本技術(shù)屬于車輛檢測(cè)，尤其涉及一種四輪定位方法和四輪定位系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

1、目前，為了獲取車輛的四輪定位參數(shù)，用戶通常需要使用專門的四輪定位設(shè)備對(duì)車輛的各個(gè)車輪的參數(shù)進(jìn)行測(cè)量。然而，現(xiàn)有的四輪定位設(shè)備中包含多個(gè)測(cè)量設(shè)備，每個(gè)測(cè)量設(shè)備使用的坐標(biāo)系不同，且不同測(cè)量設(shè)備之間并不能確定相互之間的位置關(guān)系，導(dǎo)致現(xiàn)有的四輪定位設(shè)備無(wú)法準(zhǔn)確的測(cè)量出車輛的四輪定位參數(shù)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本技術(shù)實(shí)施例提供了一種四輪定位方法和四輪定位系統(tǒng)，通過(guò)四輪定位系統(tǒng)包括的至少兩個(gè)標(biāo)定單元、至少一個(gè)測(cè)量單元以及計(jì)算單元，可以準(zhǔn)確的確定測(cè)量單元與標(biāo)定單元之間的位置關(guān)系，進(jìn)而得到待測(cè)車輛準(zhǔn)確的四輪定位參數(shù)，提高了對(duì)四輪定位參數(shù)的測(cè)量準(zhǔn)確率。

2、第一方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種四輪定位方法，應(yīng)用于四輪定位系統(tǒng)，所述四輪定位系統(tǒng)包括至少兩個(gè)標(biāo)定單元、至少一個(gè)測(cè)量單元以及計(jì)算單元，所述方法包括：

3、固定至少兩個(gè)所述標(biāo)定單元至待測(cè)車輛的車輪上，并固定至少一個(gè)所述測(cè)量單元至所述待測(cè)車輛固定至少兩個(gè)所述標(biāo)定單元的同一側(cè)上；

4、至少一個(gè)所述測(cè)量單元分別采集至少兩個(gè)所述標(biāo)定單元的圖像，得到第一圖像；

5、所述計(jì)算單元接收所述第一圖像，并基于所述第一圖像計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)。

6、可選的，所述標(biāo)定單元為四個(gè)，所述測(cè)量單元為兩個(gè)，兩個(gè)所述測(cè)量單元均包括兩個(gè)第一相機(jī)、標(biāo)定件以及第二相機(jī)，所述固定至少兩個(gè)所述標(biāo)定單元至待測(cè)車輛的車輪上，并固定至少一個(gè)測(cè)量單元至所述待測(cè)車輛固定至少兩個(gè)所述標(biāo)定單元的同一側(cè)上，包括：

7、分別固定四個(gè)所述標(biāo)定單元至所述待測(cè)車輛的四個(gè)車輪上；

8、分別固定兩個(gè)所述測(cè)量單元至所述待測(cè)車輛兩側(cè)的前輪和后輪的中間位置處；

9、所述至少一個(gè)所述測(cè)量單元分別采集至少兩個(gè)所述標(biāo)定單元的圖像，得到第一圖像，包括：

10、位于所述待測(cè)車輛每一側(cè)的所述測(cè)量單元的兩個(gè)第一相機(jī)，分別采集與所述測(cè)量單元處于同一側(cè)的分別固定在所述待測(cè)車輛的前輪和后輪上的標(biāo)定單元的圖像，得到兩個(gè)第一圖像；

11、所述四輪定位方法還包括：

12、兩個(gè)所述測(cè)量單元的第二相機(jī)分別采集位于所述待測(cè)車輛另一側(cè)的測(cè)量單元中的標(biāo)定件的第二圖像；

13、所述計(jì)算單元接收所述第一圖像，并基于所述第一圖像計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)，包括：

14、所述計(jì)算單元接收兩個(gè)所述測(cè)量單元采集的第一圖像和第二圖像，并基于接收的所述第一圖像和所述第二圖像計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)。

15、可選的，所述計(jì)算單元接收兩個(gè)所述測(cè)量單元采集的第一圖像和第二圖像，并基于接收的所述第一圖像和所述第二圖像計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)，包括：

