本公開涉及雷達(dá)測試，尤其是待測雷達(dá)的測試方法和裝置，以及待評估雷達(dá)的可靠性評估方法、裝置和系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、隨著科技的不斷發(fā)展，無人化技術(shù)在工程機(jī)械行業(yè)得到了非常廣泛的關(guān)注和應(yīng)用。無人化技術(shù)主要體現(xiàn)在無人駕駛技術(shù)、遠(yuǎn)程控制技術(shù)和智能感知技術(shù)等方面，其中智能感知技術(shù)作為無人化施工的“眼睛”，對于后續(xù)的決策規(guī)劃和自主控制起著關(guān)鍵性的作用。

2、智能感知技術(shù)可以通過雷達(dá)等傳感器設(shè)備有效獲取作業(yè)區(qū)域周圍的環(huán)境信息，從而指導(dǎo)工程機(jī)械進(jìn)行物料的挖裝運(yùn)協(xié)同作業(yè)。雷達(dá)作為工程機(jī)械無人化施工技術(shù)中最主要的傳感器設(shè)備，可以精確的獲取目標(biāo)物（設(shè)備、車輛、人員、大石塊等）與傳感器之間的距離。雷達(dá)通過掃描作業(yè)區(qū)域周圍的環(huán)境以獲取大量的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，構(gòu)建出機(jī)械設(shè)備所在作業(yè)區(qū)域的三維場景，從而實(shí)現(xiàn)物料挖掘、物料裝載等區(qū)域的識別。

3、為了獲取更加準(zhǔn)確可靠的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，通常需要對雷達(dá)進(jìn)行可靠性測試。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、相關(guān)技術(shù)中的雷達(dá)測試方法得到的測試結(jié)果的準(zhǔn)確性較低。經(jīng)過研究發(fā)現(xiàn)，這是由于相關(guān)技術(shù)中的測試環(huán)境與雷達(dá)的實(shí)際應(yīng)用環(huán)境差異較大導(dǎo)致的。

2、為了解決上述問題，本公開實(shí)施例提出了如下解決方案。

3、根據(jù)本公開實(shí)施例的第一方面，提供一種待測雷達(dá)的測試方法，包括：獲取目標(biāo)物的實(shí)際位置信息；在對于特定環(huán)境參數(shù)具有不同環(huán)境參數(shù)值的特定環(huán)境下分別使用待測雷達(dá)對所述目標(biāo)物進(jìn)行掃描檢測，得到所述目標(biāo)物在所述具有不同環(huán)境參數(shù)值的特定環(huán)境下的估計(jì)位置信息；對于每個所述環(huán)境參數(shù)值，基于所述目標(biāo)物的所述實(shí)際位置信息與所述估計(jì)位置信息的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的檢測精度；以及根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

4、在一些實(shí)施例中，所述特定環(huán)境參數(shù)包括可吸入顆粒物pm10、能見度、降水量、以及濕度中的一種或多種。

5、在一些實(shí)施例中，所述實(shí)際位置信息包括所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)，所述目標(biāo)物的形貌特征包括所述目標(biāo)物的特征點(diǎn)、線和面中的一種或多種，并且所述估計(jì)位置信息包括所述目標(biāo)物的所述形貌特征的估計(jì)坐標(biāo)；基于所述目標(biāo)物的所述實(shí)際位置信息與所述估計(jì)位置信息的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的檢測精度包括：基于所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的形貌檢測精度，所述形貌檢測精度包括特征點(diǎn)檢測精度、線檢測精度、面檢測精度中的一種或多種；根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的檢測精度的函數(shù)關(guān)系包括：根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的形貌檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的形貌檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

6、在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)物的形貌特征包括所述目標(biāo)物的至少兩個特征點(diǎn)和至少一條線。

7、在一些實(shí)施例中，基于所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的形貌檢測精度，以及，根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的形貌檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的形貌檢測精度的函數(shù)關(guān)系，包括：基于所述目標(biāo)物的特征點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的特征點(diǎn)檢測精度，根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的特征點(diǎn)檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的特征點(diǎn)檢測精度的函數(shù)關(guān)系；基于所述目標(biāo)物的線所包括的多個點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的線檢測精度，根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的線檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的線檢測精度的函數(shù)關(guān)系；和/或基于所述目標(biāo)物的面所包括的多個點(diǎn)的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的面檢測精度，根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的面檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的面檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

