本申請(qǐng)涉及車輛線控轉(zhuǎn)向，尤其涉及一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法及產(chǎn)品。

背景技術(shù)：

1、隨著車輛線控轉(zhuǎn)向技術(shù)的發(fā)展，傳統(tǒng)的機(jī)械轉(zhuǎn)向越來(lái)越難以滿足智能車輛的使用需求，線控轉(zhuǎn)向區(qū)別于傳動(dòng)的機(jī)械轉(zhuǎn)向，其取消了中間管柱的物理傳遞，具有可變傳動(dòng)比設(shè)計(jì)范圍大，操作空間足等優(yōu)點(diǎn)，逐漸進(jìn)入公眾的視野。然而，由于法律法規(guī)及社會(huì)道德的制約，線控轉(zhuǎn)向也需要人的介入，因此設(shè)計(jì)線控轉(zhuǎn)向系統(tǒng)時(shí)需考慮合理的力感模擬策略，來(lái)使駕駛員感受到真實(shí)路感。

2、但是，車輛行駛工況的復(fù)雜性使得力感模擬策略的開(kāi)發(fā)變得困難，因此有必要在力感模擬策略的開(kāi)發(fā)過(guò)程中對(duì)力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試，以求在力感模擬策略的開(kāi)發(fā)早期發(fā)現(xiàn)問(wèn)題，并持續(xù)優(yōu)化力感模擬策略。如何對(duì)力感模擬策略進(jìn)行全面的、有效的測(cè)試，填補(bǔ)線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域針對(duì)力感模擬策略測(cè)試驗(yàn)證的缺欠，成亟待解決的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本申請(qǐng)?zhí)峁┝艘环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法，包括：獲取車輛動(dòng)力學(xué)模型，所述車輛動(dòng)力學(xué)模型具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略；獲取用于對(duì)所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；基于所述車輛動(dòng)力學(xué)模型及所述運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試，得到測(cè)試結(jié)果；在所述測(cè)試結(jié)果不合格時(shí)，調(diào)整所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略。

2、在一實(shí)施方式中，所述車輛動(dòng)力學(xué)模型包括基于操縱穩(wěn)定性輪胎模型確定的第一動(dòng)力學(xué)模型，及基于平順性輪胎模型確定的第二動(dòng)力學(xué)模型；所述運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景包括轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景及特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；所述基于所述車輛動(dòng)力學(xué)模型及所述運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試，得到測(cè)試結(jié)果，包括：基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向測(cè)試及回正測(cè)試，得到所述車輛的轉(zhuǎn)向測(cè)試結(jié)果及回正測(cè)試結(jié)果；基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型及所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述車輛進(jìn)行顛簸路面測(cè)試及離散沖擊測(cè)試，得到所述車輛的顛簸路面測(cè)試結(jié)果及離散沖擊測(cè)試結(jié)果；其中，所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試結(jié)果包括所述車輛的轉(zhuǎn)向測(cè)試結(jié)果、回正測(cè)試結(jié)果、顛簸路面測(cè)試結(jié)果及離散沖擊測(cè)試結(jié)果。

3、在一實(shí)施方式中，基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向測(cè)試，得到所述車輛的轉(zhuǎn)向測(cè)試結(jié)果，包括：基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型，控制所述車輛以第一速度在所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景中直線行駛的時(shí)長(zhǎng)達(dá)到第一預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，繼續(xù)控制所述車輛的方向盤(pán)以第二速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，以使所述車輛在所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景中執(zhí)行轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)，直到所述車輛的方向盤(pán)到達(dá)預(yù)設(shè)位置；根據(jù)所述車輛的方向盤(pán)以第二速度進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中的第一工況參數(shù)和/或第一駕駛評(píng)分，確定所述車輛的轉(zhuǎn)向測(cè)試結(jié)果；其中，所述第一工況參數(shù)包括所述車輛的方向盤(pán)力矩及方向盤(pán)轉(zhuǎn)角。

4、在一實(shí)施方式中，所述轉(zhuǎn)向測(cè)試包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試及瞬態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試；在所述轉(zhuǎn)向測(cè)試為穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試時(shí)，所述第二速度的取值范圍為[25度/秒，35度/秒]；在所述轉(zhuǎn)向測(cè)試為瞬態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試時(shí)，所述第二速度≥200度/秒。

5、在一實(shí)施方式中，基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)車輛進(jìn)行回正測(cè)試，得到所述車輛的回正測(cè)試結(jié)果，包括：基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型，控制所述車輛以第三速度在所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景中直線行駛的時(shí)長(zhǎng)達(dá)到第二預(yù)設(shè)時(shí)長(zhǎng)后，繼續(xù)控制所述車輛在所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景中執(zhí)行直角轉(zhuǎn)彎或u型彎道調(diào)頭運(yùn)動(dòng)；在所述車輛的車頭與目標(biāo)車道的中心線的第一偏差角度小于預(yù)設(shè)值，且所述車輛的方向盤(pán)處于松開(kāi)狀態(tài)時(shí)，控制所述車輛的方向盤(pán)復(fù)位；根據(jù)所述車輛的第二工況參數(shù)和/或第二駕駛評(píng)分，確定所述車輛的回正測(cè)試結(jié)果；其中，所述第二工況參數(shù)包括所述車輛的方向盤(pán)復(fù)位所花費(fèi)的時(shí)間、方向盤(pán)復(fù)位過(guò)程中的所述車輛的橫擺角速度超調(diào)量，以及方向復(fù)位后所述車輛的車頭與所述目標(biāo)車道的中心線的第二偏差角度，及修正所述第二偏差角度所需補(bǔ)償?shù)姆较虮P(pán)轉(zhuǎn)角；所述目標(biāo)車道為車輛完成直角轉(zhuǎn)彎或u型彎道調(diào)頭運(yùn)動(dòng)所在的車道。