16、所述計(jì)算單元接收兩個(gè)所述測(cè)量單元采集的所述第一圖像和所述第二圖像；

17、所述計(jì)算單元基于接收的所述第二圖像計(jì)算得到兩個(gè)所述測(cè)量單元之間的第一位置關(guān)系；

18、所述計(jì)算單元基于接收的所述第一圖像以及兩個(gè)所述測(cè)量單元之間的第一位置關(guān)系計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)。

19、可選的，所述計(jì)算單元基于接收的所述第二圖像計(jì)算得到兩個(gè)所述測(cè)量單元之間的第一位置關(guān)系，包括：

20、分別獲取預(yù)存的兩個(gè)所述測(cè)量單元中的所述標(biāo)定件與所述第二相機(jī)之間的第二位置關(guān)系、各個(gè)所述標(biāo)定件的實(shí)際坐標(biāo)信息以及各個(gè)所述第二相機(jī)的內(nèi)參數(shù)；

21、基于預(yù)存的所述第二位置關(guān)系、各個(gè)所述實(shí)際坐標(biāo)信息、各個(gè)所述內(nèi)參數(shù)以及各個(gè)所述第二圖像，計(jì)算得到所述第一位置關(guān)系。

22、可選的，在所述分別采集與所述測(cè)量單元處于同一側(cè)的分別固定在所述待測(cè)車輛的前輪和后輪上的標(biāo)定單元的圖像，得到兩個(gè)第一圖像之前，還包括：

23、分別固定一個(gè)標(biāo)志物至各個(gè)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)的拍攝范圍；

24、分別獲取各個(gè)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)與所述標(biāo)志物在不同位置處拍攝得到的各自對(duì)應(yīng)的標(biāo)志物的第三圖像，以及獲取各個(gè)所述標(biāo)定件的三維坐標(biāo)；

25、基于各個(gè)所述第三圖像以及各個(gè)所述標(biāo)定件的三維坐標(biāo)，確定各個(gè)所述第一相機(jī)和所述第二相機(jī)之間的第三位置關(guān)系。

26、可選的，所述分別獲取預(yù)存的兩個(gè)所述測(cè)量單元中的所述標(biāo)定件與所述第二相機(jī)之間的第二位置關(guān)系，包括：

27、分別獲取兩個(gè)所述測(cè)量單元中的所述第二相機(jī)拍攝得到的各自相對(duì)的測(cè)量單元在不同位置處的包含所述標(biāo)定件的位姿圖像，以及獲取各個(gè)所述標(biāo)定件在所述不同位置處的三維坐標(biāo)；

28、基于各個(gè)所述位姿圖像以及與各個(gè)所述位姿圖像對(duì)應(yīng)的三維坐標(biāo)，確定兩個(gè)所述測(cè)量單元中的所述標(biāo)定件與所述第二相機(jī)之間的第二位置關(guān)系。

29、可選的，兩個(gè)所述測(cè)量單元均包括控制模塊，兩個(gè)所述測(cè)量單元分別與終端設(shè)備通訊連接，所述計(jì)算單元為第一測(cè)量單元中的控制模塊，所述第一測(cè)量單元為兩個(gè)所述測(cè)量單元中的任意一個(gè)；所述四輪定位方法還包括：

30、兩個(gè)所述測(cè)量單元的控制模塊分別獲取各自的第一相機(jī)采集的第一圖像以及各自第二相機(jī)采集的第二圖像；

31、所述終端設(shè)備從除所述第一測(cè)量單元外的其它測(cè)量單元的控制模塊接收第一圖像以及第二圖像；

32、所述終端設(shè)備將接收的所述第一圖像以及所述第二圖像發(fā)送至所述第一測(cè)量單元的控制模塊；

33、所述第一測(cè)量單元的控制模塊基于所述第一測(cè)量單元的第一相機(jī)采集的第一圖像、第二相機(jī)采集的第二圖像以及接收的所述其它測(cè)量單元采集的第一圖像和第二圖像，計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)；

34、所述四輪定位方法還包括：

35、所述第一測(cè)量單元的控制模塊將所述四輪定位參數(shù)發(fā)送至所述終端設(shè)備；

36、所述終端設(shè)備顯示所述四輪定位參數(shù)。

37、可選的，兩個(gè)所述測(cè)量單元內(nèi)均包括控制模塊，兩個(gè)所述測(cè)量單元的控制模塊之間通訊連接；所述計(jì)算單元為目標(biāo)測(cè)量單元中的控制模塊，所述目標(biāo)測(cè)量單元為兩個(gè)所述測(cè)量單元中的任意一個(gè)；所述四輪定位方法還包括：