8、在一些實(shí)施例中，基于所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的形貌檢測精度，以及，根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的形貌檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的形貌檢測精度的函數(shù)關(guān)系，包括：基于所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)分別在x方向、y方向和z方向的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的在x方向、y方向和z方向的形貌檢測精度，以及，根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的在x方向、y方向和z方向的形貌檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)分別與所述待測雷達(dá)的在x方向、y方向和z方向的形貌檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

9、在一些實(shí)施例中，所述實(shí)際位置信息包括所述目標(biāo)物與所述待測雷達(dá)之間的實(shí)際距離，所述估計(jì)位置信息包括所述目標(biāo)物與所述待測雷達(dá)之間的估計(jì)距離；基于所述目標(biāo)物的所述實(shí)際位置信息與所述估計(jì)位置信息的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的檢測精度包括：基于所述實(shí)際距離與所述估計(jì)距離的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的距離檢測精度；?根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的檢測精度的函數(shù)關(guān)系包括：根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的距離檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的距離檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

10、在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)物的形狀、尺寸、以及距離所述待測雷達(dá)的距離中的一種或多種根據(jù)所述待測雷達(dá)的使用場景設(shè)置。

11、根據(jù)本公開實(shí)施例的第二方面，提供一種待評估雷達(dá)的可靠性評估方法，包括：獲取特定環(huán)境參數(shù)與所述待評估雷達(dá)的檢測精度的函數(shù)關(guān)系；基于所述待評估雷達(dá)的待應(yīng)用工況的對于所述特定環(huán)境參數(shù)的實(shí)際環(huán)境參數(shù)值，以及所述函數(shù)關(guān)系，確定所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下的實(shí)際檢測精度；以及基于所述實(shí)際檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠。

12、在一些實(shí)施例中，所述實(shí)際環(huán)境參數(shù)值包括平均環(huán)境參數(shù)值和實(shí)時環(huán)境參數(shù)值中的一個或多個；所述平均環(huán)境參數(shù)值表示所述特定環(huán)境參數(shù)在預(yù)設(shè)時長內(nèi)的平均值；所述實(shí)時環(huán)境參數(shù)值表示所述特定環(huán)境參數(shù)的實(shí)時值。

13、在一些實(shí)施例中，所述實(shí)際環(huán)境參數(shù)值包括所述平均環(huán)境參數(shù)值和所述實(shí)時環(huán)境參數(shù)值；所述實(shí)際檢測精度包括平均檢測精度和實(shí)時檢測精度；確定所述待評估雷達(dá)的實(shí)際檢測精度以及基于所述實(shí)際檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠，包括：基于所述平均環(huán)境參數(shù)值以及所述函數(shù)關(guān)系確定所述待評估雷達(dá)的平均檢測精度；基于所述平均檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠；在基于所述平均檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下可靠情況下，基于所述實(shí)時環(huán)境參數(shù)值以及所述函數(shù)關(guān)系確定所述待評估雷達(dá)的實(shí)時檢測精度；以及基于所述實(shí)時檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠。

14、在一些實(shí)施例中，獲取所述函數(shù)關(guān)系包括：獲取目標(biāo)物的實(shí)際位置信息；在對于所述特定環(huán)境參數(shù)具有不同環(huán)境參數(shù)值的特定環(huán)境下分別使用所述待評估雷達(dá)對所述目標(biāo)物進(jìn)行掃描檢測，得到所述目標(biāo)物在所述具有不同環(huán)境參數(shù)值的特定環(huán)境下的估計(jì)位置信息；對于每個所述環(huán)境參數(shù)值，基于所述目標(biāo)物的所述實(shí)際位置信息與所述估計(jì)位置信息的差確定所述待評估雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的檢測精度；以及根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的檢測精度得到所述函數(shù)關(guān)系。

15、在一些實(shí)施例中，所述實(shí)際位置信息包括所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)，所述目標(biāo)物的形貌特征包括所述目標(biāo)物的特征點(diǎn)、線和面中的一種或多種，并且所述估計(jì)位置信息包括所述目標(biāo)物的所述形貌特征的估計(jì)坐標(biāo)；基于所述目標(biāo)物的所述實(shí)際位置信息與所述估計(jì)位置信息的差確定所述待評估雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的檢測精度包括：基于所述目標(biāo)物的形貌特征的實(shí)際坐標(biāo)與估計(jì)坐標(biāo)的差確定所述待評估雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的形貌檢測精度，所述形貌檢測精度包括特征點(diǎn)檢測精度、線檢測精度、面檢測精度中的一種或多種；根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的檢測精度得到所述函數(shù)關(guān)系包括：根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的形貌檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待評估雷達(dá)的形貌檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

