機(jī)輸入端電連接，控制電機(jī)輸出端與伸縮桿本體電連接，伸縮操作系統(tǒng)用于接收aeb系統(tǒng)發(fā)出的數(shù)據(jù)、計(jì)算ttc并對控制電機(jī)發(fā)出指令。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，s2中，電動可調(diào)伸縮桿展開后，雷達(dá)位于實(shí)驗(yàn)車輛所在車道中央。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，電動可調(diào)伸縮桿在接收到剎車信號或計(jì)算到ttc小于設(shè)定值時(shí)，0.8s內(nèi)完成縮回。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，s5中設(shè)定值為1.0s。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，所述安全距離為自車當(dāng)前速度對應(yīng)的安全距離。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)aeb測試的方法，其特征在于，所述雷達(dá)為毫米波雷達(dá)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種用于追尾風(fēng)險(xiǎn)AEB測試的方法，將實(shí)驗(yàn)車輛布置于自車相鄰車道前方，基于電動可調(diào)伸縮桿及與其固定連接的雷達(dá)對追尾風(fēng)險(xiǎn)AEB進(jìn)行測試，通過電動可調(diào)伸縮桿將雷達(dá)送至實(shí)驗(yàn)車輛所在車道采集數(shù)據(jù)并發(fā)送至AEB系統(tǒng)，對AEB系統(tǒng)進(jìn)行測試，本發(fā)明自車及實(shí)驗(yàn)車輛均為真實(shí)車輛，實(shí)驗(yàn)工況開展方便，場景搭建成本低廉，可以真實(shí)地模擬實(shí)際行駛過程中存在的追尾風(fēng)險(xiǎn)，在真實(shí)客觀評價(jià)AEB算法的同時(shí)，不會存在真正的追尾風(fēng)險(xiǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：賀鵬麟,王暢,張連,李欽,劉鵬,戴韶威
受保護(hù)的技術(shù)使用者：深圳智慧車聯(lián)科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/30