1.一種工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，包括以下步驟：
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，第一補(bǔ)償量toolc滿足以下關(guān)系：
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，通過以下方式確定所述第一補(bǔ)償量toolc，包括：
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，預(yù)先配置所述機(jī)器人的機(jī)械臂為多個狀態(tài)，并分別確定在每個狀態(tài)下，所述工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)的標(biāo)定值以及所述第一定位球的第一紅外坐標(biāo)；
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，利用最小二乘法、線性回歸法、平均值方法、最小絕對偏差法、拉普拉斯分布法中的一種，以各個狀態(tài)下的所述工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)的標(biāo)定值以及所述第一定位球的第一紅外坐標(biāo)為輸入，基于公式擬合獲得所述第一補(bǔ)償量toolc。
6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，通過以下方式確定在第一狀態(tài)下所述工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)的標(biāo)定值eyeptcp_s：
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，所述架體為四邊形剛性架體；和/或，
8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，所述小球的數(shù)量為4個，4個所述小球呈不對稱結(jié)構(gòu)分布設(shè)置在所述架體上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，第一補(bǔ)償量toolc滿足以下關(guān)系：
10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的工具中心點(diǎn)間接測量方法，其特征在于，所述定位球的數(shù)量為4個，4個所述定位球分布設(shè)置在所述龍頭光學(xué)定位標(biāo)定器上。
11.一種機(jī)器人導(dǎo)航方法，其特征在于，基于如權(quán)利要求1-10中任意一項(xiàng)所述工具中心點(diǎn)間接測量方法確定的紅外坐標(biāo)系下的工具中心點(diǎn)的坐標(biāo)eyeptcp規(guī)劃機(jī)器人導(dǎo)航路徑。
12.一種計(jì)算機(jī)可讀存儲介質(zhì)，用于存儲程序指令，其特征在于，所述程序指令被配置為調(diào)用而執(zhí)行如權(quán)利要求1至11中任一項(xiàng)所述的方法的步驟。