16、在一些實(shí)施例中，所述目標(biāo)物的形貌特征至少包括所述目標(biāo)物的特征點(diǎn)和線，并且所述形貌檢測精度至少包括特征點(diǎn)檢測精度和線檢測精度；基于所述實(shí)際檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠包括：如果所述特征點(diǎn)檢測精度和所述線檢測精度符合相應(yīng)的精度要求，則判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下可靠，否則不可靠。

17、在一些實(shí)施例中，所述形貌檢測精度包括在x方向、y方向和z方向的形貌檢測精度；基于所述實(shí)際檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠包括：如果在x方向、y方向和z方向的形貌檢測精度均符合相應(yīng)的精度要求，則判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下可靠，否則不可靠。

18、在一些實(shí)施例中，所述檢測精度還包括距離檢測精度；基于所述實(shí)時檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠，包括：如果所述距離檢測精度和所述形貌檢測精度均符合相應(yīng)的精度要求，則所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下可靠，否則不可靠。

19、根據(jù)本公開實(shí)施例的第三方面，提供一種待測雷達(dá)的測試裝置，包括：環(huán)境提供裝置，被配置為提供對于特定環(huán)境參數(shù)具有不同環(huán)境參數(shù)值的特定環(huán)境；目標(biāo)物；待測雷達(dá)，被配置為在所述具有不同環(huán)境參數(shù)的特定環(huán)境下分別對所述目標(biāo)物進(jìn)行掃描檢測，得到所述目標(biāo)物在所述具有不同環(huán)境參數(shù)值的特定環(huán)境下的估計(jì)位置信息；以及處理器；被配置為獲取所述目標(biāo)物的實(shí)際位置信息；從所述待測雷達(dá)獲取所述估計(jì)位置信息；對于每個環(huán)境參數(shù)值，基于所述目標(biāo)物的所述實(shí)際位置信息與所述估計(jì)位置信息的差確定所述待測雷達(dá)檢測所述目標(biāo)物的檢測精度；以及根據(jù)所述不同環(huán)境參數(shù)值與對應(yīng)的檢測精度得到所述特定環(huán)境參數(shù)與所述待測雷達(dá)的檢測精度的函數(shù)關(guān)系。

20、在一些實(shí)施例中，測試裝置還包括：固定防護(hù)裝置，被配置為固定并防護(hù)所述待測雷達(dá)。

21、在一些實(shí)施例中，測試裝置還被配置為執(zhí)行上述任意一個實(shí)施例所述的待測雷達(dá)的測試方法。

22、根據(jù)本公開實(shí)施例的第四方面，提供一種待評估雷達(dá)的可靠性評估裝置，包括：獲取模塊，被配置為獲取特定環(huán)境參數(shù)與所述待評估雷達(dá)的檢測精度之間的函數(shù)關(guān)系；確定模塊，被配置為基于所述待評估雷達(dá)的待應(yīng)用工況的對于所述特定環(huán)境參數(shù)的實(shí)際環(huán)境參數(shù)值，以及所述函數(shù)關(guān)系，確定所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下的實(shí)際檢測精度；以及判斷模塊，被配置為基于所述實(shí)際檢測精度判斷所述待評估雷達(dá)在所述待應(yīng)用工況下是否可靠。

23、根據(jù)本公開實(shí)施例的第五方面，提供一種可靠性評估系統(tǒng)，包括：存儲器；以及耦接至所述存儲器的處理器，被配置為基于存儲在所述存儲器中的指令，執(zhí)行上述任意一個實(shí)施例所述的待評估雷達(dá)的可靠性評估方法。

24、本公開實(shí)施例中，在特定環(huán)境下（例如揚(yáng)塵環(huán)境、雨環(huán)境、或者霧環(huán)境）中測試?yán)走_(dá)對于目標(biāo)物的檢測準(zhǔn)確性，構(gòu)建特定環(huán)境的特定環(huán)境參數(shù)與雷達(dá)檢測精度之間的關(guān)系，豐富了雷達(dá)的測試場景，使得雷達(dá)的測試場景更接近雷達(dá)的真實(shí)使用場景，提高了測試結(jié)果的準(zhǔn)確性。

25、此外，一方面能夠分析特定環(huán)境參數(shù)對于雷達(dá)檢測準(zhǔn)確性的影響，另一方面便于后續(xù)基于該關(guān)系評估雷達(dá)在待應(yīng)用工況下是否可靠，從而更好地支撐無人化工程機(jī)械的安全作業(yè)。

26、下面通過附圖和實(shí)施例，對本公開的技術(shù)方案做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。