38、兩個(gè)所述測(cè)量單元的控制模塊分別獲取各自的第一相機(jī)采集的第一圖像以及各自的第二相機(jī)采集的第二圖像；

39、所述目標(biāo)測(cè)量單元的控制模塊從除所述目標(biāo)測(cè)量單元的另一測(cè)量單元的控制模塊接收第一圖像以及第二圖像；

40、所述目標(biāo)測(cè)量單元的控制模塊基于所述目標(biāo)測(cè)量單元的第一相機(jī)采集的第一圖像、第二相機(jī)采集的第二圖像以及接收的所述另一測(cè)量單元采集的第一圖像和第二圖像，計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)。

41、可選的，兩個(gè)所述測(cè)量單元內(nèi)均包括控制模塊，兩個(gè)所述測(cè)量單元的控制模塊分別與終端設(shè)備通訊連接，所述計(jì)算單元為所述終端設(shè)備；所述四輪定位方法還包括：

42、兩個(gè)所述測(cè)量單元的控制模塊分別獲取各自的第一相機(jī)采集的第一圖像以及各自的第二相機(jī)采集的第二圖像；

43、所述終端設(shè)備分別從兩個(gè)所述測(cè)量單元的控制模塊接收所述第一圖像以及所述第二圖像；

44、所述終端設(shè)備基于接收的所述第一圖像和所述第二圖像計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)；

45、所述四輪定位方法還包括：

46、所述終端設(shè)備顯示所述四輪定位參數(shù)。

47、第二方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種四輪定位系統(tǒng)，包括：

48、至少兩個(gè)標(biāo)定單元，用于固定于待測(cè)車輛的車輪上；

49、至少一個(gè)測(cè)量單元，包括兩個(gè)第一相機(jī)，兩個(gè)所述第一相機(jī)分別用于采集各自對(duì)應(yīng)的所述標(biāo)定單元的第一圖像；

50、計(jì)算單元，用于接收第一圖像，并基于所述第一圖像計(jì)算得到所述待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)。

51、第三方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)程序，所述計(jì)算機(jī)程序被處理器執(zhí)行時(shí)實(shí)現(xiàn)如上述第一方面中任一項(xiàng)所述的四輪定位方法。

52、第四方面，本技術(shù)實(shí)施例提供了一種計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品，當(dāng)計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品在四輪定位系統(tǒng)上運(yùn)行時(shí)，使得處理模塊可執(zhí)行上述第一方面中任一項(xiàng)所述的四輪定位方法。

53、本技術(shù)實(shí)施例與現(xiàn)有技術(shù)相比存在的有益效果是：

54、本技術(shù)實(shí)施例提供的一種四輪定位方法，應(yīng)用于四輪定位系統(tǒng)，四輪定位系統(tǒng)包括至少兩個(gè)標(biāo)定單元、至少一個(gè)測(cè)量單元以及計(jì)算單元，所述方法包括：固定至少兩個(gè)標(biāo)定單元至待測(cè)車輛的車輪上，并固定至少一個(gè)測(cè)量單元至待測(cè)車輛固定至少兩個(gè)標(biāo)定單元的同一側(cè)上；至少一個(gè)測(cè)量單元采集至少兩個(gè)標(biāo)定單元的圖像，得到第一圖像；計(jì)算單元所述第一圖像，并基于第一圖像計(jì)算得到待測(cè)車輛的四輪定位參數(shù)。本技術(shù)提供的四輪定位方法通過(guò)四輪定位系統(tǒng)包括的至少兩個(gè)標(biāo)定單元、至少一個(gè)測(cè)量單元以及計(jì)算單元，可以準(zhǔn)確的確定測(cè)量單元與標(biāo)定單元之間的位置關(guān)系，進(jìn)而得到待測(cè)車輛準(zhǔn)確的四輪定位參數(shù)，提高了對(duì)四輪定位參數(shù)的測(cè)量準(zhǔn)確率。