6、在一實(shí)施方式中，所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景為不平整路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型及所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述車輛進(jìn)行顛簸路面測(cè)試，得到所述車輛的顛簸路面測(cè)試結(jié)果，包括：基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型，控制所述車輛以第四速度在所述不平整路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景中直線行駛；根據(jù)所述車輛在所述不平整路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景直線行駛過(guò)程中的第三工況參數(shù)和/或第三駕駛評(píng)分，確定所述車輛的顛簸路面測(cè)試結(jié)果；其中，所述第三工況參數(shù)為所述車輛的方向盤(pán)的中高頻力矩的幅值。

7、在一實(shí)施方式中，所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景為設(shè)置有障礙物的路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型及所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述車輛進(jìn)行離散沖擊測(cè)試，得到所述車輛的離散沖擊測(cè)試結(jié)果，包括：基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型，控制所述車輛以第五速度在所述設(shè)置有障礙物的路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景中向所述障礙物行駛，以使所述車輛與所述障礙物發(fā)生碰撞；根據(jù)所述車輛與所述障礙物發(fā)生碰撞過(guò)程中的第四工況參數(shù)和/或第四駕駛評(píng)分，確定所述車輛的離散沖擊測(cè)試結(jié)果；其中，所述第四工況參數(shù)為所述車輛的方向盤(pán)力矩。

8、本申請(qǐng)還提供了一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試系統(tǒng)，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊及測(cè)試模塊；所述第一獲取模塊用于獲取車輛動(dòng)力學(xué)模型，所述車輛動(dòng)力學(xué)模型具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略；所述第二獲取模塊用于獲取對(duì)所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；所述測(cè)試模塊用于基于所述車輛動(dòng)力學(xué)模型及所述運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試，得到測(cè)試結(jié)果，并在所述測(cè)試結(jié)果不合格時(shí)，調(diào)整所述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略。

9、本申請(qǐng)還提供了一種電子設(shè)備，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)上述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法。

10、本申請(qǐng)還提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)上述線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法。

11、本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法及產(chǎn)品，基于具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的車輛動(dòng)力學(xué)模型及用于對(duì)線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行全面的、有效的測(cè)試，填補(bǔ)了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域針對(duì)線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略測(cè)試驗(yàn)證的缺欠。

技術(shù)特征：

1.一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法，其特征在于，包括：

2.如權(quán)利要求1所述的測(cè)試方法，其特征在于，所述車輛動(dòng)力學(xué)模型包括基于操縱穩(wěn)定性輪胎模型確定的第一動(dòng)力學(xué)模型，及基于平順性輪胎模型確定的第二動(dòng)力學(xué)模型；所述運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景包括轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景及特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；

3.如權(quán)利要求2所述的測(cè)試方法，其特征在于，基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)車輛進(jìn)行轉(zhuǎn)向測(cè)試，得到所述車輛的轉(zhuǎn)向測(cè)試結(jié)果，包括：

4.如權(quán)利要求3所述的測(cè)試方法，其特征在于，所述轉(zhuǎn)向測(cè)試包括穩(wěn)態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試及瞬態(tài)轉(zhuǎn)向測(cè)試；

5.如權(quán)利要求2所述的測(cè)試方法，其特征在于，基于所述第一動(dòng)力學(xué)模型及所述轉(zhuǎn)向運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)車輛進(jìn)行回正測(cè)試，得到所述車輛的回正測(cè)試結(jié)果，包括：

6.如權(quán)利要求2所述的測(cè)試方法，其特征在于，所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景為不平整路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型及所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述車輛進(jìn)行顛簸路面測(cè)試，得到所述車輛的顛簸路面測(cè)試結(jié)果，包括：

7.如權(quán)利要求2所述的測(cè)試方法，其特征在于，所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景為設(shè)置有障礙物的路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；基于所述第二動(dòng)力學(xué)模型及所述特殊路面運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)所述車輛進(jìn)行離散沖擊測(cè)試，得到所述車輛的離散沖擊測(cè)試結(jié)果，包括：

8.一種線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試系統(tǒng)，其特征在于，包括第一獲取模塊、第二獲取模塊及測(cè)試模塊；

9.一種電子設(shè)備，其特征在于，所述電子設(shè)備包括存儲(chǔ)器和處理器，所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)程序時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法。

10.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，其特征在于，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如權(quán)利要求1至7中任一項(xiàng)所述的線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法。

技術(shù)總結(jié)
本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法及產(chǎn)品，測(cè)試方法包括：獲取車輛動(dòng)力學(xué)模型，車輛動(dòng)力學(xué)模型具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略；獲取用于對(duì)線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景；基于車輛動(dòng)力學(xué)模型及運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，對(duì)線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試，得到測(cè)試結(jié)果；在測(cè)試結(jié)果不合格時(shí)，調(diào)整線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略。本申請(qǐng)?zhí)峁┑囊环N線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的測(cè)試方法及產(chǎn)品，基于具有線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略的車輛動(dòng)力學(xué)模型及用于對(duì)線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行測(cè)試的運(yùn)動(dòng)場(chǎng)景，能夠?qū)€控轉(zhuǎn)向力感模擬策略進(jìn)行全面的、有效的測(cè)試，填補(bǔ)了線控轉(zhuǎn)向技術(shù)領(lǐng)域針對(duì)線控轉(zhuǎn)向力感模擬策略測(cè)試驗(yàn)證的缺欠。

技術(shù)研發(fā)人員：高磊,劉濤,王偉,呂滿意,馮勇,李論,張保軍,王雅琪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：中國(guó)第一汽車股份有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/1/6